Курс лекций по гидравлике. Курс лекций по гидравлике и гидромашинам 2011 Для бакалавров направления Технологическое образование
 Скачать 3.26 Mb.
|
|
8.10. Следящий гидропривод (гидроусилитель) Гидропривод следящего типа представляет собой силовой гидропривод, в котором исполнительный механизм (выход) воспроизводит (отслеживает) закон движения управляющего органа (входа), для чего в системе предусмотрена непрерывная связь между выходным и входным элементами, которая называется обратной связью. Гидравлические следящие приводы нашли широкое применение в различных отраслях техники, в особенности в системах управления технологического оборудования, современными транспортными машинами, включая автомашины, морские суда, самолеты и прочие летательные аппараты. На рис. 88 приведена блок-схема следящего привода. Рис.88. Блок-схема следящего привода Следящий привод состоит из следующих основных элементов: • задающего устройства (ЗУ), которым формируется сигнал управления, пропорциональный требуемому перемещению исполнительного механизма (датчики, реагирующие на изменение условий работы или параметров технологического процесса); • сравнивающего устройства (СУ), или датчика рассогласования, устанавливающего соответствие сигнала воспроизведения, поступающего от исполнительного механизма, сигналу управления; • усилителя (У), которым производится усиление мощности сигнала управления за счет внешнего источника энергии (ВИЭ); • исполнительного механизма (ИМ), которым перемещается объект управления и воспроизводится программа, определяемая задающим устройством; • обратная связь (ОС), которой исполнительных механизм соединен со сравнивающим устройством или с усилителем. Обратная связь является отличительным элементом следящего привода. Величина характеризует перемещение или скорость от задающего устройства (ЗУ) и подается на вход сравнивающему устройству (СУ). Туда же поступает 106 сигнал от исполнительного механизма (ИМ) в виде Разность называется ошибкой слежения или рассогласования системы. Принцип работы следящего привода заключается в следующем. Изменение условий работы машины или параметров технологического процесса вызывает перемещение задающего устройства, которое создает рассогласование в системе. Сигнал рассогласования воздействует на усилитель (У), а через него и на исполнительный механизм (ИМ). Вызванное этим сигналом перемещение исполнительного механизма через обратную связь (ОС) устраняет рассогласование и приводит всю систему в исходное положение. 8.10.1. Классификация гидроусилителей Применяемые в автоматизированных гидроприводах гидроусилители классифицируют по следующим признакам. По методу управления различают гидроусилители без обратной связи и с обратной связью между управляющим элементом и ведомым звеном исполнительного механизма. По конструкции управляющего элемента гидроусилители подразделяют на усилители с дросселирующими гидрораспределителями золотникового типа, с соплом и заслонкой, со струйной трубкой, крановые, с игольчатым дросселем. По числу каскадов усиления гидроусилители подразделяют на одно-, двух- и многокаскадные. Многокаскадные применяют в тех случаях, когда требуется получить на выходе большую мощность и сохранить при этом высокую чувствительность гидроусилителя. По виду сигнала управления гидроусилители подразделяют на усилители с механическим и электрическим сигналами управления. Важными характеристиками усилителей являются коэффициенты усиления: по мощности , по расходу по скорости и по давлению : где - мощности на ведомом звене исполнительного элемента гидроусилителя и мощность, затрачиваемая на его управление; - изменение расхода, скорости движения ведомого звена исполнительного элемента и давления жидкости на выходе при изменении положения управляющего элемента гидроусилителя на величину 8.10.2. Гидроусилитель золотникового типа Гидроусилители золотникового типа получили наибольшее распространение. Они просты по конструкции, разгружены от аксиальных статических сил давления жидкости, легко управляемы, имеют высокий КПД и обеспечивают достижение значительных коэффициентов усиления по мощности. 107 Схема следящего гидроусилителя золотникового типа с гидродвигателем прямолинейного движения и жесткой рычажной обратной связью представлена на рис.89. Рис.89. Схема гидроусилителя золотникового типа с обратной связью 1 – шарнир; 2 – тяга; 3 – золотник распределителя; 4 – поршень; 5 – корпус силового цилиндра; 6 – шарнир; 7 – дифференциальный рычаг Этот гидроусилитель состоит в основном из тех же элементов что и рассмотренный выше усилитель рулевого привода автомобиля. При перемещении тяги 2, связанной с ручкой управления, перемещается шарнир 1 дифференциального рычага 7 обратной связи, с которым связаны штоки силового цилиндра 5 и золотника распределителя 3. Так как силы, противодействующие смещению золотника распределителя, значительно меньше соответствующих сил, действующих в системе силового поршня 4, то шарнир 6 может рассматриваться в начале движения тяги 2 как неподвижный, ввиду чего движение его вызовет через рычаг 7 смещение плунжера золотника распределителя 3. В результате при смещении золотника из нейтрального положения, жидкость поступит в соответствующую полость цилиндра 5, что вызовет перемещение поршня 4, а, следовательно, и шарнира 6, связанного с «выходом». При этом выходное звено сместится пропорционально перемещению тяги 2. После того как движение тяги 2 будет прекращено, продолжающийся выдвигаться поршень 4 сообщит через рычаг 7 обратной связи плунжеру золотника распределителя 3 перемещение, противоположное тому, которое он получал до этого при смещении тяги 2 управления. Так как при этом расходные окна золотника будут в результате обратного движения плунжера постепенно прикрываться, количество жидкости, поступающей в цилиндр 5, уменьшится, вследствие чего скорость его поршня будет уменьшаться до тех пор, пока плунжер золотника не придет в положение, в котором окна полностью перекроются, при этом скорость станет равной нулю. При перемещении плунжера золотника в противоположную строну движение всех элементов регулирующего устройства будет происходить в обратном направлении. 108 В действительности отдельных этапов движения «входа» и «выхода» рассматриваемого следящего привода с жесткой обратной связью не существует, и оба движения протекают практически одновременно, т.е. имеет место не ступенчатое, а непрерывное «слежение» исполнительным механизмом за перемещением «входа». 8.10.3. Гидроусилитель с соплом и заслонкой Гидроусилитель с соплом и заслонкой (рис.90) состоит из управляющего элемента в виде нерегулируемого дросселя 1, междроссельной камеры 2, регулируемого дросселя, выполненного в виде сопла 3, заслонки 4 и задающего устройства 6, а также из исполнительного элемента 5. Рис. 90. Гидроусилитель с соплом и заслонкой 1 – нерегулируемый дроссель; 2 – междроссельная камера; 3 – сопло; 4 – заслонка; 5 – исполнительный элемент; 6 – задающее устройство Жидкость подается к гидроусилителю со стороны нерегулируемого дросселя. Из междроссельной камеры одна часть жидкости Q 2 вытекает через щель, образованную торцом сопла и заслонкой, а другая Q 1 поступает к исполнительному элементу. При изменении положения заслонки изменяются давление в междроссельной камере и расход через сопло. Одновременно изменяются усилие на исполнительный элемент, расход Q 1 и скорость v движения выходного звена. Нерегулируемый дроссель может быть выполнен в виде пакета тонких шайб с круглыми отверстиями. Сопло гидроусилителя выполняется в виде цилиндрического насадка или в виде капиллярного канала. Увеличение диаметра сопла приводит к увеличению расхода и быстродействия системы. Заслонка имеет плоскую форму и перемещается от воздействия на нее сигнала управления. Гидроусилитель типа сопло-заслонка отличается простотой конструкции, надежностью в работе и быстродействием. К нему можно подводить жидкость с большим давлением питания P 0 . В устройстве сопло-заслонка отсутствуют трущиеся пары, что обеспечивает его высокую чувствительность. Недостатком является непроизводительный 109 расход жидкости через сопло, низкий КПД и невысокий коэффициент усиления по мощности. 8.5.4 . Двухкаскадные усилители Для повышения чувствительности усилителя и обеспечения одновременно увеличения мощности выходного сигнала применяют двухкаскадные устройства, первой ступенью усиления которых является обычно усилитель типа сопло-заслонка, а второй – золотник. Принципиальная схема такого устройства показана на рис.91. Междроссельная камера a этой схемы соединена с правой полостью основного распределительного золотника, плунжер 2 которого находится в равновесии под действием усилия пружины 4 и давления жидкости в этой камере. Жидкость постоянно подводится в штоковую полость b силового цилиндра, поршень которого при одновременной подаче жидкости в противоположную полость перемещается вследствие разности площадей поршня влево, и при соединении этой полости с баком – в правую сторону. Рис.91. Двухкаскадный усилитель типа сопло-заслонка 1 – заслонка; 2 – плунжер; 3 – силовой цилиндр; 4 – пружина На рис.91. усилитель показана в нейтральном положении, в котором правая полость цилиндра 3 перекрыта. При смещении заслонки 1 равновесие сил, действующих на плунжер 2 золотника, нарушится, и он, смещаясь в соответствующую сторону, соединит правую полость силового цилиндра 3 либо с полостью питания (давление PН), либо с баком. Благодаря тому, что усилие, создаваемое давлением жидкости на плунжер 2 золотника, уравновешивается пружиной 4, перемещение распределительного золотника будет пропорционально перемещению заслонки (регулируемого дросселя), в результате чего достигается приближенная пропорциональность расхода жидкости через золотник и перемещения заслонки. Следовательно, в данном случае имеет место обратная связь по давлению. |