Лабораторная работа 3 по оту работу выполнили студенты группы 083091 Иванов М. Н. Чиликин М. А. Иванов В. В. Работу принял
 Скачать 251 Kb.
|
|
Псковский государственный политехнический институт Факультет информатики Кафедра вычислительной техники Исследование устойчивости линейных САУи оценка качества переходного процесса.Лабораторная работа № 3 по ОТУ Работу выполнили: студенты группы 083-091 Иванов М.Н. Чиликин М.А. Иванов В.В. Работу принял: преподаватель Тимошевская О. Ю. Псков 2008 Цель работы Исследовать устойчивость линейных САУ. Теоретическое введение Понятие устойчивости системы связано со способностью ее возврвщаться с определенной точностью в состояние равновесия после всякого выхода из него в результате какого –либо воздействия. Условием устойчивости линейной системы является расположение всех корней характеристического уравнения в левой полуплоскости комплексной плоскости. В тех случаях, когда непосредсвенное вычисление корней встречает трудности, используют косвенные признаки, которые называют критериями устойчивости. Например, критерий Найквиста, который относится к частотным критериям и основывается на анализе амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы. Оборудование: АВК-6: три сменных линейных блока внешнее суммирующее устройство источник эталонного напряжения с делителем цифровой вольтметр Схема исследования  Эксперимент  Структурная модель исследуемой системы. В ходе выполнения работы АВК-6 работает в режиме периодического интегрирования, коэффициенты обратной связи а1, а2и а3 выставляются в положение «-1», перемычки для коэффициентов усиления линейных блоков устанавливаются в положение «1» для к1 и к2, «10» для к3. Постоянные времени интегрирования для всех блоков – 0,01 (перемычки в блоках 1/р – на «100»). а) Граница между апериодическим и колебательным переходным процессом: В данном случае значения коэффициентов усиления: К1 = 0,3, К2 = 1, К3 = 10. Тогда оценка коэффициента усиления системы: К = 0,3*1*10=3. б) Граница между затухающим и незатухающим переходным процессом: В данном случае значения коэффициентов усиления: К1 = 0,4, К2 = 1, К3 = 10. Тогда оценка коэффициента усиления системы: К = 0,4*1*10=4. Определение прямых оценок качества переходного процесса График затухающего переходного процесса: В данном случае значения коэффициентов усиления: К1 = 1, К2 = 10, К3 = 0,45. Тогда оценка коэффициента усиления системы: К = 1*10*0,45=4,5. Прямые оценки качества: Время регулирования: tp = 2 c · 4 кл = 8 с Перерегулирование:  Частота колебаний:  Время достижения первого максимума: tmax = 2 c · 0.75 кл = 1.5 с Время нарастания ПП: tн = 2 c · 0.5 кл = 1 с Декремент затухания:  |