Главная страница
Навигация по странице:

  • КУРСОВОЙ ПРОЕКТ РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

  • Разработка системы управления скоростью электропривода постоянного тока


    Скачать 119.47 Kb.
    НазваниеРазработка системы управления скоростью электропривода постоянного тока
    Дата08.01.2023
    Размер119.47 Kb.
    Формат файлаdocx
    Имя файлаAEp-17-1_Khaletskiy_N_V_Kursovaya.docx
    ТипКурсовой проект
    #876985

    МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ

    ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБЩЕОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

    ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

    «МАГНИТОГОРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. Г.И. НОСОВА»

    Кафедра автоматизированного электропривода и мехатроники

    КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

    РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

    По дисциплине: Системы управления электроприводов

    На тему: Разработка системы управления скоростью электропривода постоянного тока

    Исполнитель:, Халецкий Н.В. студент 4 курса, группа Аэп-17-1

    Руководитель: Омельченко Евгений Яковлевич
    Работа допущена к защите: г.

    (подпись)

    Работа защищена: г.

    (оценка) (подпись)

    Магнитогорск 2020

    ВВЕДЕНИЕ


    Одной из основных задач при внедрении электропривода в конкретное производство является разработка оптимальных по быстродействию систем управления.

    Быстродействие электропривода характеризуется временем затухания переходных процессов, возникающих в нем при изменении управляющего воздействия. Быстродействие затухания указанных процессов определяется параметрами элементов, входящих в состав привода, и зависит от закона управления, заложенного в систему управления приводом.

    Силовая часть электропривода при проектировании выбирается из условий, непосредственно не связанных с достижением того или иного быстродействия, а по этому её удобно считать заданной. При такой постановке вопроса параметры заданной силовой части и дополнительные условия (ограничения), присущие ей или связанному с ней механизму, однозначно определяют её предельное быстродействие и закон управления, обеспечивающий это быстродействие.

    Таким образом, сокращение времени переходных процессов сводится к отыскиванию законов управления силовой частью, обеспечивающих её придельное быстродействие, и построению системы управления, осуществляющей найденный закон управления.


    1. Объект регулирования

    1.1 Технические данные электродвигателя Д812


    Технические данные электродвигателя Д812 указаны в таблице 1

    Таблица 1

    №п/п

    Наименование

    Обозначение

    Ед. изм.

    Величина

    1

    Номинальная мощность

    Рн

    кВт

    75

    2

    Номинальное напряжение

    Uн

    В

    220

    3

    Номинальный ток якоря

    Iн

    А

    380

    4

    Номинальная скорость вращения

    nн

    Об/мин

    500

    5

    Номинальный момент

    Мн

    Нм

    1371

    6

    Сопротивление обмоток при 20оС

    - якоря

    - добавочных полюсов

    rя

    rдп

    Ом

    Ом

    0,0065

    0,003

    7

    Номинальное напряжение возбуждения

    Uвн

    В

    440

    8

    Номинальный ток возбуждения

    Iвн

    А

    5,3

    9

    Число главных полюсов



    -

    4

    10

    Перегрузочная способность



    -

    2,5


      1. Параметры силового оборудования


    Исходя из параметров данного двигателя с учетом перегрузочной способности выбирается тиристорный преобразователь КТЭ-500/220 (440) со следующими параметрами:

    Idн=200А;Udн=220B

    Idм=1000 А;

    Тиристорный преобразователь питается от сети 380 В черезтокоограничивающий реактор РТСТ-20,5-2,02со следующими параметрами:

    Uл=410В;

    Iфн=20,5 А;

    Lт=2,02 мГн;

    Rт= 233 мОм

    1.3. Основные параметры объекта регулирования



    Структурная схема объекта регулирования представлена на рис. 4



    Активное сопротивление якорной цепи:



    Активное сопротивление реактора:



    Эквивалентное сопротивление силовой цепи:



    Конструктивная постоянная двигателя:

    C=kФн=(Uн-Iн*Ra)/wн=7.7947

    Номинальная скорость двигателя:

    ωн=53.38

    Индуктивность обмотки якоря:



    Индуктивность реактора:



    Эквивалентная индуктивность:



    Электромагнитная постоянная времени якорной цепи:



    Электромагнитная постоянная времени силовой цепи:



    Суммарный момент инерции:



    Электромеханическая постоянная времени электропривода:



    Коэффициент обратной связи по току:



    Коэффициент обратной связи по ЭДС:



    Коэффициент обратной связи по скорости:



    Коэффициентрегуляторатока:

    Tm/(4*Tп)*(Kot*c)/(Koc*Rэ)=21.02

    Коэффициент регулятора скорости:



    Коэффициент обратной связи по току возбуждения:



    Электромагнитная постоянная времени по току возбуждения:

    Тов=Lв/Rв=1.2

    Тф=0.005

    Тк=0.12

    Тп=0.0033

    Kпв=75,36

    1. Построение системы регулирования скорости

    2.1. Построение контура регулирования тока

    2.1.1. ПИ-регулятора тока


    При построении контура регулирования тока имеют место следующие допущения: 1) параметры объекта стабильны и не зависят от температуры; 2) влияние внутренней обратной связи по ЭДС не учитывается; 3) не учитывается прерывистый режим работы преобразователя.

    Структурная схема контура регулирования тока имеет вид, показанный на рис. 2


    Рисунок 2 - Структурная схема контура регулирования тока
    Общая формула оптимального регулятора i-го контура имеет вид



    где i – номер контура регулирования;

    WOi(s) – передаточная функция объекта регулирования i-го контура регулирования;

    Kоi, Koi–1 – коэффициенты обратных связей i-го и i–1-го контура регулирования соответственно.

    В соответствии с этой формулой и со структурной схемой на рис. передаточная функция регулятора тока имеет вид
    ,
    где с – постоянная времени интегрирования регулятора тока.

    –коэффициент регулятора тока
    2.1.2. Построение двойного регулятора тока
    В системах ТП–Д при снижении тока ниже граничного и при реверсе тока имеет место режим прерывистых токов, когда существенно изменяются параметры силовой части и качественное управление приводом в этом режиме без дополнительных мер невозможно.

    Существуют различные варианты повышения качества регулирования в прерывистых режимах, используемые в комплектных устройствах.

    В ЭКТ используется двойной регулятор тока. Задача первого контура (непрерывный режим) – иметь передаточную функцию инерционного звена с предельно возможным быстродействием. Второй регулятор тока делает замкнутый контур тока оптимальным с предельным быстродействием.

    При построении двойного регулятора тока из-за малости Тμ тиристорный преобразователь считается безынерционным.

    Структурная схема двойного регулятора тока представлена на рис. 3.



    Рисунок 3 - Структурная схема двойного регулятора тока ( )

    Коэффициент усиления первого регулятора тока РТ1



    .
    Внутренний контур регулирования тока (РТ1) обеспечивает передаточную функцию фильтра с максимальным быстродействием (с минимальной постоянной времени ). Внешний регулятор тока (РТ2) обеспечивает настройку на модульный оптимум (получение оптимального переходного процесса в контуре тока).

    Передаточная функция второго оптимального регулятора тока РТ2

    .
    При вхождении в зону прерывистого режима обратная связь по току на РТ1 практически отключается, так как РТ1 – пропорциональный. Переходные процессы по току заканчиваются на интервале проводимости и первый контур практически разомкнут.

      1. Построение контура регулирования скорости (ЭДС)

    2.2.1.Задатчик интенсивности скорости

    Во всех электроприводах, рассматриваемых в курсовом проекте, задание на скорость формируется задатчиком интенсивности скорости, который формирует заданное ускорение и замедление электропривода. При заданном ускорении электропривода и выбранном уровне релейного элемента U0, постоянная времени ЗИ определяется соотношением



    2.2.2. Пропорциональный регулятор ЭДС

    В СУЭП скорости с отрицательной обратной связи по ЭДС двигателя при определении передаточной функции регулятора ЭДС (РЭ) необходимо учитывать фильтр датчика ЭДС в цепи обратной связи, а на входа РЭ со стороны задания необходимо включить такой же фильтр, как и в цепи датчика ЭДС.



    Таким образом, РЭ получился пропорциональным. На величину коэффициента передачи РЭ существенное влияние оказывает влияние постоянной времени фильтра Тф датчика ЭДС.



    Рисунок 4 -СУЭП ЭДС (а – исходная схема, б – эквивалентно преобразованная)


    написать администратору сайта