Разработка системы управления скоростью электропривода постоянного тока
Скачать 119.47 Kb.
|
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБЩЕОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ «МАГНИТОГОРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. Г.И. НОСОВА» Кафедра автоматизированного электропривода и мехатроники КУРСОВОЙ ПРОЕКТ РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА По дисциплине: Системы управления электроприводов На тему: Разработка системы управления скоростью электропривода постоянного тока Исполнитель:, Халецкий Н.В. студент 4 курса, группа Аэп-17-1 Руководитель: Омельченко Евгений Яковлевич Работа допущена к защите: г. (подпись) Работа защищена: г. (оценка) (подпись) Магнитогорск 2020 ВВЕДЕНИЕОдной из основных задач при внедрении электропривода в конкретное производство является разработка оптимальных по быстродействию систем управления. Быстродействие электропривода характеризуется временем затухания переходных процессов, возникающих в нем при изменении управляющего воздействия. Быстродействие затухания указанных процессов определяется параметрами элементов, входящих в состав привода, и зависит от закона управления, заложенного в систему управления приводом. Силовая часть электропривода при проектировании выбирается из условий, непосредственно не связанных с достижением того или иного быстродействия, а по этому её удобно считать заданной. При такой постановке вопроса параметры заданной силовой части и дополнительные условия (ограничения), присущие ей или связанному с ней механизму, однозначно определяют её предельное быстродействие и закон управления, обеспечивающий это быстродействие. Таким образом, сокращение времени переходных процессов сводится к отыскиванию законов управления силовой частью, обеспечивающих её придельное быстродействие, и построению системы управления, осуществляющей найденный закон управления. Объект регулирования1.1 Технические данные электродвигателя Д812Технические данные электродвигателя Д812 указаны в таблице 1 Таблица 1
Параметры силового оборудованияИсходя из параметров данного двигателя с учетом перегрузочной способности выбирается тиристорный преобразователь КТЭ-500/220 (440) со следующими параметрами: Idн=200А;Udн=220B Idм=1000 А; Тиристорный преобразователь питается от сети 380 В черезтокоограничивающий реактор РТСТ-20,5-2,02со следующими параметрами: Uл=410В; Iфн=20,5 А; Lт=2,02 мГн; Rт= 233 мОм 1.3. Основные параметры объекта регулированияСтруктурная схема объекта регулирования представлена на рис. 4 Активное сопротивление якорной цепи: Активное сопротивление реактора: Эквивалентное сопротивление силовой цепи: Конструктивная постоянная двигателя: C=kФн=(Uн-Iн*Ra)/wн=7.7947 Номинальная скорость двигателя: ωн=53.38 Индуктивность обмотки якоря: Индуктивность реактора: Эквивалентная индуктивность: Электромагнитная постоянная времени якорной цепи: Электромагнитная постоянная времени силовой цепи: Суммарный момент инерции: Электромеханическая постоянная времени электропривода: Коэффициент обратной связи по току: Коэффициент обратной связи по ЭДС: Коэффициент обратной связи по скорости: Коэффициентрегуляторатока: Tm/(4*Tп)*(Kot*c)/(Koc*Rэ)=21.02 Коэффициент регулятора скорости: Коэффициент обратной связи по току возбуждения: Электромагнитная постоянная времени по току возбуждения: Тов=Lв/Rв=1.2 Тф=0.005 Тк=0.12 Тп=0.0033 Kпв=75,36 2.1. Построение контура регулирования тока2.1.1. ПИ-регулятора токаПри построении контура регулирования тока имеют место следующие допущения: 1) параметры объекта стабильны и не зависят от температуры; 2) влияние внутренней обратной связи по ЭДС не учитывается; 3) не учитывается прерывистый режим работы преобразователя. Структурная схема контура регулирования тока имеет вид, показанный на рис. 2 Рисунок 2 - Структурная схема контура регулирования тока Общая формула оптимального регулятора i-го контура имеет вид где i – номер контура регулирования; WOi(s) – передаточная функция объекта регулирования i-го контура регулирования; Kоi, Koi–1 – коэффициенты обратных связей i-го и i–1-го контура регулирования соответственно. В соответствии с этой формулой и со структурной схемой на рис. передаточная функция регулятора тока имеет вид , где с – постоянная времени интегрирования регулятора тока. –коэффициент регулятора тока 2.1.2. Построение двойного регулятора тока В системах ТП–Д при снижении тока ниже граничного и при реверсе тока имеет место режим прерывистых токов, когда существенно изменяются параметры силовой части и качественное управление приводом в этом режиме без дополнительных мер невозможно. Существуют различные варианты повышения качества регулирования в прерывистых режимах, используемые в комплектных устройствах. В ЭКТ используется двойной регулятор тока. Задача первого контура (непрерывный режим) – иметь передаточную функцию инерционного звена с предельно возможным быстродействием. Второй регулятор тока делает замкнутый контур тока оптимальным с предельным быстродействием. При построении двойного регулятора тока из-за малости Тμ тиристорный преобразователь считается безынерционным. Структурная схема двойного регулятора тока представлена на рис. 3. Рисунок 3 - Структурная схема двойного регулятора тока ( ) Коэффициент усиления первого регулятора тока РТ1 . Внутренний контур регулирования тока (РТ1) обеспечивает передаточную функцию фильтра с максимальным быстродействием (с минимальной постоянной времени ). Внешний регулятор тока (РТ2) обеспечивает настройку на модульный оптимум (получение оптимального переходного процесса в контуре тока). Передаточная функция второго оптимального регулятора тока РТ2 . При вхождении в зону прерывистого режима обратная связь по току на РТ1 практически отключается, так как РТ1 – пропорциональный. Переходные процессы по току заканчиваются на интервале проводимости и первый контур практически разомкнут. Построение контура регулирования скорости (ЭДС) 2.2.1.Задатчик интенсивности скорости Во всех электроприводах, рассматриваемых в курсовом проекте, задание на скорость формируется задатчиком интенсивности скорости, который формирует заданное ускорение и замедление электропривода. При заданном ускорении электропривода и выбранном уровне релейного элемента U0, постоянная времени ЗИ определяется соотношением 2.2.2. Пропорциональный регулятор ЭДС В СУЭП скорости с отрицательной обратной связи по ЭДС двигателя при определении передаточной функции регулятора ЭДС (РЭ) необходимо учитывать фильтр датчика ЭДС в цепи обратной связи, а на входа РЭ со стороны задания необходимо включить такой же фильтр, как и в цепи датчика ЭДС. Таким образом, РЭ получился пропорциональным. На величину коэффициента передачи РЭ существенное влияние оказывает влияние постоянной времени фильтра Тф датчика ЭДС. Рисунок 4 -СУЭП ЭДС (а – исходная схема, б – эквивалентно преобразованная) |