В общем случае создание роботизированных комплексов в производстве ЭНМ должно осуществляться с учетом характера технологического потока, расположения основного оборудования способа перемещения объектов между оборудованием, технических характеристик ПР, размещения межоперационного задела и транспортных систем. Кроме того, на структурную схему РТК влияют такие факторы, как технология изготовления, характеристики объектов, специализация производства и многое другое.Практика показывает, что для производства ЭНМ более приемлемыми оказываются схемы с линейным или параллельным агрегатированием оборудования. Для одностаночных комплексов наиболее эффективны напольные передвижные роботы-манипуляторы малой грузоподъемностью с пневматическим приводом и линейная компоновка участка. При создании комплексов, включающих группу станков, обслуживаемых одним роботом, используют роботы в стационарном исполнении для круговой компоновки и подвижные или подвесные при линейной компоновке.При проектировании РТК целесообразно применять системный подход и составление математических моделей движения рабочих органов ПР и оборудования. Это позволяет обосновать правильный вывод типа робота, место его установки и компоновки всего РТК.В таблице 10.2 приводится перечень и краткая характеристика наиболее известных РТК используемых в поточно-механизированных линиях и АЛ производства ЭНМ. *****Применение робототехники а производстве ЭНМ раскрывает новые принципиальные возможности по завершению комплексной автоматизации взрыво- и пожароопасных производств, по созданию безлюдных технологий на основе гибких переналаживаемых участков. Вместе с тем решение данной фундаментальной задачи требует наряду с широким использованием робототехнических систем, коренной реконструкции и технического перевооружения всех звеньев производства ЭНМ на базе многофункциональных и перепрограммируемых машин и технологических линий с управлением от ЭВМ
Роботизированные комплексы в производстве ЭНМ. Таблица 10.2.
|
Изготовление ракетных и артиллерийских зарядов
|
Название комплекса
|
Объекты манипуляции или обработки
|
Выполняемые роботом или манипулятором операции
|
Используемое оборудование
|
1
|
2
|
3
|
4
|
РТК приемки и клеймения ракетных зарядов
|
Ракетные заряды из баллиститного пороха
|
Прием заряда из прессового оборудования и подача на автомат клеймения
|
Робот ПРГ, автомат клеймения, транспортер, накопитель
|
РТК участка дефектоскопии
|
Малогабаритные ракетные заряды массой до 20 кг
|
Взятие заряда из накопителя и его укладка на стол дефектоскопирования. Обратные действия по окончании цикла дефектоскопирования
|
Робот МПУ-1В, накопитель кассет, рентгеновский аппарат РУП-10
|
РТК участка распрессовки
|
Ракетные заряды 9Х152 из СТТ
|
Съем заряда изложенницы с ложемента тележки и укладка на ложемент автомата распрессовки, обратные действия по окончании цикла распрессовки
|
Робот МПУ-1В, ложемент с изложницей, автомат распрессовки ПР-2
|
РТК механической обработки
|
Ракетные заряды средних размеров из баллиститного пороха
|
Перекладка заряда с транспортера адресователя в приемное устройство техобработки
|
Транспортный робот-манипулятор, транспортер-адресователь, станки сверления и фрезерования
|
ГАП концевых операций (ГАП-856)
|
Ракетные заряды типа 856 к ракете С-8
|
Межоперационное транспортирование зарядов
|
6 пневматических роботов типа 1ВП5-4 (ПРП-1), автоматы бронепокрытия, наклейки торцевых колец контроля
|
ГАП изготовления ракетных зарядов (ГАП-164)
|
Ракетные зарядов типа 164
|
Транспортная связь между РТК
|
Робот с гидравлическим приводом ПРГ-1Ц, 6 РТК: загрузка и дефектоскопирование, входного и выходного контроля, механической обработки, бронирования, комплектации, укупорки
|
РТК загрузки артиллерийского пороха
|
Связанные пороховые пучки
|
Снятие с транспортера и установка пучка в гильзы, размещенных на накопителях
|
Робот АМП-2, транспортер пороховых пучков, накопитель гильз
|
Таблица 10.2 (Продолжение)
|
Снаряжение боеприпасов
|
1
|
2
|
3
|
4
|
РТК сборки кумулятивных зарядов
|
Кумулятивные заряды
|
Съем зарядов с транспортера и установка в станки сборки. Обратные действия
|
12 манипуляторов с четырьмя схватами, 12 станков сборки, спутниковый транспортер «Бриг-10Б»
|
РТК сборки-разборки пресс-инструмента
|
Кумулятивные заряды калибром 100мм
|
Съем снарядов со спутника транспортера и установка на поддон прессовой установки. Обратные действия
|
2 робота «Бриг-10Б» с пневматическим приводом, накопитель, прессовая установка 1Д0334
|
РТК контроля и укупорки
|
Контейнеры с противопехотными минами «Бабочка»
|
Перестановка контейнеров с транспортера на накопитель с переориентацией изделий из вертикального положения в горизонтальное
|
Робот АМППУ-3, накопитель, транспортер
|
РТК проверки на герметичность
|
Металлические емкости массой 20 кг
|
Перестановка емкости с транспортера на станок герметичности
|
Манипулятор, 2 станка для проверки герметичности, транспортер
|
РТК изготовления металлотары для упаковки снарядов «Выстрел»
|
Элементы металлотары
|
Обслуживание оборудования и перекладка металлотары на транспортер
|
4 робота «Бриг-10Б», 2 станка растяжки, пресс типа К2330Б, транспортер
|
РТК перекладки изделий
|
Заряды массой 400 г
|
Перекладка изделий между технологическими агрегатами
|
Манипулятор АМППУ-5, агрегаты обработки и обертки
|
РТК окраски
|
Деревянная тара для боеприпасов
|
Окраска тары
|
Окрасочный робот с краскопультом
|
Изготовление пиротехнических изделий и средств взрывания
|
РТК сборки взрывателей
|
Взрыватели
|
Сборка узлов взрывателей
|
Сборочные минироботы
|
РТК для гальванопокрытия
|
Капсулы, гильзы
|
Обслуживание ванн
|
Манипулятор АМППУ, ванна
|
РТК загрузки грануляторов ПВГ-1
|
Тара с пиротехническим составом
|
Обслуживание грануляторов и тензометрических весов
|
Робот ПРГ-1Ц, 2 гранулятора, накопитель
|
РТК загрузки и выгрузки смесителя С-200
|
Тара с пиротехническим составом
|
Обслуживание смесителя
|
Робот ПРГ-1Ц, смеситель С-200, конвейер-накопитель
|
РТК для изготовления дымовых шашек «Ватник»
|
Корпуса шашек
|
Транспортирование шашек, загрузка и разгрузка оборудования
|
Манипулятор, робот «Бриг-10Б», литьевая установка, станок всавки шашек в корпуса, станок всавки крышек
|
|
Скачать 1.57 Mb.