РХ (В3.4). Руководство по характеризации СанктПетербург 2019 г аннотация документ Руководство по характеризации (версия В) распространяется на устройства числового программного управления (учпу)
 Скачать 1.49 Mb.
|
|
4 . 2 . 4 Секция 2 Секция 2 включает в себя инструкции, содержащие параметры управления осями. Эта секция является оригинальной для каждого процесса, и поэтому должна быть объявлена в инструкции PRO для каждого процесса. Каждая ось, в том же порядке, как она объявлена в инструкции CAS в секции 1, должна быть объявлена в секции 2 в инструкции NAS, после которой должны быть записаны по порядку следующие инструкции TPA NTC RAP После этих инструкций, если оси объявлены сдатчиком, необходимо записать следующие инструкции PAS GAS SKW POS SRV Эта секция может содержать и другие инструкции, наличие которых зависит от характеристик управляемого оборудования. К этим инструкциям относятся MCZ MAN GMnn LOP LOn CUB SWn FRC MFC TSM ASM POM ZNO FBF HWC ATR GRA AFC FOPP FTP ADG LAS FQF VGAS Руководство по характеризации 42 4 . 2 . 4 . 1 Инструкция PRO Инструкция PRO предназначена для объявления номера текущего характеризуемого процесса. Семантика PRO=proc_num . Формат записи PRO=integer , где proc_num - объявляется номер процесса, являющийся текущим при ха- рактеризации (от 1 до 5); номер процесса не должен превышать число процессов, объявленных в инструкции NBP в файле AXCFIL. 4 . 2 . 4 . 2 Инструкция NAS Инструкция NAS используется для определения текущей оси, выбранной для характеризации. Семантика NAS=axis_name . Формат записи NAS=ASCII string , где axis_name - объявляется наименование оси, выбранной для характери- зации. Оно является одним из списка наименований осей, объявленных в инструкции CAS секции 1, ивы- бирается из списка в порядке их записи. 4 . 2 . 4 . 3 Инструкция TPA (общий случай) Инструкция TPA предназначена для определения типа оси, выбранной для характеризации. Семантика TPA=axis_type,switch_axis_name . Формат записи TPA=hexadecimal (8 цифр string , Руководство по характеризации 43 где axis_type - тип оси, шестнадцатеричный код которого устанавливается согласно данным, приведённым в таблице 4.1; При пользовании таблицей 4.1 следует учесть, что шестнадцатеричный код типа оси получается путём суммирования соответствующих битов назначения, определяющих характеризуемую ось Таблица 4.1 - Шестнадцатеричный код типа оси Шестнадцатеричный код Бит назначения Характеризуемая ось 0001 0 Координатная ось 0002 1 Ось от точки к точке 0004 2 Ось вращения 0008 3 Переключаемая ось 0010 4 Ось шпинделя без датчика 0020 5 Ось шпинделя сдатчиком Диаметральная ось 0080 7 Ось с контрольной точкой 0100 8 Виртуальная ось 0200 9 Абсолютная ось 0400 10 Ось с запросом выхода в «0» после её отключения Ось шпинделя с контролируемым разгоном 1000 12 Подчинённая параллельная ось 2000 13 Ось вращения, позиционируемая от 0 до 359,999 градусов 4000 14 Ось шпинделя с двигателем переменного тока Ось со стартом от текущей позиции датчика 10000 16 Ось сдатчиком без референтной метки 20000 17 Не используется 40000 18 Ось, ДОС которой имеет координатно- кодированные референтные метки 80000 19 Ось, имеющая абсолютный ДОС с кодом Грея, подключенным к дискретным входам 100000 20 Непрерывная ось правки шлифовального станка 200000 21 Ось с абсолютным датчиком с интерфейсом SSI switch_axis_name - имя осина которую переключается текущая характеризуемая ось. Для наименования переключаемой оси допускается использовать следующие символы A, B, C, X, Y, Z, U, V, W, P, Q, D . Если такой осине существует, то после параметра axis_type необходимо записать только запятую. Пример Для объявления диаметральной координатной оси надо записать TPA=41, ; для объявления переключаемой оси вращения надо записать TPA=0D, switch_axis_name . Руководство по характеризации 44 4 . 2 . 4 . 4 Инструкция TPA (попеременное управление осями от одного канала датчика. Версии SW с расширением Р-ПД Функция попеременного управления двумя осями от одного канала датчика обеспечивается установкой в инструкции TPA двух сигналов PLC для каждой оси. Для записи имён сигналов PLC в инструкцию TPA введены дополнительно два параметра и signal_recovery. Семантика TPA=axis_type, switch_axis_name, memory_signal, signal_recovery . Формат записи TPA=hexadecimal (8 цифр string,PLC variable, PLC variable , где axis_type - назначение axis_type (см. п/п 4.2.4.3 Инструкция TPA»); switch_axis_name - наименование переключаемой оси (см. п/п 4.2.4.3 Инструкция TPA»); memory_signal- сигнал пакета «A» или свободный сигнал пакетов «K» или «N», который предназначен для запоминания координаты позиции осине запоминать при отключении оси 1 – запомнить при отключении оси. signal_recovery - сигнал пакета «A» или свободный сигнал пакетов или «N», который предназначен для восстановления запомненной координаты позиции осине восстанавливать при включении оси 1 – восстановить при включении оси. ВНИМАНИЕ и для каждой оси должны быть индивидуальными. Запоминание и восстановление координаты позиции оси должно выполняться только при зажатой оси. Для правильного запоминания координаты позиции оси memory_signal должен быть равен «1» до выключения оси. При восстановлении позиции оси signal_recovery должен быть равен «1» до включения оси. Пример Для объявления ого канала датчика, который должен переключаться между координатными осями X и B, необходимо записать NAS=X TPA=1,,I0K8,U10K8 NTC=1,1 NAS=B Руководство по характеризации 45 TPA=5,,I0K11,U10K11 NTC=1,2 4 . 2 . 4 . 5 Инструкция NTC Инструкция NTC предназначена для определения номера ДОС и ЦАП/ЦИП для текущей оси. Семантика NTC=trans,conv Формат записи NTC=integer,integer , где trans - определяет номер датчика в УЧПУ: 1) NC-110 : максимальное число датчиков – 16; NC-310 : максимальное число датчиков – 8; номер датчика рассчитывается по формуле n*4+p , где n - номер модуля ECDA/RCDA/ECDP (n=0-3); устанавливается перемычками на модуле, как указано в документе Руководство по эксплуатации p - номер датчика в модуле ECDA/RCDA/ECDP (p=1-4 ); соответствует номеру разъёма канала датчика на лицевой панели модуля а) модуль ECDA: - NC110-3/NC310-2, NC110-3 2 имеют 4 канала энкодера с маркировкой «1»- «4»; - NC110-31/NC310-21, NC110- 33 имеют 2 канала энкодера с маркировкой «1»- «2»; б) модуль RCDA: - NC110- 35 имеет 4 канала датчика резольвер/индуктосин с маркировкой, М, NC-202: максимальное число энкодеров – 3; номер датчика соответствует номеру разъёма канала датчика «1»-«3» на панели разъёмов УЧПУ; 3) NC-200, NC-210, NC-220 : максимальное число эн- кодеров – 4; номер датчика соответствует номе Руководство по характеризации 46 ру разъёма канала датчика «1»-«4» на лицевой панели модуля ECDA/ECDP; ВНИМАНИЕ В УЧПУ NC-202, NC-220, NC-302 и NC-110 c каналами ЦИП номер канала датчика для координатной оси вин- струкции NTC записывается всегда, включая тот случай, когда управление осью выполняется без реального ДОС. Если управление координатной осью выполняется без реального ДОС, то ее номер канала датчика необходимо записать равным номеру канала ЦИП, который записан вин- струкции NTC в параметре conv. 4) NC-230 : максимальное число энкодеров – 5; номер датчика соответствует номеру разъёма канала датчика «1»-«5» на лицевой панели модуля ECDA; conv - определяет номер и разрядность преобразователя ЦАП (DAC) или ЦИП (DPC) в УЧПУ: 1) NC-110 : разрядность преобразователя - 14/16 разрядов, максимальное число каналов преобразователя разрядность преобразователя - 14 разрядов, максимальное число каналов преобразователя. Номер 14-ти разрядного преобразователя рассчитывается по формуле n*4+q (4.3) Номер 16-ти разрядного преобразователя рассчитывается по формуле -(n*4+q+200) (4.4) В формулах (4.3) и (4.4): n - номер модуля ECDA/RCDA/ECDP (n=0-3); устанавливается перемычками на модуле, как указано в документе Руководство по эксплуатации q - номер канала преобразователя в модуле (q=1-4); а) модуль ECDA: - NC110-3/NC310-2 (14- ти разрядный ЦАП, NC110-32 (16-ти разрядный ЦАП) имеют 4 канала ЦАП на разъёме с маркировкой «5»; - NC110-31/NC310-21 (14- ти разрядный ЦАП, NC110-33 (16-ти разрядный ЦАП) имеют 2 канала ЦАП на разъёме с маркировкой «3»; б) модуль RCDA: Руководство по характеризации 47 - NC110-35 (14- ти разрядный ЦАП) имеет 4 канала ЦАП на разъёме с маркировкой «5». 2) NC-201, М максимальное число каналов 14- ти разрядного ЦАП – 4; номер ЦАП соответствует номеру канала ЦАП в разъёме «5» на панели разъёмов УЧПУ. 3) NC-202: • максимальное число каналов 14/16-ти разрядного ЦИП – 3. Номер 14-ти разрядного ЦИП соответствует номеру (N) канала ЦИП в разъёме «5» на панели разъёмов УЧПУ, например NTC=1,1; Номер 16-ти разрядного ЦИП соответствует номеру -(N+200) канала ЦИП в разъ- ёме «5» на панели разъёмов УЧПУ, например Примечание. Разрядность ЦИП (14/16) в УЧПУ NC-202 устанавливается пользователем перемычками, см. Руководство по эксплуатации. • максимальное число каналов 14-ти разрядного ЦАП – 1; номер 14-ти разрядного ЦАП равен 4. 4) NC-200, NC-210 : максимальное число каналов 14- ти разрядного ЦАП – 5; номер ЦАП соответствует номеру канала ЦАП в разъёме «5» на лицевой панели модуля ECDA. максимальное число каналов 14/16-ти разрядного ЦИП – 4; Номер 14-ти разрядного ЦИП соответствует номеру (N) канала ЦИП в разъёме «5 » на лицевой панели модуля ECDP, например NTC=1,1; Номер 16-ти разрядного ЦИП соответствует номеру -(N+200) канала ЦИП в разъёме «5» на лицевой панели модуля ECDP, например NTC=1,-201 Примечание. Разрядность ЦИП (14/16) в УЧПУ NC-220 устанавливается пользователем перемычками модуля ECDP , см. Руководство по эксплуатации. • номер ЦИП соответствует номеру канала ЦИП в разъёме «5» на лицевой панели модуля • максимальное число каналов 12/14-ти разрядного ЦАП – 1: а) номер 14-ти разрядного ЦАП равен 5; б) номер 12-ти разрядного ЦАП записывается в инструкции NTC = ,-105 , Руководство по характеризации 48 где -100 – признак 12 разрядного ЦАП 5 – номер канала ЦАП. 6) NC-230 : максимальное число каналов 14-ти разрядного ЦАП – 6; номер ЦАП соответствует номеру канала ЦАП в разъёме «6» на лицевой панели модуля Примечание Распределение каналов ЦАП/ЦИП по контактам разъёма ЦАП/ЦИП в модулях ECDA/ECDP УЧПУ указано в документе Руководство по эксплуатации для конкретного УЧПУ. Примеры записи инструкции NTC для УЧПУ NC-110 приведены на рисунке 4.8. а) 14-ти разрядный ЦАП б) 16-ти разрядный ЦАП Рисунок 4.8 - Запись инструкции NTC для УЧПУ NC-110 4 . 2 . 4 . 6 Инструкция RAP Инструкция используется для установки параметров скорости и ускорения для текущей оси. Семантика Формат записи RAP=real,real , где fast_speed - представляет скорость быстрого хода оси, выраженной в следующих единицах - линейная ось мм/мин; - ось вращения градус/мин; - ось от точки к точке позиция/мин Для шпинделя этот параметр не записывается. fast_accel - определяет ускорение быстрого хода, выраженное в следующих единицах - линейная ось мм/с2; NTC = 1, -201 Первый канал эн- кодера на модуле ECDA №0 Первый канал 16-ти разрядного ЦАП на модуле ECDA №0 NTC = 1, 1 Первый канал эн- кодера на модуле ECDA №0 Первый канал 14- ти разрядного ЦАП на модуле ECDA №0 Руководство по характеризации 49 - ось вращения градус/с2; - ось от точки к точке позиция/с2. Для оптимизации ориентации шпинделя инструкция RAP может быть заявлена для шпинделя в случае, если шпиндель имеет датчики может позиционироваться (например, шпиндель больших размеров. В этом случае для оси шпинделя вводится второй параметр инструкции RAP ускорение, выраженное в об/с 2 ). Если этот параметр опущен или равен «0», шпиндель позиционируется только с контролем ошибки по положению. Если этот параметр больше «0», SW УЧПУ управляет замедлением в точке ориентации. Ускорение контролируется только в том случае, если шпиндель заявлен как шпиндель с контролируемым разгоном (TPA=820), в противном случае, величина ускорения не контролируется. Значение ускорения, введенное в инструкции RAP для оси шпинделя, не контролируется, но рекомендуется, чтобы оно не превышало максимального значения, рассчитываемого по формуле диапазон В a = ----------- x ---- (4.5), t x 60 KC где a - значение ускорения диапазон - скорость основного диапазона B - значение второго параметра инструкции TSM; t - значение первого параметра инструкции TSM; KC - величина KC. Пример Объявление оси шпинделя NAS = S TPA = 820 GM1 = 3000, 7.5, 10 TSM = 5, 15 RAP = , 20 Расчёт ускорения 3000 15 a =---------- x ---- = 20 (об/с 2 ) 5 x 60 7.5 4 . 2 . 4 . 7 Инструкция GAS Инструкция используется для определения действий текущей оси. Семантика GAS=axis_bckl,dead_zone . Руководство по характеризации 50 Формат записи GAS=real,real , где axis_bckl - определяет величину зазора (люфта, который имеется при изменении направления движения оси в том случае, когда датчик измерения находится непосредственно на ходовом винте или на двигателе. Эта величина выражается в следующих единицах линейная ось мм или дюйм ось вращения градус ось от точки к точке позиция. Значение люфта может быть положительным или отрицательным числом (для согласования направления отработки люфта при смене направления движения. По умолчанию скорость выборки люфта устанавливается в системе на основании значения люфта axis_bckl и времени его выборки. Время выборки люфта зависит от коэффициента усиления (KV), заданного в инструкции GMxx. Скорость выборки люфта может быть изменена в инструкции VGAS; dead_zone - определяет зону нечувствительности следящего привода в пределах допуска позиционирования в пределах этой зоны ось не контролируется SW УЧПУ; выражается в миллиметрах, дюймах, градусах, позициях. Пример GAS = 0.15, 0.005 4 . 2 . 4 . 8 Инструкция GAS (ECDF) Семантика GAS=axis_bckl,dead_zone,zero_drift_read,zero_drift_cor . Формат записи GAS=real,real,PLC variable,PLC variable , где axis_bckl - определяет величину зазора (люфта, который имеется при изменении направления движения оси в том случае, когда датчик измерения находится непосредственно на ходовом винте или на двигателе. Эта величина выражается в следующих единицах - линейная ось мм или дюйм - ось вращения градус - ось от точки к точке позиция. Руководство по характеризации 51 Значение люфта может быть положительным или отрицательным числом (для согласования направления отработки люфта при смене направления движения. По умолчанию скорость выборки люфта устанавливается в системе на основании значения люфта axis_bckl и времени его выборки. Время выборки люфта зависит от коэффициента усиления (KV), заданного в инструкции GMxx. Скорость выборки люфта может быть изменена в инструкции VGAS; dead_zone - определяет зону нечувствительности следящего привода в пределах допуска позиционирования в пределах этой зоны ось не контролируется SW УЧПУ; выражается в миллиметрах, дюймах, градусах, позициях zero_drift_read - определяет идентификатор свободного сигнала PLC . Данный сигнал, установленный в программе логике станка в состояние «1», является запросом чтения дрейфа нулевого уровняв канале управления оси zero_drift_cor - определяет идентификатор свободного сигнала PLC. Данный сигнал, установленный в ПЛ станка в состояние, является запросом коррекции дрейфа нулевого уровняв канале управления оси. Примечание 1) zero_drift_read » и zero_drift_cor для одной и той же оси должны быть определены разными сигналами PLC. Управление сигналами PLC для чтения и коррекции дрейфа нулевого уровня приведено в Руководстве по программированию интерфейса Пример NAS=X GAS=-.05,,U220K0,U220K1 NAS=Y GAS=-.05,,U220K2,U220K3 NAS=S GAS=,,U220K3,U220K4 4 . 2 . 4 . 1 Инструкция VGAS Инструкция предназначена для изменения скорости выборки люфта и может быть записана в подсекции текущей оси, если в инструкции GAS значение axis_bckl больше нуля. Если инструкция не записана, то скорость компенсации люфта устанавливается системой. Семантика |