РХ (В3.4). Руководство по характеризации СанктПетербург 2019 г аннотация документ Руководство по характеризации (версия В) распространяется на устройства числового программного управления (учпу)
 Скачать 1.49 Mb.
|
|
VGAS=bckl_axis_vel,bckl_mode_set,bckl_process . bckl_axis_vel - этот параметр определяет значение скорости для выборки люфта axis_bckl при смене направления движения оси мм/мин; ВНИМАНИЕ В случае ввода значения bckl_axis_vel для осей, учавствующих в Руководство по характеризации 52 совместном движении по контуру, например, круговой интерполяции, необходимо проверить точностные параметры обработанного контура. bckl_mode_set - этот параметр определяет идентификатор свободного выходного сигнала на языке PLC, используемый в системе для установки скоростного режима выборки люфта- включен режим выборки люфта со скоростью, рассчитанной системой по умолчанию bckl_mode_set = «1» - включен режим выборки люфта со скоростью, определенной значением bckl_axis_vel. bckl_process - этот параметр определяет идентификатор свободного входного сигнала на языке PLC. Значение сигнала для ПЛ устанавливается в ПрО, если bckl_mode_set = «1». ПЛ должна обеспечить формирование запроса приоста- нова подачи на время, пока bckl_process = «1». Для этого в ПЛ рекомендуется записать логическое выражение, обеспечивающее установку сигнала FOLD (U10K5) в состояние «1», на время, пока состояние сигнала bckl_process = «1». Пример. VGAS=3,U180K0,U180K1 Пример ПЛ включение bckl_mode_set (U180K0) = «1», если процесс готов к обслуживанию осей CONP (I0K2) = «1» U180K0=I0K2 включение сигнала FOLD (U10K5) = «1» на время выборки люфта, пока bckl_process (U180K1) = «1» U10K5=U180K1 $ 4 . 2 . 4 . 2 Инструкция PAS Инструкция PAS устанавливает электрический и механический шаг текущей оси. Семантика PAS=el_pitch,mec_pitch Формат записи PAS=real,real , Руководство по характеризации 53 где el_pitch - этот параметр должен быть только положительным величина этого параметра зависит от типа датчика - если датчиком является инкрементальный энкодер, то величина el_pitch представляет собой количество импульсов за один оборот датчика, умноженное на 4; - если датчиком является инкрементальный линейный эн- кодер (оптическая линейка, то величина el_pitch представляет собой количество импульсов умноженное на 4, соответствующее расстоянию 1 мм, указанному в параметре mec_pitch; - если датчиком является индуктосин, то инструкция должна быть PAS=65536,2; - если датчиком является резольвер, то инструкция должна быть PAS=65536,mec_pitch; - если датчиком является абсолютный энкодер, она представляет собой количество импульсов за один оборот датчика, рассчитанное по формуле 2 resolution ST , где resolution ST – значение параметра resolution ST в инструкции ATR. resolution бит Значние el_pitch: 12 = 4096 13 = 8192 14 = 16384 15 = 32768 16 = 65536 17 = 131072 18 = 262144 19 = 524288 20 = 1048576 21 = 2097152 22 = 4194304 23 = 8388608 24 = 16777216 25 = 33554432 26 = 67108864 27 = 134217728 28 = 268435456 29 = 536870912 30 = 1073741824 31 = 2147483648 - если реального датчика оси нетто значение электрического шага представляет количество шагов шагового двигателя на одном его обороте. Данный случай возможен только для УЧПУ NC-202, NC-220 или NC-110 и NC-310 с модулем ECDP. Для расчета данного значения необходимо использовать Руководство по эксплу- Руководство по характеризации 54 атации» на конкретный приводи шаговый двигатель (ШД). mec_pitch 1) в случае, когда ось имеет датчик это расстояние, пройденное осью, за количество импульсов, записанное в el_pitch. Значение mec_pitch может быть положительной или отрицательной величиной. Знак mec_pitch позволяет согласовать направление счета датчика с направлением движения оси - для осей от точки к точке этот параметр представляет собой количество позиций, пройденных осью за один оборот датчика - для оси шпинделя этот параметр представляет собой количество оборотов шпинделя, соответствующее одному обороту датчика. 2) в случае, когда ось с ШД без реального датчика это расстояние, пройденное осью, за количество шагов ШД, записанное в el_pitch: - для осей от точки к точке этот параметр представляет собой количество позиций, пройденных осью за один оборот вала ШД; - для оси шпинделя ШД не используются. Примеры 1) Для оси сдатчиком оптическая линейка, имеющим 250 имп/мм: PAS = 1000,1. 2) Для оси сдатчиком энкодер, имеющим разрешающую способность имп/об, и механическим шагом 10 мм PAS = 5000,10. 3 ) Для оси с абсолютным линейным датчиком (resolution_ST = 21 бит) и длинной оси 1000 мм PAS = 2097152,1000 4 . 2 . 4 . 3 Инструкция PAS (ECDF) Инструкция PAS устанавливает параметры измерительной системы текущей оси. В этой инструкции для большинства осей обычно устанавливаются только два первых параметра (электрический и механический шаг, но для оси от точки к точке, определяемой как Магазин инструментов, необходимо дополнительно установить значение для третьего параметра, а после этого можно установить значение и для четвертого параметра. Семантика PAS=el_pitch,mec_pitch,rev_num_motor,start_point_# . Руководство по характеризации 55 Формат записи PAS=real,real,real,real , где el_pitch - описание параметра приведено в п. 4.2.4.2 mec_pitch 1) в случае, когда ось имеет датчик это расстояние, пройденное осью, за количество импульсов, записанное в el_pitch. Значение mec_pitch может быть положительной или отрицательной величиной. Знак mec_pitch позволяет согласовать направление счета датчика с направлением движения оси - для осей от точки к точке этот параметр представляет собой количество позиций, пройденных осью за один оборот датчика - для осей от точки к точке, определяемой как Магазин инструментов, этот параметр представляет собой количество позиций на одном обороте оси - для оси шпинделя этот параметр представляет собой количество оборотов шпинделя, соответствующее одному обороту датчика. 2) в случае, когда ось с ШД без реального датчика это величина отношения между расстоянием, пройденным осью, и числом оборотов вала соответствующего ШД, может быть положительной или отрицательной (для согласования направления движения и показания датчика - для осей от точки к точке этот параметр представляет собой количество позиций, пройденных осью за один оборот вала ШД; - для осей от точки к точке, определяемой как Магазин инструментов, этот параметр представляет собой количество позиций на одном обороте оси - для оси шпинделя ШД не используются. rev_num_motor- определяет число оборотов двигателя на один оборот оси от точки к точке, определяемой как Магазин инструментов. start_point_# - номер, с которого начинается отсчёт позиций оси от точки к точке после её выхода в абсолютный микроноль. Если равен «0», то SW игнорирует установленное значение данного параметра. Примеры 1) Для оси сдатчиком энкодер, имеющим разрешающую способность имп/об, и механическим шагом 10 мм PAS = 5000,10. 2) Для оси от точки к точке, определяемой как Магазин инструментов со следующими параметрами - количество позиций 30; - количество оборотов двигателя на один оборот оси 6; Руководство по характеризации 56 - датчик энкодер расположен навалу двигателя 250 имп/об (250 * 4 =1000); - нумерация позиций оси после выхода в абсолютный микро- ноль должна быть начата с единицы PAS = 6000,30,6,1 4 . 2 . 4 . 4 Инструкция SKW Инструкция SKW определяет главную ось, которая используется с текущей осью, являющейся подчиненной и параллельной этой главной оси. Семантика Формат записи SKW=ASCII string,real,real,real , где master_axis - это наименование главной оси, которая имеет в качестве подчиненной текущую ось наименование главной оси имеет только одну букву характеристики главной оси должны быть определены до объявления ее имени в этом параметре SKEW - определяет максимально допустимую асимметрию между параллельными осями значение записывается - линейная ось мм - ось вращения градус KDS - определяет несовпадение между референтными метками датчиков главной оси и ей подчиненной оси значение записывается в импульсах датчика. Для определения значения KDS можно использовать следующий алгоритм записать значение параметра KDS, равное нулю перезагрузить УЧПУ; вывести параллельные оси в абсолютный микроноль в режиме НОМЕ зафиксировать значение со знаком из поля «D=» в видеостранице #1 или #7 и перевести его из миллиметров в количество импульсов датчика оси по формуле электрический шаг * D / механический шаг записать это значение количества импульсов как параметр стем знаком, который был зафиксирован в поле «D=»; перезагрузить УЧПУ. SGAN - определяет константу усиления для компенсации ошибки асимметрии осей. Рекомендуемый диапазон этой константы Руководство по характеризации 57 от 0 до 2. При равенстве константы 0 компенсация не выполняется. Расчёт ошибки асимметрии выполняется по формуле E гл.оси. - E подч.оси. E skew = -------------------- (4.6) 2 В тоже время константа усиления для обеих осей, главной и подчинённой, рассчитывается по формулами E гл.оси.(n) = E гл.оси.(n-1) + (E skew * sgan) (4.7); E подч.оси.(n) = E подч.оси.(n-1) + (E skew * sgan) (4.8). Чем больше константа усиления, тем в большей степени оси контролируются SW УЧПУ. Однако если значение константы очень большое, может возникнуть возбуждение при очень маленьком значении константы симметрия (синхронность) будет наименьшей. Примечание. После выхода в абсолютный микроноль по главной и подчиненной осям SW следит за перекосом этих двух осей по их датчикам, даже если оси выключены в ПЛ, и при включении осей из ПЛ выполняет их выравнивание назначение. Допустимый перекос между осями, который может выравнивать SW после включения осей, не должен превышать значения сервоошибка покоя, установленного в инструкции SRV для главной оси. Если перекос при включении осей из ПЛ будет больше допустимого значения, то SW формирует ошибку Сбой привода (ИМЯ ОСИ:НОМЕР ПРОЦЕССА и отключает станок. Для повторного включения осей из ПЛ с произвольным перекосом между главной и подчиненной осями можно предложить следующие варианты Перезапуск УЧПУ. Перезапуск УЧПУ сбросит признак, что оси были выведены в абсолютный микроноль, и ошибка при включении осей не сформируется. Сброс признака Ось выведена в ноль после выключения оси из ПЛ. Для этого необходимо добавить в тип главной и подчиненной осей 16- теричный код 400H. Таким образом, эти оси всегда будут включаться из ПЛ с уже сброшенным признаком их выхода в абсолютный микроноль. Изменение значения сервоошибки покоя перед включением главной оси из ПЛ. Для этого перед включением осей из ПЛ, независимо от значения реального перекоса осей, в режиме MDI выполнить кадр, например (PTA,X,1,10), по клавише ПУСК, изменяющий значение сервоошибки в покое по главной оси. Значение разрешённой ошибки (здесь 10 мм) должно быть больше значения реального перекоса. После включения осей и их выравнивания необходимо установить значение сервоошибки покоя равное значению, записанному в инструкции SRV, например, в режиме MDI выполнить кадр (PTA,X,1,0.5) по клавише ПУСК. Этот вариант выравнивания осей после их включения не разрешается использовать, если отключение станка произошло по ошибке датчика. Отключение осей по ошибке датчика не позволяет правильно выполнить их выравнивание. Если отключение станка было по причине ошибки датчика, то необходимо сделать невозможным дальнейшую работу без повторного выхода в ноль. Контроль исправности датчиков необходимо обеспечить в инструкции FBF. Руководство по характеризации 58 Изменение значения сервоошибки покоя после включения главной оси из ПЛ. Для этого необходимо включить оси из ПЛ независимо от значения реального перекоса осей. SW, если перекос оказался больше допустимого, формирует ошибку Сбой привода и снова отключает оси. После этого в режиме MDI необходимо выполнить кадр, например (PTA,X,1,10), по клавише ПУСК, изменяющий значение сервоошибки в покое перед включением осей. Значение разрешённой ошибки (здесь 10 мм) должно быть больше значения перекоса. После включения осей вернуть обратно значение сервоошибки выполнением кадра (PTA,X,1,1) по клавише ПУСК. Данный способ автоматически потребует повторного выхода осей в абсолютный микроноль. Примечание. Кадры с трехбуквенным кодом PTA можно выполнить в соответствующий момент из файла FILMOV по запросу ПЛ. 4 . 2 . 4 . 5 Инструкция MCZ (общий случай) Инструкция MCZ используется для установки параметров выхода в позицию микровыключателя для текущей оси. Семантика MCZ=zero_input,direction,speed . Формат записи MCZ=PLC variable,boolean (2 цифры , где zero_input - этот параметр определяет идентификатор входного сигнала микровыключателя на языке PLC, используемый при поиске абсолютного микронуля оси. Например I0A6. Сигнал микровыключателя в исходном состоянии должен быть сигналом высокого уровня и переходить на низкий уровень при его включении (разрыве. Если сигнал пакета «A», определяющий вход микровыключа- теля, в исходном состоянии низкого уровня, то его необходимо инвертировать в ПЛ на свободный сигнал пакетов «K» или «N», и записать имя инверсного сигнала в инструкции MCZ. Например U170K7=/I1A29 – логическое выражение в ПЛ. MCZ=U170K7,0,200 ВНИМАНИЕ Не рекомендуется выполнять инвертирование состояния сигнала микровыключателя, чтобы исключить увеличение времени реагирования системы при входе осина микровыключатель, и исключить возможность потери состояния микровыключателя, если ПЛ остановлена. Входом микровыключателя микронуля можно объявить один из входов, используемых в качестве мик- ровыключателя ограничения перемещения в инструкции MFC. Руководство по характеризации 59 direction - представляет собой направление поиска микровыключателя микронуля. Если направление поиска микровыключателя положительное, параметр имеет значение 0, если отрицательное- определяет скорость перемещения оси вовремя поиска микронуля, выраженную в следующих единицах - линейная ось мм/мин; - ось вращения градус/мин. Скорость поиска должна быть достаточно низкой, чтобы избежать пропуска референтной метки сдатчика на промежутке одного механического шага после съезда с микровыключателя микронуля. Пример MCZ = I1A0, 0, 200 MFC = I1A0, I1A1; Выход в микроноль по выбранной оси сдатчиком, имеющим референтную метку, в режиме работы ВЫХОД В НОЛЬ (HOME) можно условно разбить натри этапа Этап 1. Поиск позиции микровыключателя микронуля. Для начала выполнения этого этапа состояние сигнала, записанного в параметре zero_input в инструкции MCZ, должно быть высокого уровня «1». Способ выбора скорости поиска микровыключателя на этом этапе определяется состоянием переменной RAP, установленной из конфигурации в файле PGCFIL вин- струкции ASS или оператором в процессе работы перед началом цикла ВЫХОД В НОЛЬ RAP=1 – переключатель корректора подач «JOG» в режиме работы ВЫХОД В НОЛЬ (HOME) отключён: - скорость устанавливается SW равной максимальной скорости ручных перемещений, записанной в файле AXCFIL в инструкции MAN для выбранной оси - направление движения устанавливается SW на основе значения параметра direction, записанного в инструкции MCZ для выбранной оси RAP=0 – переключатель корректора подач «JOG» в режиме работы ВЫХОД В НОЛЬ (HOME) подключён: - скорость устанавливается оператором выбором позиции переключателя корректора подач «JOG»; - направление движения устанавливается оператором выбором позиции переключателя корректора подач на основании значения параметра direction , записанного в инструкции MCZ для выбранной оси. Примечание Этап 1 SW не выполняет, если цикл ВЫХОД В НОЛЬ начинается при низком уровне состояния Этап 2. Вход в позицию и выход из позиции микровыключателя микронуля. При входе в позицию микровыключателя микро- нуля состояние сигнала, записанного в параметре Руководство по характеризации 60 zero_input в инструкции MCZ, должно быть низкого уровня. На данном этапе SW выполняет автоматически следующие действия останавливает ось с контролируемым торможением устанавливает направление движения оси, противоположное заявленному в инструкции |