54944 Решение. Решение 1 Определение передаточных функций звеньев. Поскольку числовые значения параметров передаточных функций звеньев не заданы, принимаем их произвольно Знак возмущающего воздействия l(t) в исходной структурной схеме сау не задан,
 Скачать 126.65 Kb.
|
 Для изображённой на рис. 1 структурной схемы САУ найти передаточные функции замкнутой системы для задающего x(t) и возмущающего l(t) воздействий если  Получить аналитические выражения и графические изображения в программной среде MathCad для импульсной и переходной функций.  Рисунок 1 - Исходная структурная схема САУ Решение 1 Определение передаточных функций звеньев. Поскольку числовые значения параметров передаточных функций звеньев не заданы, принимаем их произвольно: Знак возмущающего воздействия l(t) в исходной структурной схеме САУ не задан, для определённости примем знак минус. Структурная схема с учётом выбранных передаточных функций звеньев приведена на рисунке 2. Рисунок 2 – Расчётная структурная схема 2 Чтобы найти передаточные функции замкнутой системы нужно привести расчётную структурную схему к эквивалентной ей одноконтурной схеме, приведённой на рисунке 3. Для этого произведём структурные преобразования. Рисунок 3 – Расчётная структурная одноконтурная схема В расчётной структурной схеме рисунок 2 звенья К1(p) и К2(p), включённые параллельно, заменим эквивалентным звеном К3(p) и получим расчётную структурную схему, показанную на рисунке 4, где:  Рисунок 4 – Расчётная структурная схема (преобразование 1) В расчётной структурной схеме рисунок 4 звенья К12(p) и К4(p), соединённые последовательно , пользуясь правилами преобразования, заменим эквивалентным звеном К124(p) и получим расчётную структурную схему, показанную на рисунке 5 , где:  Рисунок 5 – Расчётная структурная схема (преобразование 2) В расчётной структурной схеме рисунок 5 сделаем перестановку сумматоров, расположенных между звеньями  и  , получим расчётную структурную схему, показанную на рисунке 6:Рисунок 6 – Расчётная структурная схема (преобразование 3) В расчётной структурной схеме рисунок 6 звенья К124(p) и К3(p), включённые параллельно, заменим эквивалентным звеном К1234(p) и получим расчётную структурную одноконтурную схему схему, показанную на рисунке 7, где:    Найдём передаточные функции замкнутой САУ. Передаточная функция разомкнутой САУ для задающего воздействия ФРАЗ(р) :  где Y(p) берётся для разомкнутой САУ. Передаточная функция замкнутой САУ для задающего воздействия  : где Y(p) берётся для замкнутой САУ. Передаточная функция замкнутой САУ для возмущающего воздействия  : |