ВВЕДЕНИЕ. Индивидуальный автоматизированный электропривод получил широкое применение как в промышленности, так и в быту

• Название: Индивидуальный автоматизированный электропривод получил широкое применение как в промышленности, так и в быту
• Дата: 13.09.2019
• Размер: 499.95 Kb.
• Имя файла: ВВЕДЕНИЕ.docx
• Тип: Документы; #86742
• страница: 2 из 5

Требования к электроприводу

Электропривод промышленного робота манипулятора.

Масса груза: m_гр = 12 кг

Масса степени подвижности: M_сп = 3 кг

Угловая скорость: щ = 600 ?/с

Угловое перемещение: S_max = 720 ?

Эксцентриситет относительно оси привода L_цм = 0.1 м

Передаточное отношение редуктора:

Режим работы: i_p = 30

ПВ = 80 %.

Основные требования к электроприводу:

1) относительный статический перепад скорости во всем диапазоне изменения статического момента - д ? 10%;

2) для снижения кинематических усилий при перемещениях необходимо ограничение ускорения - е ? 52.36рад/;

3) время пуска не более 0.2 c;

4) диапазон регулирования скорости D должен составлять 50:1 для обеспечения точной остановки привода;

5) допускается снижение питающего напряжения не более чем на 10%;

6) точность останова - Дц ? 0.5 є.

Расчёт мощности и выбор двигателя

Статические моменты в расчёте на один двигатель:



Задаемся параметрами тахограммы:

- время пуска: t_п = 0.2 c

- время цикла: t_ц = 60 с

- время работы на установившейся скорости:



Динамический момент:

 

Расчет эквивалентного момента ведется при условии равенства статических моментов наибольшему, т.к. возможно переворачивание степени подвижности.



Приведём эквивалентный момент к ПВ = 80 %, т.к. номинальный ПВ выбираемого двигателя составляет 100 %



Расчётная мощность двигателя



Условия выбора двигателя:



Тахограмма и нагрузочная диаграмма приведены на рис. 1.2.



Рис. 1.2. Тахограмма и нагрузочная диаграмма механизма передвижения.

Выбираем двигатель АИР56А2, исполнение IM2082 либо IM3082:

Мощность	Pном = 180 Вт
Частота вращения Ток статора	nном = 2730 об/мин I1ном = 0.52 А
Коэффициент мощности КПД	cosц = 0.78 з = 0.68
Напряжение статора	U1н = 380 В
Активное сопротивление статора	R1 = 72.74 Ом
Активное сопротивление ротора Индуктивность статора Индуктивность ротора Взаимная индукция Кратность критического момента Кратность пускового момента Число полюсов	R`2 = 40.22 Ом L1 = 2.795 Гн L`2 = 2.815 Гн Lm = 2.724 Гн лк = 2.2 лп = 2 2p = 2
Коэффициент приведения сопротивления Момент инерции Частота питающей сети Кол-во фаз	Kr = 1.45 Jр = 0.42•10-3 кг•м2 f = 50 Гц m = 3

Номинальная угловая скорость:



Номинальный момент:



Критический момент:



Пусковой момент:



Проверим двигатель по условию максимального момента:

  

двигатель по перегрузочной способности проходит.

Проверим двигатель по нагреву.

Предложенный цикл допускает 120 включений в час. Рассчитаем допустимую частоту включений для выбранного двигателя.

Номинальное скольжение:



Полные потери мощности в двигателе при номинальном режиме:



Переменные потери в обмотках статора и ротора в номинальном режиме:



Постоянные потери мощности:



Средний момент двигателя при пуске:



Суммарный момент инерции:



Потери энергии при пуске, обусловленные переменными потерями:



Потери энергии при пуске, обусловленные постоянными потерями:



электропривод двигатель силовой мощность

Суммарные потери при пуске:



Допустимая частота включения двигателя по формуле 2.23 [1]:



где в = 0.3 - коэффициент ухудшения теплоотдачи по табл. 2.14[1].

Двигатель по нагреву проходит.