ВВЕДЕНИЕ. Индивидуальный автоматизированный электропривод получил широкое применение как в промышленности, так и в быту
 Скачать 499.95 Kb.
|
|
Разработка замкнутой системы электропривода Сигнал задания задаём в абсолютных единицах, поэтому коэффициенты обратных связей принимаем единичными. Коэффициент регулятора скорости:  Коэффициент регулятора положения настроен итерационно при добавлении контура положения, Kрп = 1000. Расчёт и построение статических характеристик в замкнутой системе Уравнение статической характеристики по [10]:  Статические механические характеристики двигателя в замкнутой системе представлены на рис. 2.3.  Рис.2.3. Статические механические характеристики двигателя в замкнутой системе. Определим относительный статический перепад на нижней характеристике:  РАЗРАБОТКА СХЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ Разработка схемы управления и описание её работы Основным элементом схемы управления электроприводом является микроконтроллер фирмы Texas Instrument TMS320F28. Именно на контроллер приходится задача векторного управления приводом. Преимущества данного контроллера: · высокая производительность (тактовая частота 60 - 100 МГц); · достаточный объём оперативной и flash-памяти (68 - 512 КБ); · возможность работы с операциями с «плавающей точкой»; · обширные возможности для подключения периферийных устройств; · специализированные аппаратные средства для управления приводом; · низкая стоимость (12-15 $); Особенностей этой серии процессоров: · наличие ШИМ - модулей; · возможность организации как векторного, так и скалярного управления асинхронным двигателем; · обработка сигналов датчиков скорости и момента; · возможность выполнения координатных преобразований переменных; · для данного семейства контроллеров существует специально разработанное программное обеспечение для работы с преобразователями частоты для асинхронных двигателей; Принципиальная схема управления электроприводом промышленного робота манипулятора представлена на рис.3.1.  Рис.3.1. Принципиальная схема управления промышленного робота манипулятора. ЗАКЛЮЧЕНИЕ В данной работе разработан электропривод промышленного робота манипулятора. Был произведен анализ возможных вариантов электропривода и в качестве рабочего выбран электропривод регулирования скорости АД с частотно-токовым векторным управлением с косвенной ориентацией по полю и регуляторами токов, выполненными в неподвижной системе координат. Выбран электродвигатель переменного тока АИР56А2. Произведен расчет статических характеристик разомкнутой системы. Полученные характеристики не обеспечили необходимой жесткости и перегрузочной способности, поэтому было принято решение о проектировании замкнутой системы.  Произведен расчет и построение статических характеристик замкнутой системы. Полученная система обеспечила статический перепад , что отвечает требованиям, предъявленным к электроприводу. Разработана схема управления электропривода, соответствующая технологическому процессу. Обеспечен необходимый диапазон регулирования. Произведено моделирование и анализ переходных процессов в замкнутой системе с обратной связью по скорости и положению. Необходимая точность позиционирования достигнута. Анализ статических и динамических свойств системы электропривода показал, что разработанная система полностью удовлетворяет поставленным требованиям. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 1 http://www.uschema.com/oznakomlenie-s-tms320f28xxx/ 2 www.siemens.de/micromaster 3 http://www.suet-motor.ru/catalogue/electric_motors/russian/air_series/air56a2.htm 4 Полуянович Н.К. «Силовая электроника». Издательство: Таганрогский государственный радиотехнический университет, 2005. 5 Силовой расчет, управление, проектирование механизмов и механики манипуляторов: Учебное пособие для студентов смешанной формы обучения/И.Н. Чернышева. 6 Механика промышленных роботов: Учебное пособие для вузов под редакцией К.В. Фролова,Е.И. Воробъева |