Утепов 1. Классификация промышленных роботов

• Название: Классификация промышленных роботов
• Дата: 23.06.2022
• Размер: 334.27 Kb.
• Имя файла: Утепов 1.docx
• Тип: Документы; #611436

Классификация промышленных роботов




Промышленным роботом называется автоматическая манипуляционная машина, применяемая в производственных процессах, и предназначенная для выполнения двигательных и управляющих действий. Сегодня промышленные роботы совершенно разных видов успешно служат в очень многих отраслях производств как для простого перемещения предметов, так и для выполнения сложных технологических операций, практически заменяя человека во многих сферах, особенно в тех, где требуется высокая точность и качество выполняемой работы, большое количество однообразных операций, крупный объем и т.д.



В связи с огромностью поля промышленной деятельности, существует колоссальное количество разнообразных роботов, которые отличаются друг от друга назначением, конструкцией, техническими характеристиками, сферами применения и т. д.

Однако, независимо от своего вида, любой промышленный робот в обязательном порядке включает в себя манипулятор и программируемый блок управления, который фактически и задает все необходимые движения и управляющие воздействия исполнительных органов. Давайте же рассмотрим стандартную классификацию промышленных роботов.

Характер выполняемых работ

• 
  Производственные — осуществляющие производственные операции: сварка, покраска, гибка, сборка, резка, сверление и т.д.
  
• 
  Вспомогательные — осуществляющие подъемные и транспортные функции: установка, снятие, укладывание, погрузка, разгрузка и т. д.
  
• 
  Универсальные — осуществляющие и те и другие виды функций.
  

Грузоподъемность

Грузоподъемность промышленного робота определяется как максимальная масса объекта производства, которую робот в состоянии гарантированно захватить и удержать, не снижая при этом своих эксплуатационных характеристик. Так, по грузоподъемности промышленные роботы подразделяются на:

• 
  Сверхтяжелые — с номинальной грузоподъемностью более 1000 кг.
  
• 
  Тажелые — с номинальной грузоподъемностью от 200 до 1000 кг.
  
• 
  Средние — с номинальной грузоподъемностью от 10 до 200 кг.
  
• 
  Легкие — с номинальной грузоподъемностью от 1 до 10 кг.
  
• 
  Сверхлегкие — с номинальной грузоподъемностью до 1 кг.
  

По способу установки промышленные роботы бывают:

• 
  Встроенные — предназначенные для обслуживания одного станка;
  
• 
  Напольные и подвесные - более универсальны, способны к большим перемещениям, могут работать одновременно с несколькими станками, например менять сверла, позиционировать заготовки и т. д.
  

Подвижность или стационарность

Промышленные роботы бывают подвижными и стационарными. Подвижные способны к транспортирующим, ориентирующим и координатным перемещениям, а стационарные — только к транспортирующим и ориентирующим перемещениям.

Зона обслуживания

Зоной обслуживания промышленного робота называется рабочее пространство робота, в котором исполнительный орган (манипулятор) способен выполнять свои функции по назначению без ухудшения установленных характеристик.

Рабочая зона

Рабочей зоной промышленного робота называется пространство определенной площади, в котором манипулятор может выполнять работу без нарушения установленных характеристик. Рабочая зона определяется как объем пространства, и может составлять для особо точных роботов от 0,01 куб.м, и доходить до 10 куб.м и даже более (для передвижных роботов).



Тип привода

• 
  Электромеханический;
  
• 
  Гидравлический;
  
• 
  Пневмотический;
  
• 
  Комбинированный.
  

Вид производства

• 
  Транспортные работы;
  
• 
  Складские работы;
  
• 
  Автоматизированный контроль;
  
• 
  Сборка;
  
• 
  Сварка;
  
• 
  Сверление;
  
• 
  Литье;
  
• 
  Ковка;
  
• 
  Термообработка;
  
• 
  Покраска;
  
• 
  Мытьеи.т.д.
  

Линейная и угловая скорости

Линейная скорость манипулятора промышленного робота обычно составляет от 0,5 до 1 м/с, а угловая скорость — от 90 до 180 градусов/с.

Тип управления

По способу управления промышленные роботы бывают:

• 
  С программным управлением (числовым, цикловым);
  
• 
  С адаптивным управлением (по позиции, по контуру).
  

Способ программирования:

• 
  аналитический — составление программы;
  
• 
  обучаемый — оператор выполняет последовательность действий, робот их запоминает.
  

Вид системы координат

Система координат промышленного робота может быть, в зависимости от назначения:

• 
  Прямоугольная;
  
• 
  Цилиндрическая;
  
• 
  Сферическая;
  
• 
  Угловая;
  
• 
  Комбинированная.
  

Число степеней подвижности

Числом степеней подвижности промышленного робота называется общее число всех доступных координатных движений, которые может произвести робот с захватываемым предметом относительно неподвижной точки опоры (примеры неподвижных узлов: основание, стойка) без учета хватающего и отпускающего движения зажима. Так, по числу степеней подвижности промышленные роботы подразделяются на:

• 
  с 2 степенями подвижности;
  
• 
  с 3 степенями подвижности;
  
• 
  с 4 степенями подвижности;
  
• 
  с более 4 степенями подвижности.
  

Погрешность позиционирования

Погрешностью позиционирования промышленного робота называется допустимое отклонение его манипулятора от положения, задаваемого управляющей программой. В зависимости от характера работ, погрешности позиционирования бывают:

• 
  Для грубых работ — от +-1 мм до +-5 мм;
  
• 
  Для точных работ — от +-0,1 мм до +-1 мм;
  
• 
  Для высоко точных работ — до +-0,1 мм.