КУРС ЛЕКЦИЙ ПО МИКРОПРОЦЕССОРНОЙ ТЕХНИКЕ. Курс лекций по микропроцессорной технике. Введение
 Скачать 1.34 Mb.
|
5.3. Система команд микроконтроллеров подгруппы PIC16F8X5.3.1. Перечень и форматы командМикроконтроллеры подгруппы PIC16F8X имеют простую и эффективную систему команд, состоящую всего из 35 команд. Каждая команда МК подгруппы PIC16F8X представляет собой 14-битовое слово, разделенное на код операции (OPCODE), и поле для одного и более операндов, которые могут участвовать или не участвовать в этой команде. Система команд PIC16F8X является ортогональной и включает в себя команды работы с байтами, команды работы с битами и операции с константами и команды управления. В таблице 5.10 приведены описания полей команд.
Для команд работы с байтами f обозначает регистр, с которым производится действие; d – бит, определяющий, куда положить результат. Если d =0, то результат будет помещен в регистр w, при d=1 результат будет помещен в регистр «f», упомянутый в команде. Для команд работы с битами b обозначает номер бита, участвующего в команде, а f – это регистр, в котором данный бит расположен. Для команд передачи управления и операций с константами, k обозначает восьми- или одиннадцатибитную константу. Почти все команды выполняются в течение одного командного цикла. В двух случаях исполнение команды занимает два командных цикла:
Один командный цикл состоит из четырех периодов генератора. Таким образом, для генератора с частотой 4 МГц время исполнения командного цикла будет 1 мкс. Основные форматы команд МК изображены на рис. 5.15. Система команд МК подгруппы PIC16F8X приведена в табл. 5.11.  Рис. 5.15. Основные форматы команд.
5.3.2. Команды работы с байтамиКоманды работы с байтами используются в PIC МК для пересылки данных между регистрами и выполнения математических операций над их содержимым. Несмотря на относительно небольшой набор команд, они позволяют реализовать целый ряд операций. Это связано, в частности, с возможностью указать в команде адрес размещения результата операции. Преимуществом системы команд является также возможность использования различных способов обращения к регистрам. Адрес регистра может быть указан непосредственно в команде соответствующим 7-битовым полем f. При этом доступ возможен только к данным, расположенным в пределах текущего банка данных. Адресация данных может осуществляться и с помощью индексного регистра FSR, путем обращения к регистру косвенной адресации INDF, расположенному по нулевому адресу. Пересылка данных выполняется с помощью двух команд: MOVF и MOVWF, назначение которых существенно различается. Команда MOVF используется для установки бита нулевого результата в зависимости от содержимого определенного регистра и может применяться для его загрузки в регистр w. Команда MOVWF используется для записи содержимого рабочего регистра w в указанный регистр МК. Если в качестве этого регистра указывается INDF, то адрес регистра назначения выбирается из регистра FSR. При выполнении данной команды биты состояния не изменяются. Специальные команды CLRF f и CLRW применяются для очистки регистров МК. Команда CLRF f записывает ноль в указанный регистр, а команда CLRW – в рабочий регистр. При этом необходимо помнить, что они также устанавливают соответствующее значение бита нуля. Наиболее часто используемой арифметической операцией является сложение, которое выполняется командой ADDWF f,d. Эта операция может изменять все биты состояния. Бит нуля устанавливается в 1, если при выполнении логической операции «И» над полученным результатом и числом 0x0FF (255) получается ноль. Бит переноса устанавливается в 1, если результат превышает число 0x0FF. Бит десятичного переноса устанавливается в 1, если сумма четырех младших битов результата превышает 0x0F (15). При использовании операции вычитания SUBWF f, d следует иметь в виду, что в PIC МК она выполняет операцию сложения с отрицательным числом. То есть вместо операции d = f – w в действительности выполняется d = f + (-w). Отрицательное значение содержимого w вычисляется по формуле Negw = (Posw ^ 0x0FF) + 1. Команды логических операций ANDWF f, d, IORWF f, d и XORWF f, d позволяют выполнять основные логические операции над соответствующими битами содержимого указанного регистра и регистра w. Бит нуля в регистре STATUS устанавливается в 1 или сбрасывается в 0 в зависимости от значения полученного результата. Команду XORWF f, d удобно использовать для проверки содержимого некоторого регистра. Для этого необходимо загрузить заданное число в регистр w и выполнить операцию XORWF f, d над содержимым проверяемого регистра и w. Если содержимое регистра равно содержимому w, то результат операции будет равен нулю, и бит нуля установится в 1. Команда COMF f, d используется для инвертирования значений всех битов в регистре источника. Следует отметить, что эта команда не делает число отрицательным, то есть не переводит его в дополнительный код. Отрицательное число Neg может быть получено из положительного Pos следующим образом: Neg = (Pos ^ 0x0FF) + 1. Команда SWAPF f, d меняет местами тетрады в регистре. Как и в остальных командах данной группы, результат выполнения может быть записан как в регистре w, так и в регистре-источнике. Данная команда не меняет значения какого либо из битов состояния, что может использоваться для восстановления содержимого контекстных регистров перед возвратом из прерывания. Команду SWAPF f, d можно применять, в частности, для хранения двух цифр в одном регистре, переставляя их в зависимости от того, какую из них вы хотите использовать. С помощью команды SWAPF f, d удобно разделить байт на две тетрады для их последующего отображения на дисплее. Основной функцией команд циклического сдвига RLF f, d и RRF f, d является сдвиг содержимого регистра влево или вправо на один бит с записью на место младшего значащего бита значения бита переноса или, соответственно, установления бита переноса в соответствии со значением старшего значащего бита. Команды циклического сдвига могут использоваться для умножения и деления на число 2 в степени n. Они также служат для реализации последовательного ввода или вывода данных и позиционирования байта для того, чтобы можно было тестировать значение отдельных битов. Команды инкремента INCF f, d и декремента DECF f, d используются для изменения содержимого регистра на 1. После выполнения команд инкремента и декремента может измениться только бит нуля. Изменения бита переноса, если результат превысит значение 0x0FF при инкременте или окажется меньше 0 при декременте, не происходит. Для реализации условных переходов в программе существуют команды инкремента и декремента с пропуском команды при нулевом результате: INCFSZ f, d и DECFSZ f, d. С точки зрения обработки данных они работают аналогично командам INCF f, d и DECF f, d. Основное отличие от этих команд заключается в том, что при нулевом результате выполнения команды INCFSZ f, d или DECFSZ f, d пропускается следующая за ней команда. Это означает, что команды INCFSZ f, d и DECFSZ f, d могут использоваться для организации программных циклов. Другая особенность этих команд состоит в том, что они не влияют на содержимое битов состояния регистра STATUS. Команда NOP означает отсутствие операции. Традиционно она используется для двух целей. Первая – обеспечение синхронизации программы с временными характеристиками различных устройств системы. Вторым возможным вариантом является использование команды NOP для удаления части программного кода. Вследствие того, что код команды NOP состоит из одних нулей, его легко ввести в память программ вместо любой другой команды, не прибегая к стиранию и репрограммированию всей памяти программ. 5.3.3. Команды работы с битамиОтличительной особенностью данной группы команд является то, что они оперируют с однобитными операндами, в качестве которых используются отдельные биты регистров МК. Установка и сброс отдельных битов производится командами BSF f, b и BCF f, b. Любой доступный для записи бит в регистровой памяти может быть модифицирован таким способом. При этом гарантируется, что ни один из остальных битов регистра не будет изменен. Однако при работе с портами ввода/вывода последнее утверждение не всегда справедливо. Связано это с тем, что значение числа, считываемого из регистра порта, зависит от конфигурации его выводов в качестве входов или выходов данных. В системе команд, рассматриваемых PIC МК, отсутствуют команды условного перехода. Вместо них имеются такие, которые позволяют пропустить выполнение следующей команды. В частности, рассмотренные выше команды INCFSZ f, d и DECFSZ f, d удобны для организации циклов в программе. Для управления процессом выполнения программы используются команды работы с битами BTFSC f, b и BTFSS f, b, позволяющие пропустить выполнение следующей команды программы в зависимости от состояния определенного бита в заданном регистре. Если в качестве заданного регистра используется регистр STATUS, то можно организовать управление переходами программы в зависимости от состояния битов признаков результата операции, как предусмотрено в микропроцессорах стандартной архитектуры. 5.3.4. Команды управления и работы с константамиКоманды работы с константами используют при выполнении операции явно заданные операнды, которые являются частью команды. Команда MOVLW k используется для записи константы k в рабочий регистр w. Содержимое регистра STATUS при этом не изменяется. Команда ADDLW k прибавляет непосредственно заданную величину к содержимому регистра w. Эта команда изменяет значения битов нуля, переноса и десятичного переноса таким же образом, как и команда ADDWF f, d. Команда SUBLW k вычитает содержимое регистра w из заданного значения константы k. В отличие от SUBWF f, d, результат выполнения команды SUBLW k можно представить в следующем виде: w = k + (w ^ 0x0FF) + 1. С помощью этой команды удобно изменять знак содержимого регистра w, используя ее следующим образом: SUBLW 0. Команды логических операций ANDLW k, IORLW k и XORLW k выполняют побитно соответствующие операции над содержимым регистра w и непосредственно заданной константой k. Эти команды, как и команды работы с байтами, устанавливают только бит нуля в регистре STATUS в соответствии с результатом операции. Полученный результат сохраняется в регистре w. С помощью команды IORLW 0 удобно определять равенство нулю содержимого регистра w. В зависимости от результата этой операции бит нуля будет установлен в 1 или сброшен в 0. Команда RETLW k используется для возврата из подпрограммы с установкой начальных условий в регистр w, а также для реализации табличных преобразований, что будет описано ниже. Перед возвращением из подпрограммы эта команда осуществляет загрузку непосредственно заданной величины в рабочий регистр w. Команды GOTO k, CALL k, RETURN и RETFIE используются для управления программой. Команды GOTO k и CALL k могут явно задавать адрес перехода в пределах определенной страницы, размер которой зависит от типа МК: 256/512 адресов для младших моделей, 2К адресов для PIC МК среднего уровня (включая PIC16F8X) и 8К адресов для старших моделей МК. Если адрес перехода выходит за пределы страницы, то регистр PCLATH должен содержать правильную информацию о новой странице. Команда CALL k выполняется практически так же, как и GOTO k, за исключением того, что указатель на следующую страницу сохраняется в стеке счетчика команд. Для PIC МК средней группы существует три различных способа возврата из подпрограммы, определяемые командами RETLW k, RETURN и RETFIE. При каждом из этих способов значение адреса извлекается из вершины стека и загружается в счетчик команд. Эти адреса используются для возврата из подпрограмм или прерываний. Обычное использование команды RETURN приводит к восстановлению адреса команды, следующей за командой вызова подпрограммы. При этом содержимое каких-либо регистров не изменяется, как и значения отдельных битов. Команда RETFIE используется для возврата из прерывания. Она реализуется аналогично команде RETURN за исключением того, что при ее выполнении устанавливается в 1 бит GIE в регистре управления прерываниями INTCON. Это позволяет после выполнения данной команды немедленно перейти к обработке прерываний, ожидающих своей очереди. В противном случае перед окончанием обработки потребовалась бы проверка наличия запросов других прерываний, и, в случае их поступления, переход к их обработке. Существует всего две команды, служащие для непосредственного управления функционированием МК. Первая из них – CLRWDT – используется для сброса сторожевого таймера. Вторая – SLEEP – обеспечивает сохранение текущего состояния МК в режиме ожидания, пока не произойдет какое-либо внешнее событие, которое позволит PIC МК продолжить выполнение программы. Команда CLRWDT сбрасывает в 0 содержимое сторожевого таймера WDT и пределителя (если он используется для установки интервала времени срабатывания WDT), запуская сначала отсчет времени сторожевого таймера. Целью введения команды CLRWDT является предотвращение перезапуска МК при нормальном выполнении программы. Команда SLEEP служит для двух целей. Первой из них является отключение МК после того, как он закончит выполнение программы. Такое использование МК предполагает, что он необходим только для решения определенной задачи, например, инициализации других устройств в системе, а затем его функционирование не требуется. Второй целью использования команды SLEEP является реализация в МК режима ожидания какого-либо события. Существует три события, способные вывести МК из режима ожидания. Первым из них является подача сигнала запуска на вход сброса МК, что приведет к перезапуску процессора и началу выполнения программы с нулевого адреса. Второй способ – поступление сигнала «пробуждения» МК от сторожевого таймера. Третьим способом «пробуждения» является прерывание от какого-либо внешнего источника. При любом способе «пробуждения» использование команды SLEEP позволяет избежать необходимости организации циклов ожидания, а также снизить потребляемую системой мощность. При этом необходимо иметь в виду, что выход МК из режима ожидания занимает, по меньшей мере, 1024 такта. Поэтому команду SLEEP нельзя использовать в тех случаях, когда требуется быстрая реакция на внешнее событие. 5.3.5. Особенности программирования и отладкиАнализ архитектуры микроконтроллеров PIC с точки зрения их программирования и отладки систем позволяет сделать следующие выводы:
Аналогично, все бинарные арифметико-логические операции приходится выполнять с привлечением рабочего регистра w;
Указанные особенности архитектуры микроконтроллеров PIC компенсируются чрезвычайно низкой ценой, поэтому такие изделия (особенно семейства PIC16) весьма популярны. В настоящее время их используют даже вместо логических ИС средней степени интеграции. Но реализовать все преимущества этих МК можно только при наличии средств программирования и отладки, адекватных по цене и функциональным возможностям решаемым задачам. Важнейшие требования к инструментальным средствам для МК, ориентированным на выполнение функций ввода-вывода, можно сформулировать следующим образом:
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
