лего. Лекция lego mindstorms ev3 education робот техникасы. Лекция lego mindstorms ev3 education робот техникасы
 Скачать 1.08 Mb.
|
|
Салыстыру және Жылдамдық  «Салыстыру - Жылдамдық» режимінде айналу жылдамдығы салыстырудың таңдалынған түрін пайдалана отырып шекті мәнмен салыстырылады. Ақиқат/өтірік нәтиже «Салыстыру нәтижесі» терезесінде көрінеді, ал айналу жылдамдығы «Жылдамдық» терезесінде көрінеді. Лақтыру  «Лақтыру» режимінде тетіктің айналу бұрышы 0-ге (нөл) түсіріледі. Айналу бұрышы тетікті лақтырудың өткен уақытынан бастап қозғалысты өлшеу арқылы өлшенеді. Кеңестер мен ойға салулар Өлшеу бұрышы нақты уақыт аралығында айналу жылдамдығының мәндерін үнемі қосу арқылы есептелінеді. Уақыт өте айналу жылдамдығында аздаған ауытқулар құрылады, ол айналу бұрышының «ауытқуына» әкеліп соғады. Айналу бұрышын 0-ге лақтыру қатені жоюға көмектеседі және бұрыштың жаңа өлшемдерінің жаңа бастапқы нүктесін анықтайды. КІРІСТЕР МЕН ШЫҒЫСТАР Гироскопиялық тетігінің блогына қол жетімді кірістер, таңдалған режимге тәуелді болады. Сіз тура блоктың өзінде кірістің мәндерін енгізе аласыз. Немесе, нұсқау ретінде, басқа бағдарламалық блоктардың шығыстарынан деректердің шиналары бойынша беруге болады.
Қол жетімді шығыстар таңдалған режимге тәуелді болады. Шығыстарды қолдану үшін оны басқа бағдарламалық блоктарға қосу үшін деректер шиналарын қолданыңыз.
Түс тетігінің блогы
Кеңестер мен ойға салулар Түс тетігінің блогы деректерді деректер шиналары арқылы шығарады. Деректер шиналарын талап етпейтін түс тетігін қолданудың басқа тәсілдерін алу туралы ақпаратты алу үшін «Түс тетігін қолдану» бөлімін қараңыз. ТЕТІКТІҢ ПОРТЫН ЖӘНЕ РЕЖИМДІ ТАҢДАҢЫЗ 
Блоктың жоғарысындағы «Порттың таңдауын» түстің тетігі қосылып тұрған, тетік портының нөмірі (1, 2, 3 немесе 4) EV3 модулінің портына сәйкес келетіндігіне көз жеткізу үшін қолданыңыз. «Режимді таңдауды» блок режимін таңдау үшін қолданыңыз. Қолжетімді кірістер және шығыстар режимге байланысты өзгеретін болады. РЕЖИМДЕР Өлшеу – Түс  «Өлшеу - Түс» режимінде «Түс» терезесінде анықталған түстің нөмірі көрінеді. Өлшеу – Шағылысқан жарық жарқындығы  «Өлшеу – Шағылысқан жарық жарқындығы» режимінде «Өлшенген мән» терезесінде сәуленің жарығы көрінеді. «Түс тетігін қолдану» бөлімінде бағдарламалық 5 мысалды қараңыз. Өлшеу – Сыртқы жарықтандыру жарқындығы  «Өлшеу – Сыртқы жарықтандыру жарқындығы» режимінде «Өлшенген мән» терезесінде сәуленің жарығы көрінеді. Салыстыру – Түс  «Салыстыру - Түс» режимінде сіз түстердің жинағынан бір немесе одан да көп гүлдерді таңдай аласыз. «Салыстыру нәтижесі» шығысы ақиқат болады, егер анықталған түс таңдалынған түстердің біріне сәйкес келетін болса. Анықталған түс «Өлшенген мән» терезесінде шығарылады. Салыстыру - Сәуленің жарығы  «Салыстыру - Шағылысқан жарық жарқындығы» және «Салыстыру - Сыртқы жарықтандыру жарқындығы» режимдерінде сәуленің анықталған жарығы шекті мәнмен салыстырылады, салыстырудың таңдалынған түрі қолданылады. Ақиқат/өтірік нәтиже «Салыстыру нәтижесі» терезесінде көрінеді, жарықтың нақты сәулесі «Өлшенген мәні» терезесінде көрінеді. Мысал 1  Бұл бағдарлама Модуль жағдайының индикаторын қызғылт-сары түсті етеді, тетік 50 артық сыртқы жарықтандыру жарығы мәнінің түсін анықтаған кезде ол өшеді және жанады. Мысал 2  Бұл бағдарлама түстің тетігі < 50 сәуленің жарқылдаған жарығының мәнін анықтамағанға дейін немесе В моторы 2000 градусқа айналғанға дейін роботтың қозғалуын мәжбүрлейді, қайсысының бірінші іске асырылатындығына байланысты. КАЛИБРЛЕУ РЕЖИМДЕРІ Калибрлеудің режимдері бізге бағдарламадан түс тетігінің калибрленуін орындауға мүмкіндік береді. Сонымен қатар, сіз тетіктің пайдалануы тиіс минималды және максималды мәндерін қолмен енгізе аласыз. Калибрлеу - Минимум  «Калибрлеу - Минимум» режимі сізге «Мән» кірісінде жарықтың минималды жарығын көрсетуге мүмкіндік береді. Калибрлеуді орындағаннан кейін түстің тетігі 0 тең болатын сәуле жарығының мәнін немесе көрсетілген мәнді хабарлайды. Калибрлеу - Максимум  «Калибрлеу - Максимум» режимі сізге «Мән» кірісінде жарықтың максималды жарығын көрсетуге мүмкіндік береді. Калибрлеуді орындағаннан кейін түстің тетігі 100 тең болатын сәуле жарығының мәнін немесе аталған мәнді хабарлайды. Калибрлеу - Лақтыру  «Калибрлеу - Лақтыру» режимі бастапқыдағы мәніне дейін түс тетігінің калибрленуін қалпына келтіреді. КІРІСТЕР МЕН ШЫҒЫСТАР Түстің блогына қол жетімді кірістер, таңдалған режимге тәуелді болады. Сіз тура блоктың өзінде кірістің мәндерін енгізе аласыз. Немесе, нұсқау ретінде, басқа бағдарламалық блоктардың шығыстарынан деректердің шиналары бойынша беруге болады.
Қол жетімді шығыстар таңдалған режимге тәуелді болады. Шығыстарды қолдану үшін оны басқа бағдарламалық блоктарға қосу үшін деректер шиналарын қолданыңыз.
Мотордың айналу блогы
Кеңестер мен ойға салулар Мотордың айналым тетігі блогы деректерді деректер шиналары арқылы береді. «Мотордың айналым тетігін қолдану» үшін деректер шиналарынсыз айналым тетігін қолданудың басқа тәсілдерін алу туралы ақпаратты алу қараңыз. МОТОРДЫҢ ПОРТЫН ЖӘНЕ ТЕТІКТІҢ РЕЖИМІН ТАҢДАҢЫЗ 
Блоктың жоғары бөлігінде «Портты таңдауды» мотор қосылып тұрған, сіз өлшегіңіз келетін EV3 модулінің мотор портын таңдау үшін (A, B, C немесе D) қолданыңыз. Мотордың айналу блогы тетік сияқты жұмыс істейді, бірақ оны қолдану үшін мотор мотордың портына қосылып тұруы тиіс. Оны порт тетігімен қолдануға болмайды. «Режимді таңдауды» блок режимін таңдау үшін қолданыңыз. Қолжетімді кірістер және шығыстарды режимге байланысты өзгеретін болады. РЕЖИМДЕР Өлшеу - Градустар  «Градустар» шығысында «Өлшеу - Градустар» режимінде мотор айналымының ағымдық саны туралы деректер береді. Мотордың айналуы «Лақтыру» режимінде соңғы лақтыру орын алғаннан кейін күйіне қатысты градуспен өлшенеді. «Мотордың айналым тетігін қолдану» бөлімінде бағдарламалық 3 мысалды қараңыз . Өлшеу - Айналымдар  «Айналымдар» шығысында «Өлшеу - Айналымдар» режимінде мотор айналымының ағымдық саны туралы деректер береді. Мотордың айналуы «Лақтыру» режимінде соңғы лақтыру орын алғаннан кейін күйіне қатысты айналыммен өлшенеді. Өлшеу - Ағымдағы қуаттылық  «Өлшеу - Ағымдағы қуаттылық» режимінде «Ағымдық қуаттылық» шығысында мотордың ағымдық қуаттылық деңгейі туралы деректер беріледі. Салыстыру режимдері  Салыстыру режимдерінде тетік деректері (градустар, айналымдар немесе қуаттылық деңгейі) шекті мәнмен таңдалған салыстыру түрін қолдана отырып салыстырылады. Ақиқатты/өтірік нәтиже «Салыстыру нәтижесі» терезесінде көрінеді, тетік деректері таңдалған тетік деректерінде көрінеді. |
