лего. Лекция lego mindstorms ev3 education робот техникасы. Лекция lego mindstorms ev3 education робот техникасы
 Скачать 1.08 Mb.
|
|
Лекция 4. LEGO роботтарының құралдары және блогтары Үлкен мотор Үлкен мотор - бұл, күшті «ақылды» мотор. Онда, нақты бақылау үшін, 1 градус қол жетімдісі бар, орнатылған айналу тетігі бар. Үлкен мотор, сіздің роботтарыңыздағы сулы платформа рөлін орындау үшін оңтайластырылған. EV3 бағдарламалық қамтамасыз етуде, «Рөлдік басқару» немесе «Моторларды тәуелсіз басқару» бағдарламалық блоктарын қолдана отырып, екі мотордың жұмыстарын бір уақытта байланыстыруға болады. Ортаңғы мотор Ортаңғы мотордың айналмалы кіріктірілген айналу тетігі бар (1 градус айналымымен) бірақ, ол үлкен моторға қарағанда кішкентай және жеңіл. Бұл оның үлкен моторға қарағанда әлде қайда тезірек әсер ете алады. Ортаңғы моторды, ол қосылып және сөніп, қуат деңгейін бақылап отыратын, анықталған уақыт ағымы ішінде жұмыс істейтін немесе анықталған айналым санын орындайтындай етіп бағдарламалауға болады. Екі моторды салыстырыңыз: + Үлкен мотор, жұмыс істеп тұрған моторда 20 Нсм және жіберу сәтінде 40 Нсм айналмалы кезеңімен, 160-170 айн/мин жылдамдықпен жұмыс істейді (баяулау, бірақ күштірек). + Орташа мотор, жұмыс істеп тұрған моторда 8 Нсм және жіберу сәтінде 12 Нсм айналмалы кезеңімен, 240-250 айн/мин жылдамдықпен жұмыс істейді (жылдамырақ, бірақ аз күшпен). + Екі мотордың екеуіде автоматты идентификацияны ұстайды. Бағдарламалауда айналу тетігін пайдалану туралы қосымша ақпаратты, EV3 бағдарламалық қамтамасыз етудің «Анықтама» мәзірінде «Мотордың айналу тетігін пайдалану» бөлімінен қарау. Лекция 5. Әрекеттер блоктары. Бірізді әрекеттер блоктары. EV3 модулі блоктарында циклды қолдану. (Басы, Күту, Егер ... онда, Циклді үзу) РЕЖИМДЕР Логикалық режим Логикалық режимде «Егер ... онда» блогы логикалық кірістің мәнінің негізінде «Ақиқат» нұсқауы мен «Өтірік» нұсқауының арасын таңдайды. Сіз бағдарламалық кез-келген блоктан логикалық шығысты ажырата аласыз және деректер шинасын пайдалана отырып логикалық кіріске қоса аласыз. Бағдарламалық мысалдар: «Салыстыру блогын» қараңыз. «Мәтін» режимі Мәтін режимінде «Егер ... онда» блогы сіз көрсеткен екі немесе одан да артық мәтіндік мәндері бар «Мәтін» кірісінің мәнін салыстырады, әр мән үшін нұсқау қарастырылған. «Мәтін» кірісіне сәйкес келетін мәні бар нұсқау орындалатын болады. Бір де бір мән сәйкес келмеген жағдайда сөзсіз келісім бойынша нұсқау орындалатын болады. Бірнеше нұсқауларды құру туралы ақпаратты алу үшін жоғарыдағы «Көптеген мәндерді тексеру» бөлімін қараңыз. «Мәтін» режиміндегі әр нұсқаның мәтіндік мәні бар, оны сіз «Нұсқаудың мәні» өрісіне тікелей енгізе аласыз. Мысал  Осы мысалда «Егер ... онда» блогы «Мәтін» режимінде алынған хабарламаларға байланысты үш түрлі нұсқаулардың арасында таңдау үшін хабарламалармен алмасудың блогының шығысын пайдаланады. Сандық режим Сандық режимінде «Егер ... онда» блогы сіз көрсеткен екі немесе одан да артық сандық мәндері бар «Сандық мән» кірісінің мәнін салыстырады, әр мән үшін нұсқау қарастырылған. «Сан» кірісіне сәйкес келетін мәні бар нұсқау орындалатын болады. Бір де бір мән сәйкес келмеген жағдайда сөзсіз келісім бойынша нұсқау орындалатын болады. Бірнеше нұсқауларды құру туралы ақпаратты алу үшін жоғарыдағы «Көптеген мәндерді тексеру» бөлімін қараңыз. Сандық режиміндегі әр нұсқаның сандық мәні бар, оны сіз «Нұсқаудың мәні» өрісіне тікелей енгізе аласыз. Мысал  Осы мысалда «Егер ... онда» блогы сандық режимде үш түрлі нұсқаулардың арасынан таңдау үшін «Ауыспалы» шығысын пайдаланады. «Егер ... онда» блогының сөзсіз келісімі бойынша нұсқау бос, сондықтан егер «Әрекет ету» ауыспалы мәні 1,2 немесе 3 құрамаса, онда ауыспалы блок ешқандай әрекет жасамайды. «ЕГЕР... ОНДА» БЛОГЫНЫҢ КӨЛЕМІН ӨЗГЕРТУ Әдетте, «Егер ... онда» блогы нұсқаудың ішінде орналасқан, ауыстырылатын бағдарламалық жаңа блоктардың қамтылуы үшін автоматты түрде кеңейеді. Қажетіне қарай, сіз блоктың көлемін қолмен өзгерте аласыз. «Егер ... онда» блогында нұсқаудың көлемін өзгерту үшін жазық түрде «Егер ... онда» блогының сол жақ немесе оң жақ шетінде, көлемін өзгерткіңіз келетін нұсқаудың қасына басыңыз, сосын сыртта орналасқан көлемді өзгертудің маркерлерін орналастырыңыз.  Кеңестер мен ойға салулар Қосымшалары бар режимде барлық нұсқалардың көлемдері бірдей болып табылады. Бір нұсқаудың көлемі ұлғайған кезде барлық нұсқаулар дәл сондай көлем болып табылады. КІРІСТЕР «Егер ... онда» блогына қол жетімді кірістер, таңдалған режимге тәуелді болады. Сіз тура блоктың өзінде кірістің мәндерін енгізе аласыз. Немесе, нұсқау ретінде, басқа бағдарламалық блоктардың шығыстарынан деректердің шиналары бойынша беруге болады.
Циклді үзу блогы
ЦИКЛНІҢ АТАУЫН ТАҢДАУ 
РЕЖИМІ Үзу Циклді үзудің блогының бір режимі бар. Блоктың экранының жоғарғы бөлігінде орналасқан блоктың мәтіндік өрісінде үзілетін циклнің атауы көрінеді («Цикл» блогын қараңыз). Қалқымалы мәзірді ашу үшін блоктың мәтіндік өрісіне басыңыз. Қалқымалы мәзірдің құрамында сіздің бағдарламаңызда блоктардың атауының тізімі бар. Тізімнен үзгіңіз келетін циклнің атауын таңдаңыз. Циклді үзудің блогын орындаған кезде аталған цикл тез арада аяқталады және бағдарлама циклнің артындағы басқа блоктарға өтеді. Мысал   Осы бағдарламаның циклінің атауы «01» және 6 рет қайталауға бапталған. Бірақ екінші реттілікті орындау жанасу тетігі басылғанға дейін басталмайды; жанасу тетігін басқан кезде циклді үзудің блогы циклді алдын-ала тоқтату үшін пайдаланылады. Ультрадыбыстық тетігінің блогы
Кеңестер мен ойға салулар Ультрадыбыстық тетіктің блогы деректер шинасы арқылы деректерді береді. Деректер шинасынсыз ультрадыбыстық тетікті пайдаланудың басқа тәсілдері туралы ақпаратты алу үшін «Ультрадыбыстық тетікті пайдалануды» қараңыз. ТЕТІКТІҢ ПОРТЫН ЖӘНЕ РЕЖИМДІ ТАҢДАҢЫЗ 
Блоктың жоғарысындағы «Порттың таңдауын» ультрадыбыстық тетік қосылып тұрған, тетік портының нөмірі (1, 2, 3 немесе 4) EV3 модулінің портына сәйкес келетіндігіне көз жеткізу үшін қолданыңыз. «Режимді таңдауды» блок режимін таңдау үшін қолданыңыз. Қолжетімді кірістер және шығыстар режимге байланысты өзгеретін болады. Лекция 6. Әрекеттер блоктары. Тетік блоктары Гироскопиялық тетіктің блогы
Кеңестер мен ойға салулар Гироскопиялық тетіктің блогы деректер шинасы арқылы деректерді береді. Деректер шинасынсыз гироскопиялық тетікті пайдаланудың басқа тәсілдері туралы ақпаратты алу үшін «Гироскопиялық тетікті пайдалануды» қараңыз. ТЕТІКТІҢ ПОРТЫН ЖӘНЕ РЕЖИМДІ ТАҢДАҢЫЗ 
Блоктың жоғарысындағы «Порттың таңдауын» гироскопиялық тетік қосылып тұрған, тетік портының нөмірі (1, 2, 3 немесе 4) EV3 модулінің портына сәйкес келетіндігіне көз жеткізу үшін қолданыңыз. «Режимді таңдауды» блок режимін таңдау үшін қолданыңыз. Қолжетімді кірістер және шығыстар режимге байланысты өзгеретін болады. РЕЖИМДЕР Өлшеу - Бұрыш  «Өлшеу - Бұрыш» режимінде «Бұрыш» терезесінде айналымның бұрышы көрінеді. Бұрыш тетікті лақтырудың өткен уақытына қатысы бойынша өлшенеді. 0 бұрышына түсіру үшін «Лақтыру» режимін пайдаланыңыз. Өлшеу - Жылдамдық  «Өлшеу - Жылдамдық» режимінде «Жылдамдық» терезесінде айналымның жылдамдығы көрінеді. «Гироскопиялық тетікті пайдалану» бөлімінде 3 бағдарламалық мысалды қараңыз. Өлшеу - Бұрыш және жылдамдық  «Өлшеу - Бұрыш және жылдамдық» режимінде «Бұрыш» терезесінде айналымның бұрышы көрінеді, ал «Жылдамдық» терезесінде айналымның жылдамдығы көрінеді. Салыстыру - Бұрыш  «Салыстыру - Бұрыш» режимінде айналымның бұрышы салыстырудың таңдалынған түрін пайдалана отырып шекті мәнмен салыстырылады. Ақиқат/өтірік нәтиже «Салыстыру нәтижесі» терезесінде көрінеді, ал айналу бұрышы «Бұрыш» терезесінде көрінеді. |
