лего. Лекция lego mindstorms ev3 education робот техникасы. Лекция lego mindstorms ev3 education робот техникасы

• Название: Лекция lego mindstorms ev3 education робот техникасы
• Дата: 03.06.2022
• Размер: 1.08 Mb.
• Имя файла: Лекция lego mindstorms ev3 education робот техникасы.docx
• Тип: Лекция; #566779
• страница: 4 из 8

Лақтыру

«Лақтыру» режимінде айналымдар саны нөлге лақтырылады (0 градус немесе айналым). Ары қарай мотор айналымдары санын мотордың айналу тетігін қолданумен өлшеу, лақтырылу нүктесінен орындалатын болады.
Мотордың айналу тетігін лақтыру қуаттылық деңгейіне немесе мотордың күйіне әсер етпейді. Бұл тек қана мотор айналым тетігінің көрсеткіштеріне әсер етеді.
«Мотордың айналым тетігін қолдану» бөлімінде бағдарламалық мысалдарды қараңыз.
КІРІСТЕР МЕН ШЫҒЫСТАР
Мотордың айналым блогына қол жетімді кірістер, таңдалған режимге тәуелді болады. Сіз тура блоктың өзінде кірістің мәндерін енгізе аласыз. Немесе, нұсқау ретінде, кіріс мәндерін басқа бағдарламалық блоктардың қорытындыларынан деректердің шиналары бойынша беруге болады.

Кіріс	Түр	Ұйғарынды мәндер	Ескертпелер
Салыстыру түрі	Сандық мән	0 - 5	0: = (тең) 1: ≠ (тең емес) 2: > (қарағанда көп) 3: ≥ (көп немесе тең) 4: > (қарағанда аз) 5: ≤ (кем немесе тең)
Шекті мән	Сандық мән	Кез-келген сан	Тетік деректерін салыстыруға арналған мәндер

Қол жетімді шығыстар таңдалған режимге тәуелді болады. Шығыстарды қолдану үшін оны басқа бағдарламалық блоктарға қосу үшін деректер шиналарын қолданыңыз.

Шығыс	Түр	Ескертпелер
Градустар	Сандық мән	Айналымдардың градустағы саны. Өткен лақтырудан өлшенді. «Лақтыру» режиміндегі лақтыру.
Айналымдар	Сандық мән	Айналулардың айналымдағы саны. Өткен лақтырудан өлшенді. «Лақтыру» режиміндегі лақтыру.
Ағымдағы қуаттылық	Сандық мән	Мотор қуаттылығының ағымдағы деңгейі (100-ден 100-ге дейін).
Салыстыру нәтижесі	Логикалық мәні	Салыстыру режимінің ақиқатты/өтірік нәтижесі.

Лекция 7. Әрекеттер блоктары. Деректер блогы.

Константалар блогы

Константалар блогы сіз өз бағдарламаңыздың бірнеше әртүрлі орындарында пайдаланғыңыз келетін мәнді енгізуге мүмкіндік береді. Егер сіз константа мәнін өзгертсеңіз, жаңа мән осы константаны пайдалану барлық орындарында көрсетілетін болады.

КОНСТАНТАНЫ ПАЙДАЛАНУ

	Режимді таңдау
	Блоктың мәтіндік жоқ
	Шығыс

Константа түрін таңдау үшін «Режимді таңдауды» пайдаланыңыз. Әр түрлі түр туралы неғұрлым толық ақпаратты «Деректер түрлері бөлімінен қараңыз.
РЕЖИМДЕР

Мәтін – Сандық мән – Бульдік – Сандық ауқым – Бульдік ауқым
Константаның мәнін блоктың жоғарғы бөлігіндегі блоктың мәтіндік жолына енгізіңіз. Бұл мән «Мән» кірісіне беріледі.
Мысал:

Бұл бағдарлама константалар блогын «Меңгерікпен басқару» үш әртүрлі блоктары үшін қуаттылықтың кірісін қамтамасыз ету үшін пайдаланады. Константалар блогында бір мән өзгерген жағдайда «Меңгерікпен басқарудың» барлық үш блогында қуаттылық деңгейі өзгереді.
КІРІСТЕР МЕН ШЫҒЫСТАР
Константалар блогының кірісі блоктың мәтіндік жолына енгізіледі. Шығыс – блоктағы константаның мәні. Шығыстарды қолдану үшін оны басқа бағдарламалық блоктарға қосу үшін деректер шиналарын қолданыңыз.

Кірістер мен шығыстар	Түр	Ескертпелер
Мән	(Блок режиміне тәуелді)	Блоктың мәтіндік жолындағы константаның мәні
Мән	(Блок режиміне тәуелді)	Блоктың шығысындағы константаның мәні

Ауыспалылар блогы

Ауыспалылар блогы ауыспалыны есептеуге немесе сіздің бағдарламаңызға жазуға мүмкіндік береді. Сондай-ақ сіз жаңа ауыспалы құрып және оған атау бере аласыз. Ауыспалы – ол EV3 модулінің жадысындағы орын, онда деректердің мәні сақталуы мүмкін. Деректер мәнін сақтау үшін ауыспалыны жазуға болады. Кейінірек бағдарлама барысында сіз сақталған мәнге қолжетімділік алу үшін ауыспалыны оқуды жүргізе аласыз.

Әрбір ауыспалының түрі және мәні бар. Әртүрлі түрлер – ол сандық мән, логикалық мән, мәтін, сандық ауқым және логикалық ауқым. Сіз ауыспалыны сәйкестендіру үшін пайдаланылатын ауыспалының атауын таңдай аласыз.
Ауыспалылардың әртүрлі түрі туралы неғұрлым толық ақпаратты «Деректер түрлері» бөлімінен қараңыз.
Ауыспалының мәнін бағдарламаның жұмысы кезінде өзгертуге болады. Әр жолы ауыспалыны жазу кезінде кез келген алдыңғы мән өшіріледі және жаңа мәнмен ауыстырылады. Мысалы, сіздің роботыңыз түс тетігінің көрсеткіштері бойынша өлшеген, мейлінше жоғары түс ашықтығын қадағалау үшін сіз «Барынша жарықтылық» атымен ауыспалыны пайдалана алдыңыз. Әр жолы, робот неғұрлым жоғары мәнді анықтаған кезде, ол осы жаңа мәнді «Барынша жарықтылық» ауыспалысына жаза алады.
ЖАҢА АУЫСПАЛЫНЫ ҚОСУ

	Режимді таңдау
	Ауыспалыларды таңдау
	Мәнді енгізу

Жаңа ауыспалыны сіздің жобаңызға қосу үшін:

1. 
   Ауыспалылар блогын қойыңыз немесе таңдаңыз.
   
2. 
   «Жазу» режимін таңдау үшін режимдерді таңдауды пайдаланыңыз
   
3. 
   Ауыспалының түрін (сандық мәнін, логикалық мәнін, мәтінін, сандық ауқымын және логикалық ауқымын) таңдаңыз.
   
4. 
   Блоктың жоғарғы жағындағы мәтін жолына шертіңіз және «Ауыспалыны қосуды» таңдаңыз. Төменде көрсетілгендей, «Жаңа ауыспалы» диалогтық терезесі шығады.
   

5. 
   «Жаңа ауыспалы» диалогтық терезесінде өзіңіздің ауыспалыңыздың атын енгізіңіз және ОК басыңыз. Ауыспалының аты бір әріптен, сөзден, бірнеше сөзден немесе әріптер мен сандардың кез келген реттілігінен тұруы мүмкін.
   

Кеңестер мен ойға салулар

• 
  Ауыспалының қысқа атын таңдағанда, сіз оны бағдарламада пайдаланған кезде ауыспалының толық атын көруге оңай болады.
  
• 
  Сізге есте сақтауға көмектесетін, ауыспалы нені білдіретінін және ол сіздің бағдарламаңызда басқа ауыспалылардан немен ерекшеленетін атты таңдаңыз.
  
• 
  Сіз ауыспалыны қосқаннан кейін, оны сіздің жобаңыздың кез келген бағдарламасында пайдалануға болады.
  

6. 
   Ауыспалыны қосқаннан кейін сіз ауыспалының бастапқы мәнді енгізу үшін «Жазу» режимінде ауыспалылар блогын пайдалана аласыз.
   

АУЫСПАЛЫНЫ ЖАЗУ

	Режимді таңдау
	Ауыспалының аты
	Кіріс

Жазып алу
«Жазу» режимі сіз өзіңіздің бағдарламаңызға енгізген ауыспалыны таңдауға («Жаңа ауыспалыны қосу» бөлімін қараңыз), және онда мәнді сақтауға мүмкіндік береді.
Ауыспалыны жазу үшін:

1. 
   «Жазу» режимін таңдау үшін режимдерді таңдауды пайдаланыңыз.
   
2. 
   Ауыспалының түрін таңдаңыз.
   
3. 
   Қалқыма мәзірді бейнелеу үшін блоктың мәтіндік жолында шертіңіз.
   
4. 
   Сіз пайдаланғыңыз келетін ауыспалының атын таңдаңыз.
   

Кеңестер мен ойға салулар
Қалқыма мәзірден ауыспалының атын таңдамай тұрып, режимді таңдаудан ауыспалының түрін таңдау керек. Қалқыма мәзірде таңдалған түрге сәйкес келетін ауыспалылардың тізімі ғана болады.

5. 
   Енді сіз «Мән» кірісін пайдалана отырып ауыспалының мәнін сақтай аласыз. Немесе мәнді тікелей кіріске «Мән», немесе деректер шинасына енгізуге болады.
   

Кеңестер мен ойға салулар
Ауыспалыны қанша қаласаңыз сонша жазуға болады, бірақ тек соңғы мән сақталады. Ауыспалыны жазу кезінде алдыңғы мән өшіріледі және жаңа мәнмен ауыстырылады.
АУЫСПАЛЫНЫ ОҚУ:

	Режимді таңдау
	Ауыспалының аты
	Шығыс

Оқу
«Оқу» режимі сіз өз бағдарламаңызға енгізген ауыспалыны таңдауға («Жаңа ауыспалыны қосу», бөлімін қараңыз) және онда сақталған жаңа мәнді алуға мүмкіндік береді.
Ауыспалыны оқу үшін:

1. 
   «Оқу» режимін және ауыспалының түрін таңдау үшін режимді таңдауды пайдаланыңыз.
   
2. 
   Қалқыма мәзірді бейнелеу үшін блоктың жоғарғы жағында мәтіндік жолға шертіңіз және сіз пайдаланғыңыз келетін ауыспалының атын таңдаңыз.
   

Кеңестер мен ойға салулар
Қалқыма мәзірден ауыспалының атын таңдамай тұрып, режимді таңдаудан ауыспалының түрін таңдау керек. Қалқыма мәзірде таңдалған түрге сәйкес келетін ауыспалылардың тізімі ғана болады.

3. 
   «Мән» шығысынан ауыспалының мәнін алуға және оны сіздің деректер шинасы бағдарламаңызда пайдалануға болады.
   

Кеңестер мен ойға салулар
Егер сіз ол үшін ешқашан мән жазылмаған ауыспалыны оқысаңыз, онда сандық мән үшін нәтижесі 0, логикалық ауыспалы үшін – жалған, мәтіндік ауыспалы үшін – бос мәтін және ауыспалы сандық ауқым немесе логикалық ауқым үшін – бос ауқым болады.
АУЫСПАЛЫЛАРДЫ ПАЙДАЛАНУ МЫСАЛДАРЫ

Мысал 1: Мәнін сақтау және оны кейінірек пайдалану.

Бұл бағдарлама «Жарық» атымен ауыспалыда түс тетігі деректерінің мәнін сақтау үшін ауыспалылардың блогын және «Жазу» режимін пайдаланады, одан кейін ол мән алу үшін «Оқу» режимінде ауыспалылардың блогын пайдаланады және одан әрі оны бағдарламада пайдаланады.
Бағдарлама роботы алға және артқа жылжуға мәжбүрлеуге арналған. Артқа жылжи отырып робот ол өзі бастаған түс сияқты минимум күлгін болып табылатын түстің үстінде тоқтайды.
Кеңестер мен ойға салулар
Жоғарыда көрсетілген бағдарламаны ауыспалының орнына деректер шинасы ұзынын пайдалана отырып жасауға болады, бірақ ұзын бағдарлама үшін мәндерді сақтау үшін ауыспалыларды пайдалану бағдарламамен жұмысты оңайлатады.
Мысал 2: Жанасу тетігін басуды есептеу.

Бұл бағдарлама жанасу тетігі неше рет басылғанын есептейді және есепті EV3 экранында көрсетеді. Ол жанасу тетігінің басылу санын қадағалау үшін «Басу» атымен сандық ауыспалыны пайдаланады.
«Жазу» режимінде ауыспалылар блогы «Басулардың» бастапқы шамасын бағдарлама басында 0-ге белгілейді. Цикл аясында бағдарлама жанасу тетігі әрбір басылған кезде ауыспалының сақталған мәніне 1-ді қосады. Ол «Жазу» режимінде ауыспалылар блогының көмегімен ауыспалының мәнін 1 қосу және қайта жазу үшін математика және деректер шинасы блогын пайдалана отырып «Оқу» режимінде ауыспалылар блогының көмегімен ағымдағы мәнді алу жолымен қол жеткізіледі. Ақырында, «Оқу» режимінде ауыспалылардың басқа блогы ағымдағы мәнді алу және оны бейнелеу үшін пайдаланылады.
КІРІСТЕР МЕН ШЫҒЫСТАР
«Жазу» режимінде ауыспалылар блогының бір кірісі бар. Сіз тура блоктың өзінде кірістің мәндерін енгізе аласыз. Немесе, нұсқа ретінде мәнді басқа бағдарламалық блоктың шығысынан деректер шинасы бойынша беруге болады.

Кіріс	Түр	Ескертпелер
Мән	(Блок режиміне тәуелді)	Сақтауға қажет ауыспалының мәні

«Оқу» режимінде ауыспалы блогының бір шығысы бар. Шығыстарды қолдану үшін оны басқа бағдарламалық блоктарға қосу үшін деректер шиналарын қолданыңыз.

Шығыс	Түр	Ескертпелер
Мән	(Блок режиміне тәуелді)	Таңдалған ауыспалының мәні