Теория систем автоматического управления. В.А. Бесекерский, Е.П. Попов, 1975. Теория систем автоматического управления. В.А. Бесекерский, Е.П.. 3 Примеры непрерывных автоматических систем
 Скачать 25.93 Mb.
|
|
1. Безынерционное звено Это звено не только в статике, но ив динамике описывается алгебраическим уравнением 1 2 kx x = (4.21) Передаточная функция звена равна постоянной величине k jw W p W = = ) ( ) ( (4.22) Примером такого звена являются механический редуктор (без учета явления скручивания и люфта, безынерционный (широкополосный) усилитель, делитель напряжения U т. п. Многие датчики сигналов, как, например, потенциометрические датчики, индукционные датчики, вращающиеся трансформаторы и т. п, также могут рассматриваться как безынерционные звенья. Переходная функция такого звена представляет собой ступенчатую функцию (табл. 4.2), те. при ) ( 1 ) ( ) ( (t) 1 ) ( 2 1 t k t h t x t x = = = . Функция веса представляет собой импульсную функцию, площадь которой равна k, те. при А. ф. х. вырождается в точку, расположенную на вещественной осина расстоянии k от начала координат (табл. 4.3). Модуль частотной передаточной функции Ас постоянен на всех частотах, а фазовые сдвиги равны нулю ( ψ = 0). Безынерционное звено является некоторой идеализацией реальных звеньев. В действительности ни одно звено не в состоянии равномерно пропускать все частоты от 0 до . Обычно к такому виду звена сводится одно из реальных звеньев, рассматриваемых ниже, например апериодическое или колебательное, если можно пренебречь влиянием динамических (переходных) процессов в этом звене. 2. Апериодическое звено первого порядка Звено описывается дифференциальным уравнением 1 2 2 kx x dt dx T = + (4.23) Передаточная функция звена 1 ) ( + = Tp k p W (4.24) Примеры апериодических звеньев первого порядка изображены на рис. 4.13. В качестве первого примера (риса) рассматривается двигатель любого типа электрический, гидравлический, пневматический и т. д, ( механические характеристики которого (зависимость вращающего момента от скорости) могут быть представлены в виде параллельных прямых (рис. 4.14). Входной величиной х здесь является управляющее воздействие в двигателе, например подводимое напряжение в электрическом двигателе, расход жидкости в гидравлическом двигателе и т. п. Выходной величиной является скорость вращения Ω . Дифференциальное уравнение движения при равенстве нулю момента нагрузки может быть представлено в виде Ω − = Ω − = Ω 1 1 0 0 1 k x k M x k dt d j M M , где J— приведенный к валу двигателя суммарный момент инерции, k м коэффициент пропорциональности между управляющим воздействием и вращающим моментом, к = M 0 / Ω 0 наклон механической характеристики, равный отношению пускового момента к скорости холостого хода при некотором значении управляющего воздействия. Это уравнение приводится к виду где 1 k k k M = — коэффициент передачи звена, Т =J Ω 0 /M 0 =J/k 1 постоянная времени двигателя. Оно полностью совпадает с (4.23). В качестве второго примера (рис. 4.13, б) приведен электрический генератор постоянного тока, входной величиной которого является напряжение, подводимое к обмотке возбуждения u 1 , а выходной — напряжение якоря Апериодическими звеньями первого порядка являются также резервуар с газом (рис. 4.13, в, у которого входная величина представляет собой давление P1 перед впускным отверстием, а выходная — давление Р в резервуаре, и нагревательная печь (рис. 4.13, г, у которой входная величина — количество поступающего в единицу времени тепла (?, а выходная — температура в печи 1°. Электрические Си цепи в соответствии со схемами, изображенными на рис. 4.13, д, также представляют собой апериодические звенья первого порядка. Во всех приведенных примерах дифференциальное уравнение движения совпадает с (4.23). Переходная функция представляет собой экспоненту (табл. 4.2). Множитель 1 (t) указывает, что экспонента рассматривается, начиная с момента t = 0, те. для положительного времени. Во многих случаях этот множитель опускается, но указанное обстоятельство необходимо иметь ввиду. Отрезок, отсекаемый на асимптоте касательной, проведенной к кривой в любой точке, равен постоянной времени Т. Чем больше постоянная времени звена, тем дольше длится переходный процесс, те. медленнее устанавливается значение х = хна выходе звена. Строго говоря, экспонента приближается к этому значению асимптотически, те. в бесконечности. Практически переходный процесс считается закончившимся через промежуток времени t п = ЗТ. Иногда принимают t п = (4 -- 5) Т. Постоянная времени характеризует инерционность, или инерционное запаздывание, апериодического звена. Выходное значение х kx 1 в апериодическом звене устанавливается только спустя некоторое время (1T) после подачи входного воздействия. Функция веса w(t) может быть найдена дифференцированием переходной функции h (t), иона также приводится в табл. 4.2. Частотные характеристики приведены в табл. 4.3. Амплитудно-фазовая характеристика для положительных частот имеет вид полуокружности с диаметром, равным коэффициенту передачи k с. Величина постоянной времени звена определяет распределение отметок частоты w вдоль кривой. На а. ф. х. показаны три характерные отметки (w = 0, w = 1/T и w = ∞ } . А. ф. х. для положительных частот может быть дополнена зеркальной полуокружностью для отрицательных частот (показана пунктиром. В результате полная а. ф. х. представляет собой окружность. Из амплитудной характеристики видно, что колебания малых частот (w < 1/T) пропускаются данным звеном с отношением амплитуд выходной и входной величин, близким к статическому коэффициенту передачи звена k. Колебания больших частот (w>1/T) проходят с сильным ослаблением амплитуды, те. плохо пропускаются или практически совсем не пропускаются звеном. Чем меньше постоянная времени Т, те. чем меньше инерционность звена, тем более вытянута амплитудная характеристика А) вдоль оси частот, или, как говорят, тем шире полоса пропускания частот п у данного звена п (4.25) Логарифмические частотные характеристики приведены в табл. 4.3. Л. ах. строится по выражению 2 2 1 lg 20 ) ( lg 20 ) ( T w k jw W w L + = = (4.26) Наиболее просто, практически без вычислительной работы, строится так называемая асимптотическая л. ах. Ее построение показано на рис. 4.15. На стандартной сетке проводится вертикальная прямая через точку с частотой, называемой сопрягающей частотой w = 1/T. Для частот меньших, чем сопрягающая, те. при w<1/T , можно пренебречь вторым слагаемым под корнем в выражении (4.26). Тогда левее сопрягающей частоты (рис. 4.15) можно заменить (4.26) приближенным выражением L(w)=20lg k (при w<1/T), которому соответствует прямая линия, параллельная оси частот(прямая ab) и являющаяся первой асимптотой. Для частот больших, чем сопрягающая (w >1/T) , в выражении (4.26) можно пренебречь под корнем единицей по сравнению с w 2 T 2 . Тогда вместо (4.26) будем иметь риближенное значение wT k w L lg 20 ) ( ≈ (при w>1/T) , которому соответствует, согласно § 4.4, прямая с отрицательным наклоном 20 дб/дек (прямая ab), являющаяся второй асимптотой. Ломаная линия ас и называется асимптотической л. ах. Действительная л. ах. (показана на рис. 4.15 пунктиром) будет несколько отличаться от асимптотической, причем наибольшее отклонение будет в точке b. Оно равно приблизительно 3 дб, так как дб k k T A 03 3 lg 20 что в линейном масштабе соответствует отклонению враз. На всем остальном протяжении влево и вправо от сопрягающей частоты действительная л. ах. будет отличаться от асимптотической менее чем на 3 дб. Поэтому во многих практических расчетах достаточно ограничиться построением асимптотической л. ах. На том же рис. 4.15 показана логарифмическая фазовая характеристика. Характерными ее особенностями являются сдвиг по фазе ψ = -45° при сопрягающей частоте (так как arctg wT = arctg 1 = 45°) и симметрия л. ф. х. относительно сопрягающей частоты. 3. Апериодическое звено второго порядка Дифференциальное уравнение звена имеет вид 1 2 2 1 2 2 2 2 2 kx x dt dx T dt x d T = + + (4.27) При этом корни характеристического уравнения 0 1 1 2 2 2 = + + p T p T должны быть вещественными, что будет выполняться при условии Т Т, В операторной записи уравнение (4.27) приобретает вид 1 2 1 2 2 2 ) 1 ( kx x p T p T = + + (4.28) Левая часть последнего выражения разлагается на множители 1 2 4 3 ) 1 )( 1 ( kx x p T p T = + + (4.29) где 2 2 2 1 1 4 , 3 Передаточная функция звена ) 1 )( 1 ( ) ( 4 3 + + = p T p T k p W (4.30) Апериодическое звено второго порядка эквивалентно двум апериодическим звеньям первого порядка, включенным последовательно друг за другом, с общим коэффициентом передачи Ли постоянными времени Т и Т 4 Примеры апериодических звеньев второго порядка приведены на рис. 4.16. Рассмотрим подробно случай двигателя постоянного тока (риса. При отсутствии момента нагрузки навалу и при учете переходных процессов вцепи якоря динамика двигателя описывается двумя уравнениями, определяющими равновесие э. д. св цепи якоря и равновесие моментов навалу двигателя 0 = Ω + dt d J i С M где u — напряжение, прикладываемое к якорю, СЕ и С — коэффициенты пропорциональности между обратной э. д. си скоростью вращения и и между вращающим моментом и током якоря i, J— приведенный момент инерции, L и R — индуктивность и сопротивление цепи якоря. Переходя в обоих уравнениях к операторной форме записи и решая их совместно, получим передаточную функцию двигателя постоянного тока при управлении напряжением якоря как отношение изображений скорости двигателя и напряжения якоря , 1 1 1 ) ( 2 p T T p T С p W Я M M E + + = (4.31) M E M C C JR T - электромеханическая постоянная времени двигателя, Я — электромагнитная постоянная времени якорной цени, и М — скорость холостого хода и пусковой момент двигателя. Для того чтобы корни знаменателя выражения были вещественными и передаточную функцию можно было бы представить в форме (4.30), необходимо выполнение условия Я < Т M Переходная функция и функция веса звена приведены в табл. 4.2. Частотные характеристики приведены в табл. 4.3. Построение асимптотической л. ах. производится аналогично тому, как это было сделано для апериодического звена первого порядка. Вначале проводятся вспомогательные вертикальные линии через сопрягающие частоты w = 1/T 3 и w = Для определенности построения принято, что Т > Л. ах. строится по выражению 2 4 2 2 3 2 1 1 lg 20 ) ( lg 20 ) ( T w T w k jw W w L + + = = . (4.32) Левее первой сопрягающей частоты (w3 ) это выражение заменяется приближенным k w L lg 20 ) ( = , которому соответствует прямая с нулевым наклоном (первая асимптота л. ах. Для частот 1/T 3 выражение (4.32) заменяется приближенным 3 lg 20 ) ( wT k w L = , которому соответствует прямая с отрицательным наклоном 20 дб/дек (вторая асимптота. Для частот w>1/T 4 выражение (4.32) заменяется приближенным 3 которому соответствует прямая с отрицательным наклоном 40 дб/дек (третья асимптота. Действительная л. ах. показана в табл. 4.3 пунктиром. Она отличается от асимптотической в точках изломана дб. 4. Колебательное звено. Звено описывается тем же дифференциальным уравнением (4.27), что и апериодическое звено второго порядка. Однако корни характеристического уравнения 0 1 1 2 2 2 = + + p T p T должны быть комплексными, что будет выполняться при T 1 <2T 2 Левая часть дифференциального уравнения обычно представляется в виде 1 2 2 2 2 ) 1 ( kx x Tp p T = + + ξ (4.33) или 1 2 2 где q = 1/T — угловая частота свободных колебаний (при отсутствии затухания, ξ — параметр затухания, лежащий в пределах 0< ξ <1. Передаточная функция колебательного звена 1 ) 1 ( ) ( 2 2 2 2 2 + + = + + = q p q p k x Tp p T k p W ξ ξ (4.35) Примеры колебательных звеньев приведены на рис. 4.17. К ним относятся колебательные цепи (риса, управляемые двигатели постоянного тока при выполнений условия Я > Т (рис. 4.17, б, упругие механические передачи, например для передачи вращательного движения (рис. 4.17, в, с упругостью С, моментом инерции J и коэффициентом скоростного трения S, гироскопические элементы (рис. 4.17, гидр. Рассмотрим для иллюстрации гироскопический элемент (рис. 4.17, г. В качестве входной величины примем момент М, прикладываемый коси, а в качестве выходной — угол поворота этой же оси α Уравнение равновесия моментов на оси M dt d H dt da F dt a d A = − + β 2 Будем считать, что на оси β (оси прецессии) не действуют никакие внешние моменты. Тогда для этой оси уравнение равновесия моментов запишется так 0 В этих формулах Аи В — моменты инерции по осями кинетический момент гироскопа, равный его полярному моменту инерции J, умноженному на угловую скорость вращения, и F — коэффициент скоростного сопротивления на оси Переходя к операторным выражениями решая оба уравнения совместно, получаем M H B p H FB p H AB 2 2 2 Это уравнение можно переписать следующим образом M H B q p q p 2 2 2 ) 1 ( = + + α ξ , где AB H q 2 2 = — квадрат угловой частоты нутационных колебаний, а A B B F 2 параметр затухания, определяемый действием сил скоростного трения на оси α . Это уравнение совпадает с выражением (4.34). Для решения дифференциального уравнения (4.33) или (4.34) необходимо найти корни характеристического уравнения 0 1 1 2 2 Решение дает 2 2 2 , 1 1 1 1 ζ ξ ξ ξ λ γ − ± − = − ± − = ± − = jq q T j T j p (4.36) Вещественная часть корня представляет собой коэффициент затухания переходного процесса, а λ — частоту затухающих колебаний. Временные характеристики звена приведены в табл. 4.2, а частотные характеристики — в табл. 4.3. Амплитудная частотная характеристика может иметь резонансный пик. Исследование модуля частотной передаточной функции на максимум показывает, что пик будет существовать при ξ < 0,707. Высота пика будет тем больше, чем меньше параметр затухания 2 1 2 ) ( ξ ξ − = k w A M . (4.37) Максимуму а. ч. х. соответствует частота 2 2 1 ξ − = q w M (4.38) Л. ах. строится по выражению 2 2 2 2 2 2 4 1 lg 20 ) ( q w q w k w L ξ + ⎟⎟ ⎠ ⎞ ⎜⎜ ⎝ ⎛ − = (4.39) Однако построение л. ах те может быть сделано так просто, как это было для предыдущих звеньев. Для построения используются так называемые нормированные л. ах. Постоянный множитель под знаком логарифма в выражении (4.39) может быть выделен в отдельное слагаемое 2 2 2 2 2 2 4 1 1 lg 20 lg 20 ) ( q w q w k w L ξ + ⎟⎟ ⎠ ⎞ ⎜⎜ ⎝ ⎛ − + = (4.40) Построение первого слагаемого (4.40) не представляет никакого труда. Второе слагаемое может быть построено в функции относительной частоты q w — для различных значений параметра затухания ξ в виде универсальных (нормированных) кривых (рис. 4.18). Для построения истинной л. ах. необходимо выбрать нормированную л. ах, соответствующую данному значению ξ поднять ее параллельно самой себе на 20 lgk и по оси частот от относительной частоты перейти к действительной умножением на q. В функции той же относительной частоты на рис. 4.18 нанесены нормированные л. ф. х, построенные по выражению 2 2 1 2 q w q w arctg − − = ξ ψ (4.41) Построение л. ах. колебательного звена можно делать также посредством проведения двух асимптот с наклонами 0 и 40 дб/дек, пересекающихся в точке w = 1/q , с последующим введением поправки, которая приведена на рис. 4.19. Нормированные переходные характеристики колебательного звена для случая k = 1 приведены на рис. 4.20 в функции относительного времени qt. Сравнение рис. 4.18 и 4.20 показывает, что снижение параметра затухания, приводит к повышению колебательности переходного процесса и росту резонансного пика амплитудной частотной характеристики. |