дипломная работа вариант второй. 1 Обзор технологий, средств и платформ создание роботов манипуляторов
 Скачать 7.1 Mb.
|
|
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ходе проведенной работы использовалось программное обеспечение; Arduino IDE SolidWorks, Repetier Host, Simplify3d. С помощью программы SolidWorks был разработана и построена 3D модель манипулятора с учетом всех длин и размеров деталей размеров реальной руки. Для определения её конструктивных ограничений, а именно диапазонов углов поворотов звеньев. Эти углы определили форму рабочей зоны, выполняемых команд. Была раз-работана система управления манипулятором на основе платы Arduino Nano Android-приложение, для распознавания голосовых команд и отправки ко-манд через Bluetooth модуль с Android устройства. Компьютерная программа позволяет управлять манипулятором в различных режимах как вручную — управление каждым звеном манипулятора. По отдельности или передвиже-нием по углам, так и управление в автоматическом режиме, когда програм-мируются различные позиции руки, по которым должен выполнить манипу-лятор программу. Проверка работоспособности манипулятора показала, что робот отрабатывает точно все движения который ему задаются в программе. При этом были заметны некоторые небольшие рывки при движении кон-струкции манипулятора это происходит из-за особенности сервоприводов. Также были получены новые навыки и знания построение 3D модели деталей работы, с 3D принтером разработки и тестирования в SolidWorks, сборки ма-нипулятора, разработки системы управления и программирования. Разрабо-танный в данной работе манипулятор можно эффективно использоваться в качестве развивающие игрушки для детей, для получения навыков взаимо-действия и программирования робототехнических изделий Манипулятором можно управлять с помощью голоса пульта управле-ния на базе сотовые телефона на ОС Android входящего в состав разработки. Рукой можно также управлять либо через PC, либо используя модуль голосо-вого управления. Набор интерфейса персонального компьютера (ПК) позво- 52 ляет управлять и программировать действия робота через компьютер. Устройство голосового управления позволит вам управлять рукой с помо-щью голосовых команд. Все эти модули вместе образуют функциональное устройство, которое позволит вам проводить эксперименты и программировать автоматизирован-ные последовательности действий или даже «оживлять» управляемую полно-стью по проводам или через приложение на телефоне рукой — манипулятор. Интерфейс РМ позволит вам с помощью персонального компьютера запрограммировать руку-манипулятор на цепь автоматизированных действий или «оживить» ее. Существует также опция, в которой вы можете управлять рукой в интерактивном режиме, используя либо ручной контроллер. «Ожив-ление» руки представляет собой «развлекательную» часть цепочки запро-граммированных автоматизированных действий. Например, если вы наденете на руку — манипулятор детскую перчаточную куклу и запрограммируете устройство на показ небольшого шоу, то вы запрограммируете «оживление» электронной куклы. Программирование автоматизированных действий нахо-дит широкое применение в промышленности и индустрии развлечений. 53 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ Азимов Э. Г. Новый словарь методических терминов и понятий (теория и практика обучения языкам) [Текст] / Э. Г. Азимов, А. Н. Щукин. — Москва: ИКАР, 2009 — 448 c. Алямовский А. А. SolidWorks 2007/2007. Компьютерное моделиро-вание в инженерной практике [Текс] / А. А. Алямовский. — Москва, 2008. — 192 с. Большаков В. 3D-моделирование в AutoCAD, КОМПАС — 3D, SolidWorks, Inventor, T-Fleх/B [Текст] / В. Большаков, А. Л. Бочков, А. Сергеев. — Москва: Книга по Требованию, 2010. — 336 с. Кузнецов С. А. Большой современный толковый словарь русского языка [Текст] / С. А. Кузнецов. — Санкт-Петербург: Норинт, 2012. — 195с. Варков А. А. Разработка и исследование системы управления мани-пуляционным промышленным роботом на базе контроллера [Электронный ресурс]. — Режим доступа: http://lib.eltech.ru (дата обращения: 20.12.2017). Встовский Н. Ю. Разработка учебного робота-манипулятора, аппа- ратная часть [Электронный ресурс] / Н. Ю. Встовский, Е. А. Шеленок, Г. В. Шеразадишвили. — Режим доступа: http://pnu.edu.ru (дата обращения: 15.09.2017). Журбенко П. А. SolidWorks 2016. Трехмерное моделирование дета-лей и выполнение электронных чертежей [Текст]: учебник / П. А. Журбенко, Н. Ф. Гузненков, Т Бондарева. — под ред. Егорова Е. О. — Москва: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2017. — 128 с. Ефремова Т. Ф. Новый толково-словообразовательный словарь рус-ского языка [Текст] / Т. Ф. Ефремова. — Санкт-Петербург: Астрель, 2000. — 1222 с. 54 Зенкевич С. Л. Основы управления манипуляционными роботами [Текст] / С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко. — Москва: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. — 480 с. 10. Зиновьев Д. Основы моделирования в SolidWorks [Текст] / Д. Зиновьев. — Москва: ДМК-Пресс, 2007. — 240 с. Иванов В. Программирование микроконтроллеров для начинаю-щих. Визуальное проектирование, язык C, ассемблер (+ CD) [Текст] / В. Иванов. — Москва: Корона-Век; ДМК-Пресс, 2010. — 176 с. Канаев Е. М. Конструкции промышленных роботов [Текст]: учеб-ное пособие / Е. М. Канаев, Ю. Г. Козырев, Б. И. Черпаков, В. И. Царенко. — Москва: Высш. шк, 1987. — 95 с. Комлев Н. Г. Словарь иностранных слов [Текст] / Н. Г. Комлев. — Москва: Эксмо, 2006. — 672 с. Лабораторный практикум по изучению микроконтроллеров архи-тектуры ARM Cortex-M4 на базе отладочного модуля STM32F4 Discovery [Электронный ресурс]. — Режим доступа: https://www.compel.ru (дата обра- щения: 29.12.2017). 15. Лапина И. Большой энциклопедический словарь. [Текст] / И. Лапина, Е. Металина. — Санкт-Петербург: Астрель, 2003. — 1248 с. Макконнелл С. Совершенный код [Текст] / С. Макконнелл. — Москва: Русское издательство, 2017. — 896 с. Мартин Роберт К. Чистый код. Создание, анализ и рефактроинг. Библиотека программиста [Текст] / Роберт К. Мартин. — Санкт-Петербург: Эгмонт, 2018. — 464 с. Монк Саймон Программируем Arduino. Работа со скетчами [Текст] Саймон Монк. — Санкт-Петербург: Питер, 2017. — 208 с. 19. Ожегов С. И. Толковый словарь русского языка [Текст] / С. И. Ожегов, Н. Ю. Шведова. — Москва: ИТ технологии, 2011. — 900 с. 55 Прокопенко В. Программирование микроконтроллеров ATMEL на языке C (+ CD-ROM) [Текст] /В. Прокопенко. — Москва: ДМК-Пресс; Коро- на-Век, 2015. — 320 с. Промышленный робот [Электронный ресурс]. — Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki (дата обращения: 02.01.2018) Ревич Ю. Азбука электроники. Изучаем Arduino [Текст] / Ю. Ревич. — Москва: «АСТ», 2017. — 224 с. Роботы-манипуляторы.рф [Электронный ресурс]. — Режим досту- па: http://xn----8sbb4apdidbgjdltho3kl6e.xn--p1ai/ (дата обращения: 03.10.2017). Рябченко В. В. Программно-аппаратный комплекс управления ро-ботами-манипуляторами фирмы NEURONICS AG [Электронный ресурс] / В. В. Рябченко, Н. Н. Дацун. — Режим доступа: http://ea.donntu. edu.ua (дата обращения: 15.11.2017). Соммер Улли Программирование микроконтроллерных плат Ar-duino/Freeduino [Текст] / Улли Соммер. — Санкт-Петербург: БХВ-Петербург, 2016. — 256 с. Справка по SOLIDWORKS [Электронный ресурс]. — Режим досту- па: http://help.solidworks.com/2017/russian/solidworks/sldworks/c_introduction_ toplevel_topic.htm (дата обращения: 15.12.2017). Сервомотор и Arduino||Arduino-diy.com [Электронный ресурс]. — Режим доступа: http://arduino-diy.com/arduino-servomotor (дата обращения: 27.01.2018). Юревич Е. И. Управление роботами и робототехническими систе-мами [Текст] / Е. И. Юрьевич. — Москва: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001. — 168 с. Arduino-Home [Электронный ресурс]. — Режим доступа: https://www.arduino.cc (дата обращения: 26.11.2017). 56 Arduino.ru [Электронный ресурс]. — Режим доступа: http://arduino.ru (дата обращения: 08.09.2017). MIT App Inventor 2 на русском [Электронный ресурс]. — Режим до- ступа: http://appinvent.ru (дата обращения: 16.09.2017). Repetier Host [Электронный ресурс]. — Режим доступа: https://www.repetier.com (дата обращения: 21.01.2018). Simplify3d [Электронный ресурс]. — Режим доступа: https://www.simplify3d.com (дата обращения: 20.01.2018). 57 ПРИЛОЖЕНИЕ 58 |