Анализ и синтез САР. Индивидуальное задание Вариант 2 Структурная схема 2 Численные значения параметров структурной схемы
 Скачать 1.57 Mb.
|
 , можно определить  :  .4. Анализ скорректированной САУ 4.1 Оценка фактических запасов устойчивости (по модулю и по фазе) скорректированной системы Исходя из построенных ЛАХ и ФЧХ для обеих коррекций, можно определить запасы устойчивости (ЗУ) по модулю и по фазе. Так как, величины запасов устойчивости определяются графически, то такой метод соответственно называется графический. Его основным «плюсом» является простота определения ЗУ. Запасы устойчивости для скорректированной САУ последовательной коррекцией следующие (рисунок 11):  - ЗУ по модулю, - ЗУ по фазе.Запасы устойчивости для скорректированной САУ параллельной коррекцией следующие (рисунок 14.1):  - ЗУ по модулю, - ЗУ по фазе.4.2 Расчет переходного процесса в скорректированных САУ по управляющему и возмущающему воздействиям 4.2.1 Расчет переходного процесса в САУ с последовательной коррекцией по управляющему и возмущающему воздействиям Передаточная функция последовательного корректирующего устройства:  ,где  На основании этой передаточной функции, используя программу MathLAB (модуль SimuLink), построим переходный процесс с учетом управляющего и возмущающего воздействий. Введем в программу необходимые для функционирования схемы параметры, листинг ввода следующий: >> Ta=7.246 >> Tv=3.257 >> k=192.308 >> T=0.16 >> T1=0.02 >> T3=0.2 >> T7=1.618 >> T8=0.002 >> k1=9 >> k3=3 >> tau=0.007 Структурная схема САУ будет включать 10 блоков передаточных функций, 5 из которых имеет корректирующее устройство. Так же схема имеет блок усиления Gain, генератор единичного скачка, осциллограф и сумматоры. Теперь введем последовательно элементы схемы и их параметры. Начнем с КУ: Numerator: [Tv 1] Denominator: [Ta 1] Numerator: [T7 1] Denominator: [Ta 1] Numerator: [T7 1] Denominator: [T 1] Numerator: [T3 1] Denominator: [T8 1] Блок коэффициента пропорционального усиления(Gain): Gain: 7.122 Инерционные звенья исходной системы: Numerator: [k1] Denominator: [T1 1] Numerator: [k3] Denominator: [T3 1] Numerator: [T] Denominator: [T 1] Для ввода интегратора воспользуемся специальным звеном Integrator. Звено запаздывания: Numerator: [1 -6/tau 12/tau^2] Denominator: [1 6/tau 12/tau^2] В одном случае подключим устройство Step на управляющий вход, во втором случае на возмущающий. В итоге схемы будут иметь вид:  Рисунок 23 – Схема САУ с последовательной коррекцией по управляющему воздействию.  Рисунок 24 – Схема САУ с последовательной коррекцией по возмущающему воздействию. Графики будут иметь следующий вид:  Рисунок 25 - график переходной характеристики САУ с последовательным КУ по управляющему воздействию  Рисунок 26 - график переходной характеристики САУ с последовательным КУ по возмущению |