Анализ и синтез САР. Индивидуальное задание Вариант 2 Структурная схема 2 Численные значения параметров структурной схемы
 Скачать 1.57 Mb.
|
 ,где  ЛАХ данного охваченного участка, проходит через точку  на оси ординат с наклоном  , затем в точке  (по логарифмической шкале  ) она претерпевает излом на  , что и характерно для инерционного звена. Далее в точке  (по логарифмической шкале  ) она выравнивается на  , и в точке  (по логарифмической шкале  ) она снова ломается на .Желаемую ЛАХ в низкочастотной области при оставим под наклоном , а при  сломаем на  , на высокочастотной области оставим желаемую ЛАХ под наклоном , то есть не будем ломать ее как в предыдущем случае для последовательного КУ на . При этом изменится ее передаточная функция и ФЧХ.Передаточная функция желаемой ЛАХ для КОС будет выглядеть следующим образом:  Для построения ФЧХ воспользуемся программой MathLAB 7.3.0. Алгоритм ввода данных имеет следующий листинг: >> Ta=12.7 Ta = 12.7000 >> Tv=5.52 Tv = 5.5200 >> k=192.308 k = 192.3080 >> w=tf([k*Tv^2,2*Tv*k, k],[Ta^2,2*Ta,1,0]) Transfer function: 5860 s^2 + 2123 s + 192.3 ------------------------- 161.3 s^3 + 25.4 s^2 + s >> bode(w)  Рисунок 14 – желаемая ЛАХ и ЛФХ для КОС ФЧХ не пересекает линию -, следовательно имеется бесконечный запас устойчивости по фазе. Определив желаемую ЛАХ и отняв последовательно из ЛАХ нескорректированной системы желаемую ЛАХ и от этой разницы ЛАХ охваченной части в соответствии с формулой  , получаем ЛАХ корректирующей обратной связи. Передаточная функция КОС: .Степень числителя равна 2, степень знаменателя – 3, следовательно, реализация такого устройства возможна. Найдем ПФ и построим ФЧХ скорректированной САУ. Передаточная функция будет иметь вид (исходя из рисунка 13):  Для построения ФЧХ воспользуемся программой MathLAB 7.3.0. Алгоритм ввода данных имеет следующий листинг: >> Ta=12.7 Ta = 12.7000 >> Tv=5.52 Tv = 5.5200 >> T=0.16 T = 0.1600 >> T7=1.618 T7 = 1.6180 >> T3=0.2 T3 = 0.2000 >> T8=0.002 T8 = 0.0020 >> kpu=7.122 kpu = 7.1220 >> k3=3 k3 = 3 >> k1=9 k1 = 9 >> kos=0.112 kos = 0.1120 >> tau=0.007 tau = 0.0070 w3=tf([kpu*k3,0,12*kpu*k3/tau^2,-kpu*k3*6/tau],[T3,1,12*T3/tau^2,6*T3/tau+12/tau^2,6/tau,0]) Transfer function: 21.37 s^3 + 5.232e006 s - 1.831e004 ------------------------------------------------------- 0.2s^5+s^4+4.898e004s^3+2.451e005s^2+857.1s w2=tf([kos*Ta^2,2*kos*Ta,kos],[T3*Tv^2,Tv^2+2*Tv*T3,2*Tv+T3,1]) Transfer function: 18.06 s^2 + 2.845 s + 0.112 ----------------------------------- 6.094 s^3 + 32.68 s^2 + 11.24 s + 1 w1=tf([k1*T,k1],[T7*T8,T7+T8,1]) Transfer function: 1.44 s + 9 ------------------------- 0.003236 s^2 + 1.62 s + 1 >> w4=w3*w1/(1+w1*w2) Transfer function: 0.6067 s^9 + 310.8 s^8 + 1.523e005 s^7 + 7.612e007 s^6 + 9.147e008 s^5 + 3.162e009 s^4 + 2.482e009 s^3 + 6.044e008 s^2 + 4.495e007 s - 1.648e005 -------------------------------------------------------------------------------------------- 1.276e-005 s^12 + 0.01291 s^11 + 6.482 s^10 + 3208 s^9 + 8.222e005 s^8 + 1.131e007 s^7 + 5.785e007 s^6 + 1.211e008 s^5 + 7.108e007 s^4 + 1.06e007 s^3 + 5.28e005 s^2 + 1721 s >> margin(w4);grid Имеем следующие данные:
 Рисунок 14.1 – ЛАХ и ЛФХ скорректированной САУ |
, 
, °