Л абораторная работа 1
 Скачать 1.85 Mb.
|
Моделирование систем управления. Control System Toolbox Input Point – точка входа. Позволяет обозначить точку входа сигнала в любое место блок-схемы. Ввод этот носит условный характер, т.к. предназначен для построения частотных характеристик моделируемой системы. Для установки InputPointв моделируемую блок-схему достаточно щелкнуть правой кнопкой мыши на линии соединения блоков, в появившемся окошке выбрать Analysis_Points'>Linear Analysis Points, а затем точку входа Input Point или выхода Output Point или др.Для построения частотных характеристик обращаемся в основном меню к пункту Analysis, затем Control Design и Linear Analysis.   Загружается Linear Analysis Tool. Это приложение позволяет производить не только построение частотных характеристик, как представлено на рисунке, но и, например, оптимизацию.  В появившемся окне Linear Analysis Tool щелкаем в строке Plot Result. В появившемся спускаемом меню выбираем требуемую характеристику, например, Bode, а для ее построения щелкаем кнопку кнопку Linearize. После вычислений появится окно Bode Plot 1. Правой кнопкой мыши щелкаем на экране. В появившемся меню выбираем Grid для построения сетки. Control System Toolbox позволяет рассчитывать следующие характеристики:  Step - реакция на скачок; вычисляет переходный процесс в линейной системе при воздействии на вход единичного сигнала. Начальное состояние - нулевое (в пространстве состояний). Модель может быть непрерывной или дискретной.  Impulse - реакция на импульс; вычисляет импульсную характеристику линейной системы. На вход подается дельта-функция Дирака. Начальное состояние - нулевое (в пространстве состояний). Модель может быть непрерывной или дискретной.  Bode – амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристики (график Bode); применяются для анализа устойчивости систем автоматического регулирования, определения запаса по амплитуде и фазе и т.д.  Nyquist – амплитудно-фазовая характеристика (диаграмма Найквиста (Nyquist)); применяются для анализа устойчивости систем автоматического регулирования, определения запаса по амплитуде и фазе и т.д.  Nichols – диаграмма Никольса (Nichols); вычисляет частотную характеристику линейной (линеаризованной) системы в координатах Николса. Диаграммы Nichols используются для построения характеристик замкнутых контуров по разомкнутым, для непрерывных или дискретных систем.  Singular Value - график сингулярных значений линейной системы. Для непрерывных систем с передаточной функцией H(s) вычисляются сингулярные значения H(j) как функции частоты . Для дискретных систем с передаточной функцией H(z) и шагом дискретизации Ts вычисляет сингулярные значения  для полосы частот между 0 и частотой N = /Ts. Pole/Zero - отображение нулей и полюсов непрерывной или дискретный линейной модели. На графике полюса обозначены “x”, а нули “o”. |