Исполнительные механизмы автоматики. Методическое пособие по исполнительным механизмам. Витебск 2011 оглавление введение
![]()
|
Выше рассматривались асинхронные линейные электрические двигатели, преобразующие электрическую энергию в механическую возвратно-поступательного движения без преобразующих устройств. В ряде случаев целесообразно делать линейными и двигатели постоянного тока. Линейная электрическая машина представляет собой развернутую на плоскости машину вращательного типа, имеющую определённые конструктивные особенности. На рис.12 показана схема электромагнитной системы линейного бесконтактного двигателя. ![]() Корпус индуктора 1 выполнен из ферромагнитного материала и служит внешним магнитопроводом. В корпусе расположены постоянные магниты 2, создающие поток возбуждения Ф, индуктор является подвижной частью двигателя. Якорь 3 представляет собой диэлектрическую пластину, на поверхности которой методом фотолитографии выполнена печатная схема проводников 4. Якорь является неподвижной частью двигателя. Длина якоря Lя больше длины индуктора на длину хода индуктора. Проводники якоря объединены в катушки, оси которых сдвинуты по длине якоря. Выводы катушек подсоединены к полупроводниковому коммутатору. Работа линейного бесконтактного двигателя не отличается от работы рассмотренного ранее вращательного бесконтактного. Отличие состоит в том, что силы электромагнитного взаимодействия тока якоря с полем возбуждения индуктора создают тяговое электромагнитное усилие F в плоском якоре, которое приводит к поступательному перемещению индуктора. 2.5. Передаточная функция двигателя постоянного тока независимого возбуждения. Переходные процессы в двигателе характеризуются системой уравнений: ![]() ![]() ![]() ![]() где Uя – напряжение на зажимах якорях; Iя – ток в цепи якоря; Rя, Lя – соответственно, сопротивление и индуктивность цепи двигателя; ![]() ![]() Е - э.д.с. якоря (противо – э.д.с. двигателя); ![]() ![]() В результате линеаризации расположением в ряд Тейлора переменных и функций, входящих (2.15), относительно их установившихся значений, обозначенных индексом 0, получим следующие линеаризованные уравнения: ![]() ![]() Для установившегося режима двигателя, когда все отклонения переменных равны нулю, уравнения статики: UЯ0 = RЯIЯ0+E0, Е0 = Се · Ф · 0; МДВ0-МС0 = 0; МДВ = СМ · Ф · IЯ0, (2.17) Из уравнений (2.17) определяем коэффициенты установившегося режима двигателя: ![]() ![]() ![]() ![]() Коэффициенты Ке = Се·Ф и КМ = СМ·Ф являются постоянными величинами и определяются номинальными данными двигателя: ![]() ![]() Уравнение динамики двигателя в отклонениях переменных в соответствии с (2.16) в операторной форме при нулевых начальных условиях запишем в виде: UЯ(р) = RЯ·IЯ(р) + LЯ·р·IЯ(р) + Е(р); Е(р) = Kе·(р); (2.18) МДВ(р) - МС(р) = Jp·(р); МДВ(р) = КМ·IЯ(р). Решая совместно эти уравнения, получим: ![]() или (ТЯ·ТМ·р2 + ТМ·р + 1)·(р) = К1·UЯ(р) – К2(1+ТЯр)·МС(р), где ![]() ![]() ![]() ![]() Если на валу двигателя действует неизменная нагрузка и во всех режимах Мс=const, то МС = 0. При этом уравнение двигателя: (ТЯ·ТМ·р2 + ТМ·р + 1)·(р) = К1·UЯ(р). (2.20) Передаточная функция двигателя в этом случае имеет вид: ![]() Если в качестве выходной координаты двигателя рассматривать угол поворота вала, то, учитывая (р) = р(р), получим передаточную функцию двигателя в виде: ![]() Для автоматических систем с маломощными исполнительными двигателями Тм >> Тя, поэтому в расчётах значением ТЯ можно пренебречь и передаточные функции исполнительных двигателей представить в виде: ![]() ![]() 2.6. Тахогенераторы постоянного тока. Тахогенераторы по принципу действия и конструкции представляют собой электрические коллекторные микромашины постоянного тока с независимым или с самовозбуждением. Электродвижущая сила якоря машины постоянного тока прямо пропорциональна магнитному потоку возбуждения и частоте вращения якоря: ЕЯ = К1·n·Ф. (2.25) Следовательно, при постоянном потоке можно записать: EЯ = SТ.Г.·n, (2.26) где SТ.Г. = К · Ф – крутизна тахогенератора при холостом ходе. При подключении обмотки якоря к выводам прибора или устройства с конечным значением входного сопротивления входное напряжение будет меньше э.д.с. за счёт падения напряжения в цепи якоря. UЯ = ЕЯ – IЯ · RЯ.Ц., (2.27) где IЯ - ток якоря; RЯ.Ц. - сопротивление цепи якоря. Ток якоря: ![]() Преобразовав выражение (2.27) с учётом (2.26) и (2.25), получим: ![]() Это уравнение свидетельствует о линейности выходной характеристики тахогенератора постоянного тока. Технические характеристики некоторых типов тахогенераторов постоянного тока приведены в таблице 2.10. Тахогенераторы работают в переходных режимах, при непрерывном изменении как входного (угол поворота и частота вращения), так и выходного ( Э.д.с. якоря) параметров. Процессы, происходящие в тахогенераторе, описываются дифференциальными уравнениями. Таблица 2.10
|