Министерство образования РФ сибирский государственный технологический университет

• Название: Министерство образования РФ сибирский государственный технологический университет
• Анкор: TAU_KRR_12-9-1.doc
• Дата: 27.08.2018
• Размер: 1.32 Mb.
• Имя файла: TAU_KRR_12-9-1.doc
• Тип: Пояснительная записка; #23622
• страница: 2 из 6

3 Синтез линейной системы автоматического регулирования по логарифмическим частотным характеристикам ……………………………..………………….19

3.1 Построение желаемых логарифмических характеристик ..……………….19

3.2 Определение передаточной функции желаемой ЛАЧХ ….………………20

3.3 Расчет переходного процесса по вещественной частотной характеристике методом трапеций …………………………………………………………………….22

3.4 Оценка качества переходного процесса …………….……………………..31

4 Выбор корректирующего устройства ………………….…………………….33

4.1 Принципиальная схема корректирующего устройства …………………..36

4.2 Расчет параметров корректирующего устройства ………………………..37

Заключение ………………………………………………………………………39

Список использованных источников …………………………………………..40

Введение
Теория автоматического управления (ТАУ) относится к классу важнейших общеспециальных дисциплин, входящих во все типовые программы инженерного образования. ТАУ изучает процессы управления, методы исследования и основы проектирования систем автоматического управления (САУ). ТАУ изучает принципы построения САУ, закономерности протекающих в них процессов в целях построения работоспособных и точных САУ; методами ТАУ осуществляются анализ и синтез САУ.

История развития ТАУ непосредственно связана с историей создания различных высокоточных механизмов.

В настоящее время ТАУ представляет собой единую научную базу для решения задач управления объектами различной природы (физической, химической, биологической и т.п.), имея развитые методы исследования САУ – их анализа и синтеза (расчёта и проектирования).

Синтез систем автоматического регулирования является основной стадией проектирования, получившей в последние годы весьма широкое практическое применение. Сущность задачи синтеза заключается в таком выборе структурной схемы системы, её параметров и технической реализации, при котором обеспечиваются требуемые показатели качества и точности процессов регулирования, а сама система состоит из наиболее простых устройств управления.

В систему автоматического регулирования обычно входят: объект регулирования и два типа устройств управления. К первому типу устройств управления обычно относят усилительное устройство, усилитель мощности и измерительное устройство, которые практически невозможно изменять в процессе синтеза систем регулирования. Ко второму типу относят корректирующее устройство и электронный усилитель, т.е. те устройства, которые легко можно изменять в процессе синтеза. В результате этого всю систему автоматического регулирования можно разделить на две части: объект регулирования, исполнительное устройство, усилитель мощности и измерительное устройство, так называемая неизменяемая часть системы, и корректирующее устройство с согласующим усилителем (изменяемая часть системы).

Устройства управления неизменяемой части выбираются не только по требованиям точности и качества процессов регулирования. В значительной степени определяющим при их выборе являются стоимость, надежность действия, вес и габаритные размеры устройств управления, дополнительные технические условия (режим вибрации, температура окружающей среды, влияние агрессивных сред, требования противопожарной безопасности, взрывобезопасности и т.д.). Задачу синтеза систем регулирования довольно часто сводят к выбору лишь легко изменяемых устройств управления, а именно, усилительных и корректирующих устройств. Такого рода задача впервые была поставлена и решена В.В Солодовниковым на основе применения логарифмических частотных характеристик.

Анализ линейной системы автоматического регулирования

1 Преобразование структурной схемы.
На систему автоматического регулирования действует задающее и возмущающее воздействия (рисунок 1). Для системы, работающей по возмущающему воздействию, g(р) равна нулю, следовательно, структурная схема имеет следующий вид:





Рисунок 2 - Эквивалентная схема
На рисунке 2 приняты следующие условные обозначения:

W_5,7(p)=W₅(p)W₇(p) – передаточные функции элементов прямой цепи;

W_1-4(p)=W₁(p)W₂(p)W₃(p)W₄(p) - передаточные функции элементов прямой цепи;

W₆(p) - передаточная функция возмущающего воздействия;

W₈(p)=1/W₆(p)

Находим передаточную функцию для разомкнутой цепи: