Построить принципиальную схему 2-х позиционного 4-х канального диффе-ренциального пневмораспределителя с односторонним гидравлич. Отчет по лабораторной работе 1 Исследование типовых структурных звеньев

• Название: Отчет по лабораторной работе 1 Исследование типовых структурных звеньев
• Анкор: Построить принципиальную схему 2-х позиционного 4-х канального диффе-ренциального пневмораспределителя с односторонним гидравлич
• Дата: 03.11.2021
• Размер: 165.1 Kb.
• Имя файла: Lab_rab_1_Derevyanko.docx
• Тип: Отчет; #262077
• страница: 1 из 2

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное

учреждение высшего образования

«Омский государственный технический университет»

Кафедра «Автоматизация и робототехника»

Отчет


по лабораторной работе №1:

«Исследование типовых структурных звеньев»

по дисциплине «Теория автоматического управления»


Выполнил: студент гр. ЗАТП-192

Деревянко С.А. ______________

«___»_________________2021 г.

Проверил: ст. преподаватель

Трапезникова О.В.____________

«___»_________________2021 г.






Омск - 2021

• 
  изучение частотных характеристик типовых структурных звеньев и взаимосвязи между видом частотных характеристик и переходными процессами в звеньях;
  
• 
  исследование амплитудно-фазовых частотных характеристик (АФЧХ), логарифмических частотных характеристик (ЛХ) и переходных процессов типовых структурных звеньев;
  
• 
  определение вида этих характеристик и их взаимная связь.
  

Ход работы:

1. 
   Инерционное звено.
   

Инерционное звено описывается дифференциальным уравнением первого порядка следующего вида

(Тр + l)y(t) - kx(t),

где Т - постоянная времени звена,

к - коэффициент преобразования звена, х, у - входной и выходной сигналы звена, р - оператор дифференцирования.

П
W(р) =


к

Тр + 1

ередаточная функция инерционного звена:


Таблица 1-Исходные данные для построения АФЧХ инерционного звена

Вариант	1	2	3	4	5	6
к	10	50	100	100	100	100
Т	1.0	1.0	1.0	0.5	0.1	0.01

-при изменении к изменяется и значение амплитуды (прямая зависимость) -при изменении постоянной времени Т изменяется значение частоты (обратная зависимость)




Рисунок 1 -АФЧХ для инерционного звена




На частоте равной 1.0 фазовый сдвиг составляет -45 град. И эта частота со временем Т связана выражением ω=1/Т, образует угол 45 град. С положительным направлением вещественной оси, т.е. инерционное звено на этой частоте имеет фазовый сдвиг равный 45 град.


Таблица 2

	Фаз.сд.	ко	кф
1	-45°	100	70.7
2		50	35,4
3		10	7Д
Таблица 3
	Фаз.сд.	т	ω
1	-45°	1,0	1
2		0,5	2
3		ОД	10
4		0,01	100
Таблица 4
	ω=5	А	Ф=-78,7°
1		2
2		9,8
3		19,6

При росте ω, к уменьшается, а угол растет (изменяется от 0° до - 90°). Таблица 5-Исходные данные для построения ЛАХ инерционного звена

Вариант	1	2	3	4	5	6
к	100	100	100	100	50	10
Т	0.005	0.01	0.1	1.0	0.1	0.1

	ωi	Фаз. сдвиг	к	10 ωi	Фаз. сдвиг	к	0,1 ω1	Фаз. сдвиг	к	ωср	К
1	200	-45°	36,9	2000	-84º -84º	19,8	20	-5,7º		17920
2	100			1000			10		40	8894
3	10		37	100		20	1	-5,9°		884	1
4	1			10			од	-5,7º		88,4
5	10		31	100		13,9	1	-5,9°	33,9	450
6	10		17	100		0	1		20	88,4

Точка пересечения ЛАЧХ с осью абсцисс называется частотой среза . Ось абсцисс соответствует значению ^А(^с°) ^{= 1}, то есть прохождению амплитуды сигнала в натуральную величину (поэтому еще говорят, что на частоте среза система теряет усилительные свойства).

1. 
   при φ=-45° и Т=0,005 - ω =200,0.
   

при φ=-45° и Т=0,01 - ω=100,0.

при φ=-45° и Т=0,1 - ω =10,0.

при φ=-45⁰ и Т=1,0 - ω =1,0.

со и Т сопряжены (обратно пропорциональная зависимость)

2. 
   при ф=-45° и к₀=100, L(w)=37 A(w)=70.79
   

при φ=-45° и ко=50, L(w)=31 A(w)=70.79

3. 
   ω=5, при этом А=9.77 , φ=-78.7° (при к=50)
   

ω=5, при этом А= 19.72 , φ=-78.7° (прик=100)

4. 
   При росте со, к уменьшается, а угол растет (изменяется от 0° до - 90°).
   

-при изменении к изменяется и значение амплитуды (прямая зависимость), к определяет максимальное значение амплитуды A(w) и следовательно L(w). -при изменении постоянной времени Т изменяется значение частоты (обратная зависимость) Чем больше Т, тем больше и частота среза w_c.


Таблица 7-Исходные данные для построения переходных характеристик инерционного звена

Вариант	1	2	3	4	5	6	7
к	10	10	15	15	15	15	15
Т	1.0	0.1	1.0	0.5	0.1	0.005	0.011

П
Рисунок 3-Переходные характеристики для инерционного звена

1.	-Уmax(t)=k= 10	5. -Уmax(t)=k= 15
	- t =7.57 с.	- t =0.79 с.
	- t =2.43 с.	- t =0.23 с.
2.	-Уmax(t)=k= 10	6. -Уmax(t)=k= 15
	- t =0.78 с.	- t =0.5 с.
	- t =0.23 с.	- t =0.17 с.
3.	-Уmax(t)=k= 15	7. -Уmax(t)=k=15
	- t =7.57 с.	- t=l .43 с.
	- t =2.43 с.	- t =0.47 с.
4.	-Уmax(t)=k= 15
	- t =3.75 с.
	- t =1.23 с.

ри 0.95* y_max(t) t=0.75*T При 0.63* y_max(t) t=0.75*T

-чем больше значение к, тем больше и установившееся значение y(t)

-чем меньше значение Т, тем быстрее y(t) достигает установившегося значения