РПЗ (3). Силовые гиростабилизаторы 2 Индикаторносиловые гиростабилизаторы 3

• Название: Силовые гиростабилизаторы 2 Индикаторносиловые гиростабилизаторы 3
• Дата: 08.06.2021
• Размер: 0.65 Mb.
• Имя файла: РПЗ (3).odt
• Тип: Реферат; #215626
• страница: 5 из 10

Система стабилизации гироплатформы

Система стабилизации платформы состоит из четырех следящих систем, каждая из которых обеспечивает стабилизацию соответственно осей курса, внутреннего крена, тангажа и наружного крена. Кроме того, в систему стабилизации также включена следящая система взаимного арретирования гироскопов, обеспечивающая взаимную перпендикулярность осей кинетических моментов гироскопов.

Следящие системы работают в двух режимах:

1) режим «Грубая выставка» (грубое приведение платформы в исходное положение. В этом режиме входными сигналами следящих систем по каналам курса, внутреннего крена, тангажа и наружного крена являются сигналы с синусно-косинусных трансформаторов (СКТ).)

2) режим «Стабилизация» (входными сигналами следящих систем (кроме следящей системы ) являются сигналы датчиков углов гироскопов. Входным сигналом следящей системы является сигнал с )

Принцип действия следящих систем аналогичен для всех каналов и сводится к следующему: при действии внешнего возмущающего момента происходит разворот стабиплаты и закрепленных на ней корпусов гироскопов на некоторый угол. На сигнальной обмотке соответствующего датчика угла гироскопов (на сигнальной обмотке ) появляется напряжение, которое подается на усилитель стабилизации, либо непосредственно (по каналам курса и наружного крена), либо через преобразователь координат (для каналов тангажа и внутреннего крена). После усиления и преобразования в усилителе стабилизации напряжение подается на моментный датчик стабилизации по той оси, по которой произошло отклонение.

Отличительной особенностью следящей системы является наличие в ней цепи автоматического регулирования усиления по закону . Это необходимо для поддержания постоянным коэффициента усиления всего контура при любых углах тангажа объекта, т.к. при увеличении угла тангажа коэффициент передачи между углами поворота рамы и рамы изменяется пропорционально . Для этого в усилитель стабилизации заводится сигнал, пропорциональный с грубого отсчета.

Рассмотрим канал курса. В режиме стабилизации любое отклонение платформы под действием возмущающих моментов относительно оси Z приводит к рассогласованию датчика угла ,установленного на наружной оси карданова подвеса гироскопа Г1, так как трехстепенной астатический гироскоп в соответствии с основным свойством сохраняет неизменным направление вектора в пространстве. Выходной сигнал с через усилитель канала курса поступает на обмотку управления двигателя , который разворачивает платформу вокруг оси Z до обнуления выходного сигнала с .

В режиме управления на датчик момента , установленный по внутренней оси карданова подвеса гироскопа Г1, поступает электрический сигнал. Под действием момента, создаваемого гироскоп Г1 прецессирует вокруг оси своей наружной рамки, возникает рассогласование на , выходной сигнал с которого через усилитель поступает на двигатель , с помощью которого платформа разворачивается вокруг оси Z с требуемой скоростью.

Для обеспечения стабилизации и управления относительно осей X и Y при любых значениях используется преобразователь координат ПК, осуществляющий синусно-косинусное преобразование выходных сигналов датчиков угла и гироскопов Г1 иГ2 при изменении ориентации осей карданова подвеса платформы X и Y относительно стабилизированной платформы с гироскопами.