РПЗ (3). Силовые гиростабилизаторы 2 Индикаторносиловые гиростабилизаторы 3

• Название: Силовые гиростабилизаторы 2 Индикаторносиловые гиростабилизаторы 3
• Дата: 08.06.2021
• Размер: 0.65 Mb.
• Имя файла: РПЗ (3).odt
• Тип: Реферат; #215626
• страница: 7 из 10

Модель погрешностей гироскопа

При подаче на датчики моментов гироскопов управляющих сигналов, пропорциональных вычисленным в алгоритме угловым скоростям гироскопы должны прецессировать с этими скоростями, увлекая за собой платформу. Однако, из-за несовершенства гироскопов управление платформой происходит с погрешностями. Помимо постоянных составляющих дрейфа гироскопа (независящих от ускорения) также есть ряд погрешностей зависящих от первой и второй степеней ускорения.

Каждая из компонент погрешности гироскопа в свою очередь может являться функцией и других параметров, например, - температуры окружающей среды, давления газового заполнения внутри гироскопа и т.п.

В связи с тем, что мы рассматриваем ИНС для тяжелого самолета, ускорения которого составляют порядка (0,2-0,3)g, то влияние погрешностей гироскопа, зависящих от вторых степеней ускорения, малы и мы их в дальнейших расчетах не учитываем.

При подаче управляющего сигнала на гироскоп, при недостаточно точной передаче сигналов и ошибок, возникающих в датчике момента гироскопа, возникает ошибка масштабного коэффициента.

При подаче управляющих сигналов на другие гироскопы при неортогональности установки гироскопов также возникают ошибки.

Как и в случае с акселерометром мы должны учитывать влияние различных воздействий на гироскоп. Для этого также введем такое понятие как случайная составляющая дрейфа гироскопа.

Окончательное выражение модели погрешности, может быть представлено следующим образом:

1. 
   дрейф - скорость ухода гироскопа в инерциальном пространстве при отсутствии управляющих сигналов;
   
2. 
   ошибка масштабного коэффициента - ошибка в скорости прецессии гироскопа, пропорциональная управляющему сигналу;
   
3. 
   неортогональность осей чувствительности - ошибка в скорости прецессии гироскопа, пропорциональная управляющим сигналам по другим осям;
   
4. 
   ошибка дебаланса - скорость ухода гироскопа, пропорциональная ускорениям, действующим на гироскоп.
   
5. 
   - случайная составляющая.
   

Расчет инерционных характеристик

Представим раму наружного крена, раму тангажа и раму внутреннего крена в виде полых цилиндров со следующими параметрами:

– высота цилиндра;

– внешний радиус цилиндра;

– внутренний радиус цилиндра.

Момент инерции относительно оси z считается по формуле



Моменты инерции относительно осей x и y равны между собой и вычисляются по формуле



Раму курса будем считать диском радиуса и толщиной .

Для удобства обозначим:

– моменты инерции рамы наружного крена;

– моменты инерции рамы тангажа;

– моменты инерции рамы внутреннего крена;

- моменты инерции рамы курса.

Рассчитаем эти моменты инерции.



Рама наружного крена:

;

;

.







Моменты инерции от



Моменты инерции от









Рама тангажа:

;

;

.







Моменты инерции от



Моменты инерции от









Рама внутреннего крена:

;

;

.







Моменты инерции от



Моменты инерции от



Рама курса:

;









Моменты инерции от



Рассчитаем момент инерции, вызванный приборами, установленными на платформе, а также момент инерции, вызванный гравиметром и противовесом, установленными на раме внутреннего крена.







Расположение приборов на платформе (два гироскопа ГПА-Л2 и три акселерометра АЛ-1):

	Г1	Г2	А1	А2	А3
X, см	2.95	0	-3.75	0	-1.8
Y, см	0	2.95	0	-3.75	-5.05
Z, см	3.2	-3.2	1.7	-1.7	3.55

Координаты гравиметра: X=0, Y=0, Z=14 см.

Координаты противовеса: X=0, Y=0, Z=-14 см.



















Полученные инерционные характеристики:

Инерционный момент

Значение момента,