Главная страница
Навигация по странице:

  • РАЗДЕЛ 1. НАИБОЛЕЕ ВАЖНАЯ ИНФОРМАЦИЯ О ОАО «Р-ФАРМ» И ЗАХВАТАХ ПОМЫШЛЕННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

  • ГЛАВА 2. РАСЧЁТ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА.

  • ГЛАВА 3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСИЛИЯ ЗАЖИМА ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА.

  • РАЗДЕЛ 4. Сменные схваты и устройства

    		•

    Проектирование захвата манипулятора. Государственное бюджетное профессиональное образовательное учреждение московский государственный образовательный комплекс


    Скачать 1.83 Mb.
    НазваниеГосударственное бюджетное профессиональное образовательное учреждение московский государственный образовательный комплекс
    АнкорПроектирование захвата манипулятора
    Дата04.04.2023
    Размер1.83 Mb.
    Формат файлаdocx
    Имя файлаПроектирование захвата манипулятора.docx
    ТипРеферат
    #1037293
    страница1 из 6
      1   2   3   4   5   6

    Департамент образования и науки города Москвы

    ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

    МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОБРАЗОВАТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС

    (ГБПОУ МГОК)

    УДК 006.200000
    Кафедра «Технология машиностроения

    и радиосвязь»

    Допущено к защите
    Заместитель директора по УР

    ________ И.В. Петрова

    «____»__________2021 г.

    Допущено к защите
    Заведующий кафедрой

    __________ Т.А. Кильдеев «____»__________2021 г.



    ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТА

    по специальности 15.02.10. Мехатроника и мобильная робототехника (по отраслям)

    Расчёт, проектирование и программирование захвата промышленного манипулятора, проводящего сортировочные работы на автоматизированной конвейерной линии компании ОАО "Р-ФАРМ"

    Руководитель _______________ А.А. Овчинников

    (подпись, дата)
    Нормоконтроль ______________ Ю.А. Полубабкина

    (подпись, дата)
    Студент группы МР-318/1 _______________ Д.В. Силяков

    (подпись, дата)
    Москва 2021

    СОДЕРЖАНИЕ

    ВВЕДЕНИЕ……………………………………………………………………5

    РАЗДЕЛ 1. НАИБОЛЕЕ ВАЖНАЯ ИНФОРМАЦИЯ О ОАО «Р-ФАРМ» И ЗАХВАТАХ ПОМЫШЛЕННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

      1. ЗАО «Р-Фарм». Основные цели и задачи компании…………………7

    1.2. Основные понятия в области захватных устройств……………………..11

    1.3. Основные параметры захватных устройств…………………………….14


    1.3.1. Грузоподъемность……………………………………………………..15

    1.3.2. Размер захватываемой поверхности…………………………………..15


    ГЛАВА 2. РАСЧЁТ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА.

    2.1. Подбор шарико-винтовой передачи……………………………………..17

    2.2. Подбор редуктора…………………………………………………………19

    2.3. Подбор двигателя…………………………………………………………19

    2.4. Определение и расчёт основных узлов захватного устройства………..21

    2.4.1. Расчёт шпоночного соединения…………………………………..21

    2.4.2. Расчет винтового соединения несущей стойки и стяжек……….22

    2.4.3. Расчет винтового соединения основания и рычагов……………24

    2.4.4. Технические характеристики шарико-винтовой передачи SBC STK1605-3-R…………………………………………………………………...26

    2.4.5. Условия проведения приёмочного теста для шарико-винтовой передачи………………………………………………………………………..27
    2.4.6. Технические характеристики двигателя MAXON EC13 (6 Watt) исполнение 305190…………………………………………………………………………..29

    2.4.7. Технические характеристики редуктора MAXON GP 13A исполнение 110316…………………………………………………………………………..30

    2.4.8. Технические характеристики радиально-упорного подшипника SKF 3200 A-2RS1TN9/MT33………………………………………………………………..31


    2.4.9. Кинематическая схема механического ЗУ с клиновым ПМ……………………………………………………………………………...32

    2.4.10. Выбор типа ПР по грузоподъемности……………………………………………………………..32

    ГЛАВА 3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСИЛИЯ ЗАЖИМА ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА.

    3.1. При вертикальном линейном перемещении……………………………35

    3.2. При горизонтальном линейном перемещении…………………………36

    3.3. При вращении ЗУ в горизонтальной плоскости………………………..36

    3.4. При торможении всех трех движений…………………………………...37

    3.5. Эмпирическое усилие зажима ЗУ………………………………………..37

    3.6. Определение тягового усилия пневмоцилиндра Р2 …………………….39

    3.7. Определение силового передаточного отношения механизма Kр …….40

    3.8. Схема построения профиля центрующих губок………………………..41

    3.9. Расчет сил, действующих в местах контакта…………………………...44

    3.10. Расчёт губок на прочность……………………………………………...44

    3.11. Расчет напряжений на поверхности контакта…………………………46

    3.12. Расчет губок на изгиб…………………………………………………...47

    3.13. Расчет на срез и выбор штифтов………………………………………..48

    3.14. Оценка прочности болтовых креплений между ЗУ и рукой ПР……...50

    3.15. Проектирование и 3D моделирование захвата манипулятора мобильного робота в среде SolidWorks……………………………………………52

    3.16. Программирование манипулятора, оснащённого захватом на языке С++…………………………………………………………………………………...55

    РАЗДЕЛ 4. Сменные схваты и устройства автоматической замены схватов и системы обеспечения техники безопасности.

    4. 1. Сменные схваты и устройства автоматической замены схватов……..58
      1   2   3   4   5   6

    написать администратору сайта