Проектирование захвата манипулятора. Государственное бюджетное профессиональное образовательное учреждение московский государственный образовательный комплекс
 Скачать 1.83 Mb.
|
1.3. Основные параметры захватных устройств.Параметры основной памяти задаются прибором технического наведения РТМ2 РОО-1-78 и методическими указаниями МУ2.10-82, утвержденными Минстанкостроением 14.12.82. Основные параметры: транспортная вместимость, размер захватываемой поверхности, конструкция и размеры точек крепления робота 1.3.1. Грузоподъемность.Нагрузочная способность зарядного устройства должна соответствовать одному из значений ряда: 0,08; 0,16; 0,63; 1,25; 2,50; 5.00; 10.00; 20.00; 40,00; 80,00; 160,00; 250,00; 500,00; 1000.00 кг. Эта серия соответствует номеру грузоподъемности ПР, принятому Министерством станкостроения, и обусловлена тем, что грузоподъемность захвата не должна быть фактором, ограничивающим технологические возможности ПР. Диапазон грузоподъемности соответствует диапазону предпочтительных чисел Р 10/3 ГОСТ 8032-84. 1.3.2. Размер захватываемой поверхности.Наибольший размер внешней или внутренней поверхности, захваченной зажимами, должен соответствовать одному из значений в следующем ряду: 1, 4, 12, 32, 63, 100, 125, 160, 200, 250, 320, 400, 500 мм. Ряд больших размеров поверхностей захвата выбран из ряда номеров Р 10 ГОСТ 6636-69 по конструктивным соображениям. Эта серия регулирует предел изменения для устройств с ограниченным диапазоном и предел срабатывания для устройств с широким диапазоном. Устройства памяти с узким диапазоном во время преобразования должны иметь возможность захвата областей, размеры которых включают соседние значения, меньшие, чем указанная строка. Зарядные устройства широкого диапазона также должны иметь такую возможность, но без дополнительной настройки. Таким образом, линейка запоминающих устройств с наибольшими размерами поверхностей захвата, соответствующая ряду, обеспечивает захват поверхностей любого размера внутри ряда, то есть от 0 до 500 мм. Анализ существующих устройств памяти показывает, что соблюдение этого требования не приводит к усложнению структур памяти ГЛАВА 2. РАСЧЁТ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА. Техническое задание  Спроектировать схват манипулятора Дано: Время закрытия – 15с; грузоподъёмность – 10кг.; Габаритные размеры – 200х200х200мм. 2.1. Подбор шарико-винтовой передачи.Расчет сжимающей силы, необходимой для удержания неподвижного стального объекта массой 10 кг. Для контакта поверхности стали со сталью . Следовательно, Принимая во внимание запас прочности и кинематику захвата: Указанные условия выполняет шарико-винтовая передача SBC STK1605-3-R: Диаметр винта (мм): 15 Шаг (мм): 5 Диаметр тел качения (мм): 3.5 Нагрузочная способность Динамическая (Н): 7650 Статическая (Н): 12400 Расчет КПД шарико-винтовой передачи SBC STK1605-3-R: , где - шаг винта - диаметр винта Расчетный КПД , где для шестерен, выпускаемых от 5 до 9 класса квалитета. Фактический КПД Крутящий момент с учетом заданной нагрузки: 2.2. Подбор редуктора.В силу конструктивных особенностей для соединения вала шестерни и винта целесообразно использовать зубчатую передачу с передаточным числом, близким к 2. Следовательно, редуктор, с учётом усреднённого КПД для цилиндрической зубчатой передачи , должен обеспечивать крутящий момент: Этим требованиям отвечает планетарный редуктор MAXON GP 13A в исполнении 110316. 2.3. Подбор двигателя.Крутящий момент на валу двигателя: Полученным результатам удовлетворяет двигатель MAXON EC 13 (6 Watt) Проверка скорости закрытия захвата: Скорость винта: Следовательно, время закрытия схвата: Парные блоки: - Шарико-винтовая пара SBC STK 1605-3-R - Мотор MAXON EC13 (6 Вт) версия 305190 - Планетарный редуктор MAXON GP 13A версия 110316 |