Теория автоматического управления. ТАУ 7 вариантт. Контрольная работа по дисциплине Теория автоматического управления

• Название: Контрольная работа по дисциплине Теория автоматического управления
• Анкор: Теория автоматического управления
• Дата: 15.01.2020
• Размер: 493.12 Kb.
• Имя файла: ТАУ 7 вариантт.docx
• Тип: Контрольная работа; #104107
• страница: 6 из 8

=27,5 с^-1 и =10^-91,5/20= 2,6*10^-5.

Параметры объекта, найденные по ЛЧХ, точнее параметров АФХ, поэтому принимаем их за основу.

Составляем скрипт для определения параметров ПИД – регулятора по полученным параметрам ЛЧХ.
k180=2.6*10^-5;

w180=27.5;

T180=2*pi/w180;

kn=0.6/k180;

Tu=0.5*T180/kn;

ku=1/Tu;

Td=0.125*T180*kn;

kd=Td;

kn=0.6/k180;

Tu=0.5*T180/kn;

ku=1/Tu;

Td=0.125*T180*kn;

kd=Td;
Расчётные параметры ПИД – регулятора: kn = 2.3*10⁴, ku = 2.02*10⁵, kd = Td = 659.0754.

Составляем скрипт для определения переходных характеристик исходной и скорректированной замкнутых систем.
kp=2.3*10⁴;

ki=2.02*10⁵;

kd=659.0754;

numo=[1];

deno=[10 11 1];

Wo=tf(numo,deno)

[nums,dens]=pade(0.2,2)

Ws=tf(nums,dens)

numi=[ki];

deni=[1 0];

Wi=tf(numi,deni)

numd=[kd 0];

dend=[1];

Wd=tf(numd,dend)

%Wsr=minreal(Wo*Ws/(1+Wo*Ws))

%step(Wsr)

Wsrpid=minreal((kp+Wi+Wd)*Wo*Ws/(1+(kp+Wi+Wd)*Wo*Ws))

step(Wsrpid)


Рис. 12. Переходный процесс нескорректированной системы.

Определяем переходную характеристику скорректированной системы, сняв знак % в последних двух строках скрипта и установив % в двух предыдущих строках.

kp=2.3*10⁴;

ki=2.02*10⁵;

kd=659.0754;

numo=[1];

deno=[10 11 1];

Wo=tf(numo,deno)

[nums,dens]=pade(0.2,2)

Ws=tf(nums,dens)

numi=[ki];

deni=[1 0];

Wi=tf(numi,deni)

numd=[kd 0];

dend=[1];

Wd=tf(numd,dend)

Wsr=minreal(Wo*Ws/(1+Wo*Ws))

step(Wsr)

%Wsrpid=minreal((kp+Wi+Wd)*Wo*Ws/(1+(kp+Wi+Wd)*Wo*Ws))

%step(Wsrpid)



Рис. 12. Переходный процесс скорректированной системы.

Показатели качества систем приведены на графиках.