Курсовая работа по дисциплине Теория автоматического управления Расчет оптимальных настроек непрерывных и дискретных регуляторов

• Название: Курсовая работа по дисциплине Теория автоматического управления Расчет оптимальных настроек непрерывных и дискретных регуляторов
• Дата: 09.11.2022
• Размер: 0.66 Mb.
• Имя файла: 2670da1d029a2664.docx
• Тип: Курсовая; #778799
• страница: 3 из 8

4.1 Расчет настроек П-регулятора методом Зиглера – Никольса

Коэффициент передачи П-регулятора по таблице Зиглера-Никольса:
Структурная схема контура приведена на рисунке 4.
Рисунок 4 – Структурная схема контура с П-регулятором

Для построения переходной характеристики замкнутого контура используется пакет Matlab.

sys1=tf([0.25],[12 1])

sys2=tf([1], [1],'inputdelay',3)

sys3=tf([16],[1])

sys4=series(sys1,sys3)

sys5=feedback(sys4,1)

sys6=series(sys5,sys2)

step(sys6)

grid

Переходная характеристика системы приведена на рисунке 5.

Рисунок 5 - Переходная характеристика контура с П-регулятором

Студент: построить переходную характеристику с найденными настройками.

Показатели качества рассчитываются по переходной характеристике:

Время регулирования при принятой погрешности 5%:
= 0,05·0,798 = 0,0399; hуст - 0,0399=0,758; tp=10,1 с; δ = (1-0,798)·100% = 20.2%

4.2 Расчет настроек ПИ-регулятора по методу Зиглера-Никольса

Коэффициент передачи регулятора W_пи= рассчитывается по формуле К_р = , постоянная времени интегрирования Т_и.= 3₀.

Кр = 0,9 *12/0.25*3 =14.4 Ти = 3*3 = 9
Передаточная функция ПИ-регулятора с найденными настройками:
С труктурная схема для расчета показателей качества приведена на рисунке 6. Рисунок 6 – Структурная схема для расчета показателей качества в примере
sys1=tf([0.25],[12 1]) sys2=tf([1],[1],'inputdelay',3) sys3=tf([129.6 14.4],[9 0]) sys4=series(sys1,sys3) sys5=feedback(sys4,1) sys6=series(sys5,sys2) step(sys6) grid
Переходная характеристика приведена на рисунке 7.
Рисунок 7 – Переходная характеристика для контура с ПИ-регулятором
Перерегулирование составило:
σ = 0
Время регулирования равно:
tp= 10.9 с.