Ными аппаратами
 Скачать 4.29 Mb.
|
|
– 2-х диапазонный навигационный модуль и нави- гационный модуль, интегрированный с МЭМС для аппаратуры системы управле- ния реактивных снарядов и тактических (авиационных) ракет, а также для аппара- туры систем траекторных измерений баллистических ракет. Помехозащищенный модуль «Горизонт-2» может быть применен в составе пилотажно-навигационного оборудования беспилотных летательных аппаратов (БЛА) средних и больших размеров. Внешний вид модуля показан на рисунке 1. 37 Рисунок 1 – Внешний вид навигационного модуля Горизонт-2 – 2-х диапазонный помехозащищенный навигационный модуль для НАП мобильных, морских объектов и авиационных комплексов. Потребляемая мощность 11Вт, количество каналов 96, габаритные размеры 181х100х28 мм. Обеспечивает прием сигналов с открытым и санкционированным доступом с частотным и кодовым разделением диапазонов L1 и L2, СДКМ ГЛО- НАСС и сигналов GPS диапазонов L1 C/A-код, L2 CL/CM-код и SBAS. Предельные (по уровню вероятности 0,95) погрешности определения нави- гационных параметров составляют: плановых координат 5 м; высоты 7,5 м; составляющих вектора скорости 0,08 м/с. Для пилотажно-навигационного оборудования малогабаритных БЛА можно использовать навигационные модули «Малек-2», «Малек-3» и «Малек-4». Малек-2- малогабаритный одно - диапазонный навигационный модуль для НАП наземной техники и БЛА. Потребляемая мощность- 0,5 Вт, количество кана- лов – 64. Габаритные размеры - 25,2х25,2х4 мм. Обеспечивает прием сигналов с открытым и санкционированным доступом с частотным и кодовым разделением диапазона L1, СДКМ ГЛОНАСС и сигналов GPS диапазона L1 C/A-код и SBAS. Предельные погрешности определения навигационных параметров в диапа- зоне L1 составляют: плановых координат 5 м; высоты 7,5 м; составляющих вектора скорости 0,08 м/с. Малек-3 - малогабаритный 2-х диапазонный навигационный модуль для но- симой НАП и аппаратуры БЛА. Габаритные размеры - 25,2х25,2х4 мм. Внешний вид навигационного модуля приведен на рисунок 2 Обеспечивает прием сигналов с открытым и санкционированным доступом с частотным и кодовым разделением диапазонов L1 и L2, СДКМ ГЛОНАСС. 38 Рисунок 2 – Внешний вид навигационного модуля Малек-4- малогабаритный одно - диапазонный навигационный модуль с и тегрированной антенной для аппаратуры БЛА. Габаритные размеры - 25,2х25,2х9 мм. Для непрерывного, устойчивого управления БЛА и повышения точности определения своих координат в пилотажно-навигационном оборудовании БЛА необходимо применять технологии высокоточного позиционирования. С этой це- лью можно использовать разработанные в ЗАО «КБ НАВИС» навигационные модули, обеспечивающие относительную навигацию (режим RTK) с дециметровой точностью (10-20 см), что наиболее актуально при движении нескольких БЛА в со- ставе групп, выполнении совместных задач различными разнесенными объектами, осуществлении режимов посадки БЛА на необорудованные площадки. Для реали- зации режимов RTK необходимо решение системных вопросов с использованием либо специально развернутых в зоне действия БЛА базовых (референцных) стан- ции, либо имеющихся региональных навигационных сетей высокоточного позици- онирования гражданского назначения. В настоящее время ЗАО «КБ НАВИС» поставляет навигационные модули в КБ «Луч» г. Рыбинск (в состав пилотажно-навигационного оборудования БЛА) и Уральский завод Гражданской авиации (модернизация пилотажно-навигационного оборудования БЛА иностранного производства). Навигационная аппаратура СН-99 ПЗ-01 обеспечивает работоспособность и сохранение технических характеристик при воздействии широкополосных и гармо- нических помех в полосе приёмного сигнала ГЛОНАСС в диапазоне L1. Для интегрирования ОЕМ – навигационных модулей в изделия потребите- лей разработано и поставляется дополнительное оборудование для построения си- стем под специальные требования Заказчика. Следует отметить, что наряду с по- ложительными моментами, связанными с использованием ОЕМ – продуктов для построения Заказчиком своих навигационных систем (в частности, сокращение сроков и стоимости разработок), существует проблема корректного (в том числе оптимального) использования навигационных модулей и их составных частей . Предприятием разработано дополнительное оборудование для комплектова- ния перспективных навигационных модулей (см. рисунок3): антенна многочастотная (АМЧ); 39 малошумящий усилитель многочастотный (МШУ-МЧ); модуль навигации (МН) в составе приемника многочастотного (ПМ) и при- емника дифференциальных сообщений (ПДС). а) АМЧ б) МШУ-МЧ в) МН г) ПМ д) ПДС Рисунок 3 – Внешний вид составных частей перспективной навигационной аппаратуры Применение навигационных технологий разработки помехозащищенных ма- логабаритных навигационных модулей, технологии высокоточного позициониро- вания, существенно повысит эффективность боевого применения беспилотных ле- тательных аппаратов. 40 А.Р. БРОВЧЕНКО, заместитель начальника штаба по связи и РТО 924 Государственного центра беспилотной авиации (г. Коломна) СИСТЕМА СВЯЗИ ГОСУДАРСТВЕННОГО ЦЕНТРА БЕСПИЛОТНОЙ АВИАЦИИ В 2006 году, когда я в составе отделения связи, приступил к исполнению своих обязанностей схема организации связи на полетах БЛА, тогда ещё «РЕЙС», сводилась к простейшему: ПЕРВОЕ обеспечению связи между КП полка БА и КП на полигоне (РП-РП, РП-планшетист для контроля следования БЛА по маршруту), ВТОРОЕ организации привязки к стационарному УС полигона с помощью РРС Р-409МА для оперативного взаимодействия с вышестоящими штабами, ТРЕТЬЕ организации внутренней проводной связи, и ЧЕТВЕРТОЕ организации резервной радиосвязи с использованием КШМ Р-142. В последующих 2007 – 2008 годах на совместных учениях стран ШОС «Мирная миссия -2007» и во время Грузино – Осетинского конфликта применялся комплекс «Строй-ПД» с БЛА «Пчела». В этот период мы в первый раз столкнулись с задачей трансляции видеоизображения с камеры (полезной нагрузки) на КП уче- ний. Как мы её решили? Опять самым простым и банальным способом: проложи- ли 200 метров кабеля РК-75 и подключили его к монитору – это на полигоне Че- баркуль. Но в горной местности Абхазии этого сделать было уже невозможно. В ре- зультате, как и в случае с «РЕЙСОМ» страдала оперативность передачи разведин- формации. А про обеспечение связи с помощью радиостанции Р-159 на антенну АБВ я даже рассказывать не буду. Период 2011 – 2013 годов ознаменовался тем, что на снабжение поступил комплекс с БЛА «СЁРЧЕР» а в последствие и его Российский аналог «ФОРПОСТ». Вот всё в нем казалось лучше: время полета, дальность, качество изображе- ния, помехозащищенность. НО. Начнем с элементарного: Первое – розетки под телефоны есть, телефонов нет; Второе – разъёмы и соединительные фидеры есть, радиостанций нет; Третье – выход ВИДЕО в формате НЧ есть, средств для передачи этого ви- део нет; Четвертое – обслуживающий персонал комплекса( инженеры, техники, пи- лот, наблюдатель и т.д.) есть, а связи у них нет, кроме реализованной по ОВК с RAPS; Пятое – средств объективного контроля тоже нет. Вот и начали думать, как выйти из этой ситуации. В результате появились варианты обеспечения пилота и наблюдателя средствами ГГС, телефонии и радио. 41 Но самое интересное это передача видео развединформации по цифровым сетям и линиям связи: Для преобразования низкочастотного видеосигнала в сигнал Ethernet мы применили конверторы AXIS Q-7401 и Beward-1001. Для передачи изображения на расстояния 1-2 км. были использованы преоб- разователи сигнала Ethernet по витой паре VC-201A,а для передачи по ОВК – ме- диаконверторы AT-MC 102XL. На средние расстояния 2-10 км. были использованы стандартные точки до- ступа Wi-Fi WinLink-1000 (скорость передачи в канале до 36Мбит/сек, на часто- тах 2,4-2,7Ггц), а потом NanoStation M6 (скорость передачи в канале до 54Мбит/сек, на частотах 5,4-5,8Ггц). К слову сказать, при первом использовании комплекса «ФОРПОСТ» сов- местно с WinLink-1000 в Моздоке, был развеян скептицизм местного начальника штаба в качестве и скорость предоставления ему видеоинформации в реальном времени. На расстоянии около 3-х километров от НСУ, непосредственно на рабо- чее место оперативного дежурного было выведено видео с полезной нагрузки. В это же время появляются ещё несколько комплексов малой дальности, ко- торых объединяют общие недостатки( с моей точки зрения): отсутствие в составе радиосредств и средств передачи полученного изобра- жения; предприятия-изготовители не предусматривают ПО для его обработки, а до- полнительно его устанавливать не разрешают обосновывая вмешательством в ПАК и снятием с гарантии. Исключение составляют компании Эникс и СТЦ. Представители Эникс на учениях на Камчатке, а СТЦ чуть ранее предоставили ПО для дистанционного про- смотра изображения с БЛА. 2014 год. Разработанный тремя годами ранее, комплекс многофункциональ- ных программно-аппаратных радиосредств «АЗАРТ», в состав которого входит ра- диостанция Р-187П1, обладающая высокой помехо- и разведзащищенностью, был применен во время Олимпиады в Сочи. Радиостанция Р-187П1 использовалась не только как индивидуальный тер- минал радиосвязи, но и как ретранслятор в горной местности. На слайде Вы може- те видеть приблизительную компоновку внутри корпуса летательных аппаратов ЛЕЕР-3 и ОРЛАН-10. В свою очередь Армейские игры 2015 года показали, что использование комплекса с БЛА «ФОРПОСТ» с доработкой «РАДИУС-О» позволяет получать видеоизображение в любой точке работы БЛА без привязки к НСУ. А мобильный комплект ЗВКС обеспечивает расчеты комплексов «ФОР- ПОСТ», «ОРЛАН-10» и КП отряда БЛА полноценной засекреченной связью, кана- лом ПД и IP-телефонии как по каналу спутниковой связи, так и по транспортной сети РТК (или аналогичной). 42 На полигоне Донгуз в 2015 году в качестве транспортной сети для передачи видеоинформации от различных комплексов, организации IP-телефонной связи с расчетами была применена система широкополосного беспроводного доступа «ДИНА», зарекомендовавшая себя на порядок выше таких систем как «МИКРАН» и «РАДИАН» своей высокоскоростной ПД, помехозащищенностью и разведзащи- щенностью, а также низким уровнем энергоемкости: В течение 5-ти суток на про- стом автомобильном аккумуляторе 55Аh система проработала совместно с высоко- скоростной камерой. В настоящее время в войска поставляется мобильная версия системы «ДИ- НА», позволяющая создавать сети передачи данных и доступа различных уровней и вариантов. Используемая технология передачи и обработки сигнала в СШБД «ДИНА» была реализована в системе широкополосной радиосвязи «СТЕРХ-40», используе- мой как радиоканал между НСУ и БЛА. В состав СШРС «СТЕРХ-40» входят малогабаритные блоки и разнотипные антенны свободно устанавливаемые в корпус летательного аппарата средней даль- ности. При полосе пропускания 40Мгц на расстоянии в 170 км. был реализован цифровой радиоканал со скоростью до 30Мбит/сек. Совместно с НТЦ «АТЛАС» проведенные испытания по криптозащите ра- диолинии показали, что снижение скорости передачи за счет шифрования не сказа- лись на качестве получаемой информации от полезной нагрузки. Таким образом наука, шагнувшая далеко вперед за крайнее десятилетие дает Вам шанс на внедрение своих разработок в систему связи беспилотной авиации. Все прекрасно понимают, что связь – это нерв армии. Без качественной связи ни один самый великолепный руководитель и командир не сможет ни получить информацию, ни её довести до подчиненных. И на основе полученного опыта для себя я вывел формулу, что любой ком- плекс с БЛА поставляемый в войска должен быть обеспечен предприятием- изготовителем: ПЕРВОЕ – индивидуальными радиостанциями; ВТОРОЕ – средствами передачи данных. А создание командного пункта, в состав которого должны будут включены оборудование для организации сетей передачи данных по проводным и радиокана- лам, оборудование преобразования различных видов видеосигнала для передачи по ОВК, ВП, средства обработки и отображения видеоинформации – НАЗРЕВШАЯ РЕАЛЬНОСТЬ. Из практики существует два пути создания КП отряда БЛА: мобильный на базе автошасси; носимый в герметичных и противоударных кофрах. На основании вышеизложенного прошу ВАС взглянуть на вопрос развития в комплексе: уделять внимание не только летательному аппарату и полезной нагруз- 43 ке, но и средствам связи и передачи информации, а также цифровизации радиоли- нии между НСУ и БЛА. 44 Е.Н. БРЮХАНОВА, старший преподаватель Московского авиационного института (национального исследовательского университета) МОДЕЛЬ ПРОГРАММНО-ОПРЕДЕЛЯЕМОЙ РАДИОСИСТЕМЫ ОБМЕНА ИНФОРМАЦИЕЙ Статья посвящена разработке модели программно-управляемой радиосисте- мы с использованием bladeRF. Приемный тракт сигнала реализован в среде моде- лирования Matlab Simulink. Предоставлены результаты для стандарта IEEE 802.11. Ключевые слова: технология SDR, программируемые радиочастотные пара- метры, стандарт IEEE 802.11, bladeRF, DBPSK модуляция. Программно-определяемые радиосистемы (Software-defined radio (SDR)) ак- тивно развиваются, благодаря большому спросу на современное телекоммуникаци- онное оборудование, имеющее широкие возможности настройки. SDR позволяет программно устанавливать и изменять рабочие радиочастотные параметры, такие как диапазон частот и тип модуляции. Главным преимуществом SDR системы яв- ляется ее универсальность, выражающаяся в том, что систему можно перепро- граммировать на любую модуляцию и стандарт передаваемой информации. Разработанная модель позволяет обрабатывать сигналы на основе стандарта IEEE 802.11. Прием радиосигнала осуществляет устройство bladeRF в диапазоне 2.412 – 2.462 ГГц в соответствии с заданным стандартом. В свою очередь, bladeRF соединено с персональным компьютером посредством интерфейса USB 3.0. Разра- ботанный программный продукт анализирует принятые данные и управляет при- емником. На рисунке 1 изображен процесс обмена данными. Рисунок 1 – Процесс обмена данными На функциональной схеме приемника (рисунок 2) показано, что отсчеты принимаемого и передаваемого радиосигнала передаются по шинам RXIQ и TXIQ соответственно между трансивером и FPGA. Аналоговый радиосигнал принимает- 45 ся и передается в режиме полного дуплекса посредством двух антенн подключен- ных посредством SMA разъемов. Передача отсчетов между ПЛИС и USB контрол- лером осуществляется по интерфейсу GPIF (General Programmable Interface) по 512 или 256 бит в зависимости от установленной скорости USB контроллером. Сигнал принимается (передается) от антенн через SMA разъемы, поступая через один из пассивных фильтров на аналоговые входы трансивера. Далее оцифрованный сигнал поступает по 12-битной шине к FPGA и далее к микроконтроллеру FX. Рисунок 2 – Функциональная схема bladeRF Основной частью приемника bladeRF, задающим радиочастотные парамет- ры, является микросхема трансивера LMS6002D фирмы Lime Microsystems. Тран- сивер LMS6002D представляет собой микросхему, служащей приемопередатчиком радиочастот в диапазоне 0,3 - 3,8 ГГц и полосой пропускания до 28 МГц. Транси- вер предполагает поддержку различных видов модуляций. Это является возмож- ным благодаря использованию квадратурного модулятора. При модуляции мы мо- жем управлять всего двумя параметрами несущего колебания: амплитудой и пол- ной фазой. При управлении только амплитудой получим амплитудную модуляцию и все ее производные, при управлении полной фазой получим угловую модуляцию (фазовая и частотная). При управлении и амплитудой и полной фазой можно полу- чить все известные виды модуляции. Как видно из функциональной схемы, переда- ваемый сигнал TXD поступает по 12-и разрядной шине на демультиплексор, кото- рый распараллеливает синфазную и квадратурную составляющие сигнала на 2 ши- ны передает на 2 ЦАПа. В результате образуются 2 аналоговых потока представ- ляющие синфазную (TXINI) и квадратурную (TXINQ) составляющие сигнала соот- ветственно, которые подаются на ФНЧ для удаления шумов при цифро-аналоговом преобразовании. Далее составляющие сигнала предварительно усиливаются при помощи TXVGA1 и смешиваются с несущей частотой с разностью фаз 90 градусов, объединяются в один сигал который подается усиленным на 2 выхода микросхемы 46 TXOUT1 и TXOUT2.Принимаемый сигнал может подаваться на 3 входа микросхе- мы (RXIN1,RXIN2,RXIN3), снабженными малошумящими усилителями (LNA1,LNA2,LNA3). Далее сигнал смешивается с частотой гетеродина, в результа- те на выходе образуются 2 сигнала с разностью фаз 90 градусов, которые усилива- ются и подаются на АЦП и далее на мультиплексор. Мультиплексор по очереди подает квадратурную и синфазную составляющие на выход RXD по 12-и разрядной шине. В среде моделирования Matlab Simulink реализован приемный тракт сигнала стандарта IEEE 802.11 и устройства. создана приемная часть для физического уровня, а именно фильтрация, де- модуляция цифрового сигнала; создано декодирование потока информационных бит, т.е. чтение пактов уровня передачи данных (кадров); осуществлен текстовый вывод данных в принятых кадрах, таких как иденти- фикатор беспроводной сети (Service Set Identifier), MAC адреса отправителя и по- лучателя, тип кадра (служебный, управляющий, информационный). Программа представляет собой иерархическую структуру из графических блоков, последовательно обрабатывающих принимаемый сигнал, как показано на рисунке 3. Рисунок 3 – Структура программы из блоков верхней иерархии Блок bladerf_source представляет источник сигнала, в котором задаются па- раметры устройства: несущая частота, частота дискретизации, ширина полосового фильтра и коэффициент усиления сигнала. Сигнал поступает из этого блока в ком- плексной форме, без несущей частоты. Далее сигнал усиливается и поступает на блок контроля принимаемого сигнала Receiver Controller. Данный блок управляет декодером, анализируя за счет обратной связи PLCP заголовок, несущий инфор- 47 мацию о возможности дальнейшего декодирования в нем MPDU пакета (определя- ется видом модуляции), а также его длину. Также в этом блоке осуществляется сужение спектра сигнала, поэтому частота дискретизации сигнала на выходе уменьшается с 22 МГц до 1 МГц. После блока синхронизации данные поступают на блок декодера, который более подробно представлен на рисунке 4. Рисунок 4 – Блок декодера Рисунок 5 – Блок декодирования PLCP пакета В декодере сигнал демодулируется в поток бит, который декодируется в со- отвтествии со стандартом в блоке дискремблера. Далее биты поступают в блок PacketParser, являющегося функцией, которая определяет начало и длину PPDU па- кета, передавая его следующему блоку для декодирования. На рисунке 5 представ- лен блок Packet Decoder, в котором вычисляется и сравнивается контрольная сумма 48 PPDU пакета, анализируется его заголовок. Также в этом блоке из PPDU пакета из- влекается MPDU, в также анализируются данные с помощью функции MPDU de- coder. Все полученные данные из пакетов PPDU и MPDU поступают на блок выво- да Received MPDU, параллельно передавая управление блоку синхронизации Receiver Controller. Данные MPDU выводятся в графическое окно MPDU GUI, данные PPDU вы- водятся в блок PLCP Display. Ниже на рисунке 6 представлены графики сигналов в широкополосной и уз- кополосной форме, а также декодированные биты. Рисунок 6 – Графики сигнала Широкополосный сигнал представляет собой сигнал, расширенный с помо- щью последовательности Баркера и оцифрованный приемником с частотой дискре- тизации 22 МГц. Затем сигнал преобразован в узкополосный с помощью другой 11- битной последовательности Баркера, путем скалярного произведения векторов. В результате каждому отсчету соответствует одно значение фазы, несущей 1 бит. По- ложительная амплитуда синфазной составляющей узкополосного сигнала соответ- ствует фазе 0 радиан, а отрицательная радиан. Так как модуляция относительная, изменение фазы означает "1", а сохранение "0", что видно из рисунка 6. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 1. Галкин В.А. Основы программно-конфигурируемого радио. М.: Горя- чая линия - Телеком, 2013. - 372 с. 49 2. IEEE Std 802.11b. The Institute of Electrical and Electronics Engi- neers,1999. 89 с. 50 А.А. ВОЛОСЮК, инженер-эргономист СПб Ф АО «Концерн «Вега» В.С. ЗАХАРЧЕНКО, заместитель начальника управления руководитель проекта СПб Ф АО «Концерн «Вега» ПРИНЦИПЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЧЕЛОВЕКО-МАШИННОГО ИНТЕРФЕЙСА ГРУППОВОГО УПРАВЛЕНИЯ РАЗНОРОДНЫМИ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ КОМПЛЕКСАМИ ВОЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ В статье описаны принципы проектирования человеко-машинного интер- фейса (ЧМИ) группового управления (ГУ) разнородными робототехническими комплексами (РТК), в том числе с беспилотными летательными аппаратами (БЛА): наглядности, масштабируемости, унификации и адаптивности, позволяющие реа- лизовать эффективное человеко-машинное взаимодействие оператора ГУ с разно- родными РТК, не требующее специфического аппаратного обеспечения и специ- альных навыков управления конкретными РТК. В настоящее время активно исследуются вопросы одиночного применения различных РТК, в том числе с БЛА военного назначения. Также показано, что сов- местное применение РТК открывает широкие перспективы [1, 2] и повышает гиб- кость и надёжность робототехнических систем [3]. Однако, вопросы обеспечения такого применения разнородных РТК военного назначения исследуются недоста- точно. В том числе, помимо интеграции всех РТК в единое информационное про- странство [4], решения требуют задачи проектирования человеко-машинного взаи- модействия оператора ГУ с группой разнородных РТК. Эффективность этого взаи- модействия обеспечивается: формированием и поддержанием у оператора ГУ осведомлённости об опера- тивно-тактической обстановке в зоне решения боевой задачи, о составе и характе- ристиках (текущих и прогнозируемых) объектов управления, включая доступные к получению в управление; поддержкой в принятии решений группового управления, включая рекомен- дации по распределению частных задач между управляемыми и доступными к по- лучению в управление объектами; быстротой и безошибочностью формирования и передачи управляющих ко- манд от оператора к элементам РТК. Принципы проектирования человеко-машинного интерфейса группового управления (ЧМИ ГУ), как совокупности методов и средств обеспечения взаимо- действия оператора ГУ с группой разнородных РТК, а также варианты реализации этих принципов, являются предметом исследования данной статьи. Авторами вы- делено четыре основных принципа: наглядности, масштабируемости, унификации и адаптивности. 1. Принцип наглядности 51 Первым принципом, заложенным в основу построения ЧМИ ГУ, является принцип информационной адекватностиилинаглядностиинтерфейса. В качестве реализации этого принципа предложено предъявлять оператору ГУ всю необходи- мую информацию, относящуюся к выполняемой или планируемой к выполнению боевой задаче, в виде накладываемых друг на друга слоев, воспринимаемых опера- тором целостно. Фоновым слоем такого варианта предъявления информации является отоб- ражение (в разных режимах) геопространственной основы, представляющей район выполнения задачи группой РТК. На геопространственную основу накладываются настраиваемые пользовательские слои, в том числе отображающие информацию: о текущем состоянии, изменениях и прогнозируемых состояниях объектовой обстановки; о положении и состоянии управляемых и доступных для управления элемен- тов РТК; о статусе и ходе выполнения задач как всей группой РТК, так и отдельными аппаратами, включая траектории их движения, полётные задания и др.; о взаимном расположении объектов группового управления, районов инте- реса или целевых объектов; о текущем состоянии, изменениях и прогнозируемых состояниях окружаю- щей среды в зоне интереса. Совокупность информации, предъявляемой в пользовательских слоях на фоне геопространственной основы, обеспечивает формирование и поддержание у оператора ГУ ситуационной осведомлённости в контексте решаемых задач и поз- воляет ему планировать реакции объектов управления на изменение обстановки. 2. Принцип масштабируемости Принято выделять три режима управления РТК [5-8]: ручной (пилотажный, исполнительный); полуавтоматический (навигационный, тактический); автоматический (диспетчерский/супервизорный, стратегический). Одни и те же управляющие воздействия могут быть отнесены к разным ре- жимам в зависимости от масштаба рассмотрения управляемой системы. К примеру, если рассматриваемая система ограничивается движителем БЛА, то управляющее воздействие, переключающее режим работы двигателя, будет классифицировано как автоматическое. Такое же воздействие для системы, состоящей из БЛА в це- лом, будет относиться к полуавтоматическому режиму. А для системы, включаю- щей группу разнородных РТК, такое воздействие будет считаться управлением ис- полнительного уровня. Большинство современных и перспективных РТК военного назначения и модулей полезной нагрузки в той или иной степени поддерживают все три режима управления [9]. При этом замечено, что доля использования ручно- го режима в алгоритмах управления неукоснительно снижается в пользу полуавто- матического и автоматического режимов. |