Усольцев А.А. Векторное управление асинхронными двигателями. Учебное пособие по дисциплинам электромеханического цикла СанктПетербург 2002 Содержание
 Скачать 497 Kb.
|
|
1.3. Индуктивность составляющей нулевой последовательности Различного вида асимметрия параметров АД и/или источника питания вызывает при наличии нулевого провода появления токов нулевой последовательности в обмотках статора. Так как для нулевой составляющей справедливо ia0 = ib0 = ic0 = i0, то, подставляя эти значения в выражение (1.2.2) для потокосцепления обмотки фазы a статора, получим  .Очевидно, что аналогичные выкладки для потокосцеплений обмоток фаз b и c приведут к такому же результату, т.е. 1a0= 1b0= 1c0=L1 i0. Таким образом, потокосцепления составляющих нулевой последовательности для всех обмоток одинаковы и определяются индуктивностью рассеяния L1 . 1.4. Уравнения статора и ротора в векторной форме Уравнения Кирхгофа для фазных напряжений статора АД имею вид
При наличии нулевых составляющих к выражениям (1.4.1) следует добавить уравнение . Перейдем к векторной форме записи выражений (1.4.1), умножив второе уравнение на A, а третье на A2 , а затем складывая все три уравнения и умножая их правую и левую части на 2/3. В результате получим
Аналогичные преобразования можно выполнить с системе координат x–y и для фаз ротора, получив при этом
Уравнения (1.4.2) и (1.4.3) записаны в разных системах координат. Для перевода уравнения ротора в неподвижную систему координат - умножим обе его части на оператор поворота на текущий угол поворота системы координат – ej и представим в производной вектор потокосцепления ротора в новой системе как . После преобразований, опуская индексы координатной системы, получим уравнение ротора в векторной форме в системе координат статора
где =d /dt – текущая скорость вращения ротора. Переход к неподвижной системе координат в уравнении ротора привел к разложению слагаемого, соответствующего ЭДС индукции, на две составляющие: первая составляющая d 2/dt связана с изменением потокосцепления во времени вследствие измерения во времени токов и называется ЭДС трансформации, по аналогии с процессами ее возбуждения в соответствующей электрической машине; вторая – 2 связана с изменением потокосцепления вследствие вращения ротора и называется ЭДС вращения. Разложение ЭДС индукции на составляющие является математической операцией, связанной с преобразованием системы координат при условии инвариантности мощности и в некоторых случаях это разложение можно истолковать, исходя из физических процессов в машине. Уравнения (1.4.2) и (1.4.4) записаны для неподвижной системы координат и их можно объединить в общую систему для решения. Кроме того, оба этих уравнения можно представить в некоторой произвольной системе координат m-n, вращающейся с произвольной угловой частотой (mn). Для этого с ними нужно проделать преобразования аналогичные выражениям (1.4.4), в результате которых мы получим уравнения:
из которых уравнения для любых других систем координат получаются подстановкой в (1.4.5) соответствующей частоты вращения (mn). Выражения (1.4.5) показывают, что выбором системы координат можно упростить задачу, исключив ЭДС вращения, но только в одном из уравнений. В дальнейшем мы будем использовать следующие индексы систем координат:
В любой электрической машине угловая частота вращения магнитного поля статора 1 связана с угловой частотой вращения магнитного поля ротора 2 и угловой частотой вращения ротора следующим соотношением – , где положительный знак соответствует согласному направлению вращения. Но частоты вращения полей статора и ротора определяются частотами соответствующих токов и числом пар полюсов обмоток zp, т.е. и , где 1 и 2 – частоты токов статора и ротора. Отсюда
где – угловая частота вращения ротора электрической машины с одной парой полюсов. 1.5. Обобщенная электрическая машина Уравнения (1.4.3) и (1.4.4) , записанные в неподвижной системе координат -, можно разложить на составляющие, представив векторные величины в виде комплексных чисел  Отсюда
 Уравнениям (1.5.1) соответствует электрическая машина с одной парой полюсов и двумя обмотками на статоре и роторе, расположенными на взаимно-перпендикулярных осях и неподвижными друг относительно друга (рис. 1.4). Такая электрическая машина называется обобщенной (ОЭМ). При выводе уравнений (1.5.1) использовался ряд допущений, поэтому все они должны быть распространены и на модель обобщенной машины, т.е.:
Модель обобщенной электрической машины универсальна и при принятии определенных условий, из нее можно получить все типы электрических машин как частные случаи. Например, при питании обмоток статора от двух источников переменного синусоидального тока, смещенных по фазе на 90 , в рабочем зазоре создается круговое вращающееся магнитное поле. Если одну из обмоток ротора подключить к источнику постоянного тока, то мы получим модель синхронной машины. Если обе обмотки ротора замкнуть накоротко, то образуется модель асинхронной короткозамкнутой машины. Наконец, если одну из обмоток статора подключить к источнику постоянного тока, а обмотки ротора подключить к двум источникам переменного синусоидального тока с частотой, равной частоте вращения ротора, и фазовым смещением в 90 , таким образом, чтобы поле ротора вращалось в направлении противоположном направлению вращения его вала, то мы получим модель машины постоянного тока. В этой модели поле ротора формируется источниками питания переменного тока с управляемой частотой, роль которых в реальной машине играет источник постоянного тока и коллектор. Уравнения (1.4.5) соответствуют модели обобщенной электрической машины в системе координат, вращающейся с произвольной угловой частой (mn). Их также можно разложить на составляющие в виде
 Из выражений (1.5.2) следует, что в произвольно вращающейся системе координат ЭДС вращения существует как в статоре, так и в роторе.Наличие ЭДС вращения приводит к появлению перекрестных связей в структуре модели машины, т.к. это слагаемое образуется проекцией потокосцепления на другую ось координат, что существенно затрудняет построение систем управления. Исключить ЭДС вращения можно надлежащим выбором угловой частоты вращения системы координат, но только либо в уравнениях статора ( (mn)=0), либо в уравнениях ротора ( (mn)= ). Уравнения (1.5.2) можно представить электрической схемой замещения рис. 1.5. В короткозамкнутом АД и уравнения (1.5.2) принимают вид
При этом отсутствие внешнего источника электрической энергии, питающего ротор короткозамкнутого АД, определяет следующее соотношение частот статора и ротора в уравнениях (1.5.3) –
1.5.1. Электромагнитный момент АД Основной конечной величиной характеризующей электромеханическое преобразование является электромагнитный момент на валу. Он образуется в результате взаимодействия магнитного поля и тока, протекающего в обмотках статора или ротора, и может быть представлен как векторное произведение
где – zp число пар полюсов машины. Можно также, воспользовавшись выражениями (1.2.8), представить его в виде –
В выражениях (1.5.5) и (1.5.6) физический смысл имеет только модуль вектора электромагнитного момента и его можно определить через проекции векторов сомножителей. Для произвольных векторов a и b модуль векторного произведения равен разности скалярных произведений проекций векторов на ортогональные оси координат, т.е. –  Поэтому любое из выражений (1.5.5) и (1.5.6) позволяет найти модуль электромагнитного момента |m|=m, выразив входящие в него векторы через их проекции на координатные оси m-n. Например, электромагнитный момент определяется через произведение потокосцепления ротора на ток ротора в виде
1.6. Модель короткозамкнутого АД при частотном управлении Асинхронный привод с частотным управлением является в настоящее время наиболее распространенным. Однако его динамика чаще всего исследуется с помощью упрощенных моделей с отклонениями в малом. Векторная модель АД позволяет получить точную структурную схему, которую затем можно исследовать современными средствами компьютерного моделирования. Рассмотрим на этом примере методику получения передаточных функций сложных объектов с помощью векторных уравнений ОЭМ. Пусть система координат модели АД ориентирована по вектору напряжения статора. Тогда ее угловая частота вращения будет определяться частотой сети и из выражений (1.5.3) с учетом того, что , мы получим –
Для вычисления модуля электромагнитного момента АД m используем векторы потокосцепления статора и тока ротора , подставляя в (1.5.6) выражение для тока статора , полученное из выражения (1.2.8 а), т.е.
где – коэффициент связи статора. При указанном выборе векторов, определяющих электромагнитный момент, нужно с помощью выражений (1.2.8) исключить в уравнениях (1.6.2) и (1.6.3) векторы и . Тогда, переходя к операторным функциям, получим
где: , – коэффициент рассеяния, а – электромагнитная постоянная времени статора. Вычитая из уравнения (1.6.4) уравнение (1.6.5), можно понизить порядок уравнения –
где: , а . Разделим векторы в выражении (1.6.6) на вещественные и мнимые составляющие и выразим проекции тока ротора
Выражения (1.6.7) позволяют построить структурную схему преобразования напряжения и частоты статора в фазные токи ротора и обобщенного АД при известных проекциях вектора потокосцепления статора , и частоты вращения ротора . Но потокосцепление статора можно выразить через ток ротора с помощью выражения (1.6.4) –
Разделяя вещественную и мнимую составляющие, получим
 Тогда, с учетом основного уравнения привода , мы получим структурную схему АД, приведенную на рис. 1.6. Как следует из рисунка, структура АД нелинейна и имеет четыре перекрестных связи. Упростить ее для получения передаточных функций по каналам управления напряжением и частотой крайне затруднительно, но не представляет большого труда построить эту модель в системе MatLab/Simulink и получить требуемые характеристики привода при различных законах управления, связывающих какой-либо функцией U=F() входы управления частотой и напряжением статора. |
,
,
;
.
,
.
.
,
