тау. Выражение для передаточной функции разомкнутой системы
 Скачать 300.75 Kb.
|
|
9. Построение ЛАХ и ЛФХ скорректированной разомкнутой системы в Matlab Листинг программы: w=tf([1],[ 0.007 0.076 0.367 0.882 0]); margin(w);  Рис.9 Графики ЛАХ и ЛФХ скорректированной разомкнутой систем Оценка запасов устойчивости скорректированной системы по модулю (амплитуде) и по фазе Запас устойчивости по амплитуде  =10,4 дБ, m=1-L =0.7Запас устойчивости по фазе  . Значит, система обладает достаточными запасами устойчивости, как по амплитуде, так и по фазе.Сравнение с запасами устойчивости нескорректированной системы После введения корректирующего устройства система стала более устойчивей, что наглядно видно из ЛАХ и ЛФХ скорректированной разомкнутой системы по увеличению запасов устойчивости по модулю (m=0.7) и по фазе (=62,7). Построение графика переходной функции h(t) скорректированной системы в приложении Octave Передаточная функция скорректированной замкнутой системы имеет следующий вид: Фск=   Листинг программы: w=tf([1],[0.007 0.076 0.367 0.882 1]) step(w)  Рис.10 График переходной функции скорректированной систем Оценка показателей качества скорректированной системы Время регулирования по графику примерно равно tp=1,5c. Перерегулирование системы:   Таким образом, с помощью метода Соколова Н.И. было синтезировано последовательное корректирующее устройство, которое было введено в систему для достижения требуемых показателей качества. В результате была получена скорректированная система, удовлетворяющая требуемым показателям качества, но с незначительным отклонением величины перерегулирования: время регулирования равно 1.5 секунды и величина перерегулирования равна 3%. Заключение В данной курсовой работе было проведено исследование следящей системы с помощью пакетов моделирования Octave и Matlab. Система изначально оказалась устойчивой по алгебраическому (Гурвица) и по частотному (Михайлова) критериям. Были построены частотные характеристики (АФХ, АЧХ, ФЧХ), а также логарифмические частотные характеристики (ЛАХ, ЛФХ), произведена оценка устойчивости САУ с помощью алгебраического и частотного критериев. Определены запасы устойчивости системы по модулю и по фазе с помощью ЛАХ и ЛФХ. Произведен синтез последовательного корректирующего устройства методом Соколова. По графикам переходных характеристик определены показатели качества (время регулирования и перерегулирование) нескорректированной и скорректированной системы. Список использованной литературы Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. – СПб.: Профессия, 2004 – 752с. 2. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. – М.: Наука. 1978. 3. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Ч.1. - М.: Энергия, 1965. |