Анализ и синтез системы автоматического регулирования. Анализ и синтез системы автоматического управления. Анализ и синтез системы автоматического управления
 Скачать 1.66 Mb.
|
|
где Т3 и Т4корни характерестического уравнения передаточной функции  Для построения импульсной характеристики воспользуемся таблицей 4 Таблица 4. Данные для построения импульсной характеристики
Полученная импульсная характеристика изображена на рисунке 5  Рисунок 5. Импульсная характеристика апериодического звена второго порядка 1.4.1 Моделирование исследуемых характеристик в MatLab При помощи команды »step(w) , »impulse(w) получаем изображение переходной и импульсной характеристики. Так на рисунке 6 представлена переходная, а на рисунке 7 импульсная характеристики.  Рисунок 6 . Переходная функция апериодического звена второго порядка  Рисунок 7. Импульсная характеристика апериодического звена второго порядка При помощи команды »bode получили изображение АЧХ и ФЧХ(рисунок 8)  Рисунок 8. Амплитудная и фазовая частотные характеристика апериодического звена второго порядка 1.5 Исследование устойчивости САУ Устойчивость – это свойство системы возвращаться в исходный или близкий к нему установившийся режим после всякого выхода из него в результате какого-либо воздействия. Если система неустойчива, то достаточно любого толчка, чтобы в ней начался расходящийся процесс ухода из исходного установившегося состояния. Этот процесс может быть апериодическим или колебательным Существуют три основных критерия устойчивости: критерий Рауса – Гурвица, критерий Михайлова и критерий Найквиста. 1.5.1 Критерий устойчивости Рауса – Гурвица. Это алгебраический критерий, по которому условия устойчивости сводятся к выполнению ряда неравенств, связывающих коэффициенты уравнения системы. Возьмем характеристический полином, определяющий левую часть уравнения системы |
