Расчёт параметров регулятора. Расчет_параметров_настройки_регуляторов_59. Курсовой проект по дисциплине Теория автоматического управления (наименование дисциплины) А втоматизация технологи на тему Анализ и синтез типовой одноконтурной сар

• Название: Курсовой проект по дисциплине Теория автоматического управления (наименование дисциплины) А втоматизация технологи на тему Анализ и синтез типовой одноконтурной сар
• Анкор: Расчёт параметров регулятора
• Дата: 30.09.2022
• Размер: 0.91 Mb.
• Имя файла: Расчет_параметров_настройки_регуляторов_59.docx
• Тип: Курсовой проект; #707639
• страница: 5 из 8

1.4 Расчёт параметров настройки ПИ-регулятора

Передаточная функция ПИ-регулятора:

;

Настроечные параметры и определяют по точке экстремума линии равной степени затухания . В соответствии с рисунком 3:





SCRIPT 6:

Wap2=tf([2.215 0.2304],[1 0]);

W2=series(Wap2,Wop);

Fi2=feedback(W2,1)

Transfer function:

1.993 s^3 + 15.71 s^2 + 6.486 s + 0.5069

--------------------------------------------------

120 s^4 + 75.99 s^3 + 30.71 s^2 + 7.486 s + 0.5069

>> step(Fi2)

Оценка степени затухания:





SCRIPT 7:

>>ksipi=((1.331-1)-(1.046-1))/(1.331-1)

ksipi = 0.861



Рисунок 6 – Переходная характеристика САР с ПИ-регулятором

Полученная степень затухания примерно совпадает с заданной, значит коэффициент передачи выбран верно.

Основные результаты:

1. 
   К_Р = 2.215, К_I = 0.2304 при ψ = 0,86;
   
2. 
   
   
3. 
   
   
4. 
   Коэффициенты:
   

1.5 Расчёт параметров настройки ПИД-регулятора

Передаточная функция ПИД-регулятора



Согласно заданию , где . Следовательно,



Линия равной степени затухания:



SCRIPT 8:

Ki=w*(m^2+1).*(J+w*0.5208);

Kp=m.*J-R+2*m.*w*0.5208;

plot(Kp,Ki),grid



Рисунок 7 – Кривая равной степени затухания, ψ = 0.86

Настроечные параметры , и определяют по точке экстремума линии равной степени затухания. В соответствии с рисунком 7.







ПФ регулятора:



SCRIPT 9:

Wap3=tf([0.5208 2.752 0.3066],[1 0]);

W3=series(Wap3,Wop);

Fi3=feedback(W3,1)

Transfer function:

Fi3 =

0.4687 s^4 + 6.122 s^3 + 20.69 s^2 + 8.201 s + 0.6745

-----------------------------------------------------

120.5 s^4 + 80.12 s^3 + 35.69 s^2 + 9.201 s + 0.6745

>>step(Fi3)



Рисунок 8 – Переходная характеристика САР с ПИД-регулятором

Оценка степени затухания:

1. 
   
   
2. 
   
   

Основные результаты:

1. 
   К_Р = 2.752, К_I = 0.3066, К_D = 0.5208 при ψ = 0,86;
   
2. 
   
   
3. 
   
   
4. 
   Коэффициенты:
   

SCRIPT 10:

>>ksipid=((1.343-1)-(1.048-1))/(1.343-1)

ksipid = 0.8601

Полученная степень затухания примерно совпадает с заданной, значит коэффициент передачи выбран верно.