Расчёт параметров регулятора. Расчет_параметров_настройки_регуляторов_59. Курсовой проект по дисциплине Теория автоматического управления (наименование дисциплины) А втоматизация технологи на тему Анализ и синтез типовой одноконтурной сар

• Название: Курсовой проект по дисциплине Теория автоматического управления (наименование дисциплины) А втоматизация технологи на тему Анализ и синтез типовой одноконтурной сар
• Анкор: Расчёт параметров регулятора
• Дата: 30.09.2022
• Размер: 0.91 Mb.
• Имя файла: Расчет_параметров_настройки_регуляторов_59.docx
• Тип: Курсовой проект; #707639
• страница: 4 из 8

n – степень устойчивости переходного процесса;

∆L – запас устойчивости по амплитуде;

∆ɸ - запас устойчивости по фазе.

1 РАСЧЁТ ПАРАМЕТРОВ НАСТРОЙКИ ТИПОВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ ЛИНЕЙНОЙ САР

1.1 Оценка линейной САР

Рисунок 1 – Структурная схема



T₁ = 15; T₂ = 74; T₃ = 120; T₄ = 7.0; T₅ = 0,9; К_ор = 2.2

1.2 Анализ объекта регулирования

SCRIPT 1:

T1=15;

T2=74;

T3=120;

T4=7;

T5=0.9;

Kop=2.2;

Wop=tf([T5 T4 Kop],[T3 T2 T1 1])

Transfer function:

0.9 s^2 + 7 s + 2.2

---------------------------

120 s^3 + 74 s^2 + 15 s + 1

>>step(Wop)



Рисунок 2 – Переходная характеристика

Анализ переходной характеристики ОР показывает, что объект:

1) обладает свойством самовыравнивания;

2) является многоёмкостным;

3) характеризуется запаздыванием.

1.3 Расчёт коэффициента передачи П-регулятора

Степень затухания ψ = 0,86;

SCRIPT 2:

>>ksi=0.86;

>>m=(-1/(2*pi))*log(1-ksi)

m = 0.3129

Степень колебательности m = 0.3129.

Порядок расчёта методом расширенных ЧХ:

1. 
   Расширенная АФЧХ объекта
   

2. 
   Инверсная (обратная) расширенная АФЧХ объекта:
   

3. 
   Инверсная расширенная АФХЧ объекта в алгебраическом виде:
   

4. 
   Линия равной степени затухания ψ = 0,86:
   

5. 
   Коэффициент усиления П-регулятора определяют при К_{I =} 0;
   
6. 
   Проверка ψ = 0,86 по переходной характеристике САР.
   

SCRIPT 3:

w=0:0.001:0.55; m=0.3129;

Wex=(T5*((j-m).*w).^2+T4*(j-m).*w+Kop)./(T3*((j-m).*w).^3+T2*((j-m).*w).^2+T1*(j-m).*w+1);

Win=1./Wex;

R=real(Win);

J=imag(Win);

Ki=w*(m^2+1).*J;

Kp=m.*J-R;

plot(Kp,Ki),grid



Рисунок 3 – Кривая равной степени затухания, ψ = 0.86

SCRIPT 4:

Wap1=tf(4.946,1);

W1=series(Wap1,Wop);

Fi1=feedback(W1,1)

step(Fi1),grid

Transfer function:

Fi1 =

4.451 s^2 + 34.62 s + 10.88

-------------------------------------

120 s^3 + 78.45 s^2 + 49.62 s + 11.88



Рисунок 4 – Переходная характеристика САР с П-регулятором

Оценка степени затухания:





SCRIPT 5:

>>ksip=((1.25-0.916)-(0.963-0.916))/(1.25-0.916)

ksip = 0.8593

Полученная степень затухания примерно совпадает с заданной, значит коэффициент передачи выбран верно.

Основные результаты:

1. 
   К_АР = 4.946 при ψ = 0,86;
   
2. 
   
   
3. 
   
   
4. 
   Коэффициенты: