ТАУ. Лекции ТАУ ч 2. 56 Законы регулирования
 Скачать 0.85 Mb.
|
63 Изменение сигналов на выходе последовательного КУ.Наглядное представление о работе последовательного КУ с различными законами регулирования могут дать графики выходного сигнала КУ при скачкообразном изменении выходного сигнала. Если эти графики получены экспериментально на реальном регуляторе, то они дают возможность: Проверить исправность КУ сравнив реальные изменения сигналов на его выходе с приводимыми далее графиками, которые являются эталонными для исправного КУ. Определить фактические значения настроечных параметров КУ и, тем самым проверить правильность настройки КУ. Пропорциональная составляющая П:  Интегрирующая составляющая И:   , при   Измерим значение  в произвольный момент времени , тогда  ,  Идеальный дифференциатор. (1)Технически рассматривать изменение сигнала на выходе данного звена при скачке выходного сигнала бессмысленно, поэтому рассмотрим изменение сигнала  при линейном изменении сигнала отклонения.  при    при   - скорость изменения сигнала(1) =>   Дифференциатор с фильтром  ,Что эквивалентно дифференциальному уравнению  , (2)где  - выходной сигнал дифференциатора с фильтром.  Это уравнение соответствует уравнению типового инерционного звена при подаче на его вход скачкообразного сигнала. Поведение дифференциатора с фильтром при подаче на его вход скачка отклонения   В этом случае уравнение (2) имеет следующие решения:  ПД закон регулирования   Определим фактические настроечные параметры по измененным значениям  и   (4) определяется по уравнению (3) График изменения сигнала имеет предыдущий вид  определяется по формуле (4) определяется по следующей формуле, полученной из формулы (3)  ПИД закон регулирования. Рассмотрим параллельную модификацию ПИД закона регулирования с передаточной функцией  В этом случае:  Изменение сигналов для двух других модификации ПИД закона качественно остается таким же. Определять настроечные параметры ПИД закона регулирования целесообразно следующим образом: Отключить, например, дифференцирование и провести эксперимент с полученным ПИ КУ. Включить дифференцирование и отключить интегрирование. |