ТАУ. Лекции ТАУ ч 2. 56 Законы регулирования
![]()
|
63 Изменение сигналов на выходе последовательного КУ.Наглядное представление о работе последовательного КУ с различными законами регулирования могут дать графики выходного сигнала КУ при скачкообразном изменении выходного сигнала. Если эти графики получены экспериментально на реальном регуляторе, то они дают возможность: Проверить исправность КУ сравнив реальные изменения сигналов на его выходе с приводимыми далее графиками, которые являются эталонными для исправного КУ. Определить фактические значения настроечных параметров КУ и, тем самым проверить правильность настройки КУ. Пропорциональная составляющая П: ![]() Интегрирующая составляющая И: ![]() ![]() ![]() ![]() Измерим значение ![]() ![]() ![]() ![]() Идеальный дифференциатор.![]() Технически рассматривать изменение сигнала на выходе данного звена при скачке выходного сигнала бессмысленно, поэтому рассмотрим изменение сигнала ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() (1) => ![]() ![]() Дифференциатор с фильтром ![]() Что эквивалентно дифференциальному уравнению ![]() где ![]() ![]() ![]() Это уравнение соответствует уравнению типового инерционного звена при подаче на его вход скачкообразного сигнала. Поведение дифференциатора с фильтром при подаче на его вход скачка отклонения ![]() ![]() В этом случае уравнение (2) имеет следующие решения: ![]() ПД закон регулирования ![]() ![]() Определим фактические настроечные параметры по измененным значениям ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() График изменения сигнала имеет предыдущий вид ![]() ![]() ![]() ![]() ПИД закон регулирования. Рассмотрим параллельную модификацию ПИД закона регулирования с передаточной функцией ![]() В этом случае: ![]() Изменение сигналов для двух других модификации ПИД закона качественно остается таким же. Определять настроечные параметры ПИД закона регулирования целесообразно следующим образом: Отключить, например, дифференцирование и провести эксперимент с полученным ПИ КУ. Включить дифференцирование и отключить интегрирование. |