ТАУ. Лекции ТАУ ч 2. 56 Законы регулирования
![]()
|
65 ПИ регуляторыПИ – регуляторы с последовательным КУ. В этом случае может иметь следующие две модификации: ![]() ![]() Рассмотрим работу регулятора в передаточных функциях (1) Изменение сигнала ![]() Изменение сигнала на выходе КУ ![]() При ![]() ![]() ![]() При ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() При ![]() Т.о. на равновесных режимах выходной сигнал на выходе ПИ КУ поддерживается только интегральной составляющей. Действительные параметры регулятора. ![]() ![]() ![]() ![]() ПИ регулятор с параллельным КУ ПИ закон регулирования получают за счет гибкой ОС ![]() ![]() ![]() Это настроечные параметры регулятора Передаточная функция регулятора с ГОС ![]() ![]() ![]() ![]() где ![]() ![]() ![]() Представим формулу (2) в виде ![]() Передаточная функция ПИ – регулятора с последовательным КУ для второй модификации будет такой: ![]() Сравнение формул (3) и (4) показывает, что гибкая ОС дает ПИ – закон регулирования. АФЧХ ПИ-регулятора.![]() ![]() ![]() 1 - АФЧХ ПИ регулирующего устройства ![]() ПИ регулятор представляет собой последовательное соединение ПИ КУ и инерционного звена. ![]() При ![]() 2 - АФЧХ ПИ регулятора Статическая характеристика ПИ регулятора. В интегрирующем канале КУ, интегральная составляющая закона регулирования изменяется до тех пор, пока существует ошибка регулирования, следовательно, равновесный режим САР с ПИ регулятором может устанавливаться только при нулевой ошибке. Поэтому данная САР является астатической. Статическая характеристика ПИ регулятора Область применения: В общем случае ПИ регулятор дает худшие динамические свойства по сравнению с П регулятором. Он применяется, когда статическая ошибка регулирования недопустима. 0 |