ТАУ. Лекции ТАУ ч 2. 56 Законы регулирования
 Скачать 0.85 Mb.
|
65 ПИ регуляторыПИ – регуляторы с последовательным КУ. В этом случае может иметь следующие две модификации:  (1) – параллельная модификация (2) – классическая (последовательная) модификацияРассмотрим работу регулятора в передаточных функциях (1) Изменение сигнала  будет соответствовать изменению сигналов ПИ закона регулирования, рассмотренных в предыдущих разделах.Изменение сигнала на выходе КУ  При    При       При  Т.о. на равновесных режимах выходной сигнал на выходе ПИ КУ поддерживается только интегральной составляющей. Действительные параметры регулятора.    - коэффициент усиления ПИ регулятор с параллельным КУ ПИ закон регулирования получают за счет гибкой ОС  (1) – изодром - коэффициент гибкой ОС - время изодромаЭто настроечные параметры регулятора Передаточная функция регулятора с ГОС     (2)где   - приведенная постоянная времени ИМ Представим формулу (2) в виде  (3)Передаточная функция ПИ – регулятора с последовательным КУ для второй модификации будет такой:  (4)Сравнение формул (3) и (4) показывает, что гибкая ОС дает ПИ – закон регулирования. АФЧХ ПИ-регулятора. - передаточная функция разомкнутой САР  1 - АФЧХ ПИ регулирующего устройства  ПИ регулятор представляет собой последовательное соединение ПИ КУ и инерционного звена.  При  2 - АФЧХ ПИ регулятора Статическая характеристика ПИ регулятора. В интегрирующем канале КУ, интегральная составляющая закона регулирования изменяется до тех пор, пока существует ошибка регулирования, следовательно, равновесный режим САР с ПИ регулятором может устанавливаться только при нулевой ошибке. Поэтому данная САР является астатической. Статическая характеристика ПИ регулятора Область применения: В общем случае ПИ регулятор дает худшие динамические свойства по сравнению с П регулятором. Он применяется, когда статическая ошибка регулирования недопустима. 0 |