ТАУ. Лекции ТАУ ч 2. 56 Законы регулирования
![]()
|
64 Пропорциональный регуляторП – регулятор с последовательным КУ.Полагаем, что передаточная функция усилителя, где КУ ![]() ![]() ИМ является типовым инерционным звеном ![]() ![]() Передаточная функция ![]() ![]() Передаточная функция регулятора в общем случае ![]() Если регулятор имеет следящую систему, то его структурная схема имеет следующий вид: ![]() ![]() ![]() Передаточная функция датчика положения ![]() ![]() или ![]() где ![]() Т.к. ![]() ![]() Т.о. следящая система позволяет уменьшить инерционность перемещения ИМ, что благоприятно сказывается на качестве работы САР Структурную схему регулятора можно представить в виде: ![]() Если ![]() ![]() ![]() И передаточная функция регулятора ![]() Передаточная функция П - регулятора с последовательным КУ ![]() ![]() ![]() ![]() Рассмотрим работу П – регулятора при скачке сигнала отклонения для передаточных функций (1) Действительные параметры регулятора: ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() Выполнение этого равенства характеризует точность следящей системы. Рассмотрим АФЧХ П – регулятора Они являются АФЧХ инерционного звена ![]() Фазовый сдвиг АФЧХ ![]() П – регулятор с параллельным КУ. В общем случае структура схема регулятора с параллельным КУ имеет следующий вид: ![]() В таких регуляторах ИМ, как правило, является типовым звеном ![]() ![]() Передаточная функция регулятора получается в соответствии правила преобразования структурных схем. ![]() Покажем, что П – закон регулирования получают с помощью жесткой ОС, когда ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() Упростим ![]() ![]() где ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() равнивая передаточную функцию данного регулятора (2) с передаточный функцией регулятора с последовательной КУ видно, что данный регулятор работает по П – закону регулирования , но в силу условия (3), он имеет меньшую постоянную времени. Рассмотрим работу регулятора при скачкообразном изменении сигнала. Согласно формуле (2), данный регулятор представляет собой типовое инерционное звено. Статическая характеристика регулятора. Из передаточной функции П – регулятора и графиков его работы следует, что на установленных режимах работы САР положение ИМ ![]() ![]() Т.о. данный регулятор имеет статическую ошибку регулирования ![]() где ![]() ![]() Уравнение статической характеристики регулятора: ![]() ![]() ![]() ![]() Падающую статическую характеристику имеют большинство регуляторов судовой энергетической установки (СЭУ) Когда регулятор воздействие оказывается на подвод среды или энергии в ОР. Если такое регулирующее воздействие оказывается на стороне отвода от объекта. Статическая характеристика будет возрастающей, например САР уровня в конденсаторе турбо механизма. H – высота уровня конденсата в конденсатосборнике. При увеличении уровня H, РУК должен открывать регулирующий клапан. Структурная схема САР в этом случае Область применения П – регулятора. П – регуляторы, как правило, дают хорошие динамические свойства в системе регулирования. Они применяются тогда, когда допустима статическая ошибка регулирования. |