ТАУ Краткий курс лекций. Курс лекций для студентов инженернотехнических специальностей заочного отделения
 Скачать 0.69 Mb.
|
4. Типовые соединения элементов и их характеристики Алгоритмическая структура любой САУ представляет собой комбинацию трех типовых соединений звеньев; последовательного, паралельного и встречно-паралельного (охват обратной связью), как показано на рисунке. Последовательным соединением называют такое соединение, в котором выходная величина каждого предыдущего элемента является входным воздействием для последующего элемента. Поскольку для каждого i-го элемента уравнения статики запишется yi = kiyi-1 , () то общий коэффициент передачи последовательно соединенных звеньев равен произведению их передаточных коэффициентов   . ()Соответственно эквивалентная передаточная функция последовательного соединения из n звеньев равна произведению n передаточных функций звеньев  . ()Параллельным соединением называют такое соединение, при котором на вход всех звеньев поступает одно и то же воздействие, а их выходные величины суммируются. Согласно этому определению x = x1 = … = xi = …=xn , () y = y1 + … + yi + …+ yn , () yi = ki xi, () то общий коэффициент передачи параллельно соединенных звеньев равен сумме их передаточных коэффициентов  . ()Соответственно эквивалентная передаточная функция параллельного соединения из n звеньев равна сумме n передаточных функций звеньев  . ()Встречно-параллельным соединением двух звеньев (соединением с обратной связью) называют такое соединение, при котором выходной сигнал первого звена поступает на вход второго, а выходной сигнал второго элемента суммируется с общим входным сигналом. Первое звено называется звеном прямой цепи, а второй элемент – звеном обратной связи. В зависимости от знака сигнала обратной различают положительные и отрицательные обратные связи. Согласно определению понятия обратной связи можно записать уравнения: прямой связи yП = kП xП, () обратной связи yо.с. = kо.с y, () и узла суммирования  . ()Подставляя, получаем уравнение статики соединений с обратной связью  . ()Отсюда получим  . ()общий коэффициент передачи звена, охваченного обратной связью, равен коэффициенту прямой цепи, разделенному на единицу плюс произведение коэффициентов прямой и обратной связи. Причем знак «+» соответствует отрицательной обратной связи, а знак «-» – положительной. Соответственно эквивалентная передаточная функция соединения с обратной связью равна  ()Где знак «+» соответствует отрицательной обратной связи, а знак «-» – положительной. ЛЕКЦИЯ № 3 ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ |