Лекция по ОснАУ. лекции ОАУ часть1. Основы автоматического управления

• Название: Основы автоматического управления
• Анкор: Лекция по ОснАУ
• Дата: 05.10.2021
• Размер: 1.06 Mb.
• Имя файла: лекции ОАУ часть1.docx
• Тип: Документы; #241526
• страница: 5 из 9

3.3.Идеальное дифференцирующее звено (дифференциатор)

Дифференциальное уравнение звена имеет следующий вид:

. (3.13)

Передаточная функция дифференциатора:

, (3.14)

где K=T_д . Параметр T_д называется постоянной дифференцирования, K  коэффициентом передачи дифференциатора. Далее будет использоваться запись ПФ дифференциатора в виде W(s)=Ks.

Подадим на вход дифференцирующего звена единичное ступенчатое воздействие f(t)=1(t). Изображение такой функции F(s)=1/s. Изображение сигнала на выходе дифференциатора Y(s)=F(s)W(s)=K. Обратное преобразование Лапласа дает реакцию в виде -функции с площадью, равной K, т.е. y(t)=K(t).

Запишем частотный оператор дифференцирующего звена:

(3.15)
AЧХ



(3.16)

Модуль ЛАЧХ (дБ)

. (3.17)

ФЧХ интегрирующего звена

. (3.18)





Рис. 3.6

Рассмотрим АФХ, которая определяется выражением (3.15) – см. рис.3.6.

Все точки АФХ располагаются на положительной части оси мнимых. При =0 дифференциатор имеет нулевое усиление, а при увеличении частоты модуль ЧХ R(), как видно из (3.16), монотонно увеличивается. Фазовый сдвиг на всех частотах составляет +/2.

ЛЧХ дифференциатора (выражения (3.16), (3.17), (3.18)) приведены на рис.3.7 (построены при K=10).





Рис. 3.7
ЛАХ представляет собой прямую, имеющую наклон +20дБ/дек; это означает, что при увеличении частоты в 10 раз модуль ЧХ увеличивается также в 10 раз. Действительно, определим изменение модуля на десятикратном интервале изменения частоты в любом месте диапазона:

L=L(10_i) L(_i) = 20lgR(10_i) 20 lgR(_i)=

= (20 lgK + 20 lg(10) + 20lg(_i))  (20 lgK + 20 lg(_i))= +20дБ .

Для определения местоположения ЛАХ найдем точку L(_ср)=0дБ, т.е. место пересечения ЛАХ с осью частот. Из (3.16) видно, что R()=1 при =1/K. Проведенная через эту точку прямая линия с наклоном +20дБ/дек и является ЛАХ дифференциатора с заданным коэффициентом передачи K. Найдем также характерную точку при =1. Из (3.17) следует, что на данной частоте, как и у интегратора

Прямая, проведенная через эту точку и через точку на оси частот =1/K, будет иметь наклон +20дБ/дек. Заметим, что для дифференциатора с K =1 обе характерные точки совпадают (_ср=1).

ФЧХ дифференцирующего звена, как следует из (3.18), представляет собой прямую линию, параллельную оси частот – см. рис.3.7.

При изменении коэффициента передачи (единственного параметра дифференциатора) ЛАХ будет смещаться параллельно самой себе: подниматься при увеличении K или опускаться при уменьшении K. Величина L смещения ЛАХ при изменениии Kв K раз будет составлять L = 20lg(K) дБ. Например, при увеличении K в 20 раз ЛАХ поднимется на 26 дБ, а при уменьшении K в 5 раз опуститься на 14 дБ.

3.4. Апериодическое звено первого порядка

Дифференциальное уравнение имеет следующий вид

. (3.19)

Передаточная функция

. (3.20)

Параметр K называется коэффициентом передачи, T (с)  постоянной времени.

Изображение сигнала на выходе звена при подаче на вход единичного ступенчатого воздействия

. (3.21)

Обратное преобразование Лапласа дает переходный процесс:

. (3.22)




Рис. 3.8

Таким образом, при реакции на единичное ступенчатое воздействие выходная координата стремится к установившемуся значению K по экспоненциальной зависимости – см.рис.3.8. За t=3T выходной сигнал достигает 95% от своего установившегося значения и переходный процесс принято считать законченным.

Частотный оператор апериодического звена:

. (3.23)

Для получения AФХ выделим вещественную и мнимую части этой комлексной функции, для чего дробь в (3.23) домножим и разделим на комплексно-сопряженное знаменателю выражение. Выполнив соответству-ющие преобразования, получим:

(3.24)

Можно показать [3], что на комплексной плоскости (3.24) представляет собой уравнение окружности с центром в точке (Re=K/2,Im=0).

При изменении частоты  от 0 до  конец вектора R() описывает полуокружность в первом квадранте комплексной плоскости – см.рис.3.9.

Используя (3.24), получим выражение для модуля и фазы ЧХ звена:



Рис. 3.9

(3.25)

и

. (3.26)

Из этих выражений видно, что на нулевой частоте R(0)=K, (0)=0^o, т.е. апериодическое звено ведет себя как пропорциональное звено. При увеличении частоты модуль монотонно убывает и стремится к нулю, а фазовый сдвиг стремится к –/2.

Модуль ЛАЧХ (дБ)
. (3.27)

ЛЧХ для апериодического звена с параметрами K=10, T=1c приведены на рис. 3.10.




Рис. 3.10

Рассмотрим подробно способ построения ЛАЧХ без вычисления множества точек этой характеристики.

Определим так называемую частоту сопряжения _с=1/T. На ЛЧХ проведем вертикальную штриховую линию при значении частоты =_с (для рассматриваемого примера _с=1рад/с – см.рис.3.10). Будем отдельно строить участки ЛАХ для _с и _с.

Рассмотрим диапазон низких частот, который для апериодического звена определим как _с. При этом, с учетом (3.25) имеем ²T²1 и из (3.27) получаем L()  20lgK – см. рис. 3.10.

Проведем прямую линию  асимптоту  параллельно оси частот на расстоянии 20 lg K от оси частот влево от линии сопряжения _с=1/ T.

Теперь рассмотрим диапазон высоких частот _с. При этом имеем ²T²1 и из (3.27) получаем L()  20lg(K/T)=20lg((K/T)/). Последнее выражение соответствует зависимости модуля ЧХ для интегрирующего звена с коэффициентом передачи (K/T) – см. (3.10), (3.11). Его ЛАХ представляет собой прямую линию с наклоном –20дБ/дек; частота среза для такой характеристики _ср=(K/T). На частоте сопряжения имеем L(_с)=20lgK. В соответствии со сказанным из точки L(_с)=20lgK в сторону высоких частот проведем прямую линию с наклоном –20дБ/дек .

Полученная ЛАХ, состоящая из двух отрезков прямой линии, которые сопрягаются на частоте _с, называется асимтотической ЛАХ – см. рис.3.10.

Существенные с позиции расчетов отличия точной ЛАХ от асимтотической ЛАХ будут проявляться в окрестности _с, где значения составляющей ²T² будут соизмеримы с единицей (см. выражение (3.27)). На рис.3.10 изображены асимптотическая ЛАХ (тонкие прямые линии) и точная ЛАХ (жирная кривая). Разница L() между точной и асимптотической ЛАХ называется поправкой, которая также изображена на этом рисунке. Максимальное отличие имеет место на частоте сопряжения и составляет L(_с) –3 дБ. На логарифмической ЧХ поправка симметрична относительно линии сопряжения. С достаточной для практических целей точностью можно считать, что L()0 для диапазонов частот (_с/3) и 3_с. При построении ЛАХ без вычисления точных значений L() в этом диапазоне достаточно наметить две точки на асимптотических ЛАХ при (_с/3) и при 3_с, а также смещенную на –3 дБ точку сопряжения асимптот, и соединить эти три точки плавной линией – см. рис.3.10. Полученная таким образом уточненная ЛАХ будет иметь достаточную для практических расчетов точность построения.

ФЧХ на частоте сопряжения _с =1/T , как следует из (3.26), имеет значение (_с)=45^o. Как видно из рис.3.10, при логарифмическом масштабе оси частот ФЧХ апериодического звена симметрична относительно точки (_с)= 45^o.

При смещении на декаду влево от _с=1/T, имеем (0.1_с)6^o, при смещении на декаду вправо (10_с)84^o. Таким образом, на частотный диапазон [0.1_с,10_с] приходится основное изменение фазы ЧХ апериодического звена.

В выражение (3.26) не входит параметр K. При построении ЛЧХ в одном и том же масштабе, для любого апериодического звена ЛФЧХ представляет собой одну и ту же кривую, точка (_с)=45^o которой устанавливается под частотной осью на значении _с=1/T.

В операторе звена (3.20) зафиксируем постоянную времени T и будем варьировать коэффициент передачи K. В ЛЧХ не изменится местоположение частоты сопряжения; ФЧХ также останется без изменений. ЛАХ будет смещаться параллельно самой себе: подниматься при увеличении K или опускаться при уменьшении K. Смещение ЛАХ L при изменениии Kв K раз будет составлять L = 20lg(K) дБ. Например, при увеличении K в 5 раз ЛАХ поднимется на 14 дБ, а при уменьшении K в 10 раз опуститься на 20 дБ.

В операторе звена (3.20) зафиксируем коэффициент передачи K и будем варьировать постоянную времени T, определяющую инерционность апериодического звена. Это вызовет смещение линии сопряжения при _с=1/T. Увеличение T приводит к уменьшению частоты сопряжения и, как следствие, полосы пропускания звена. Переходный процесс будет затягиваться – см.(3.22). Уменьшение T вызывает обратную картину.

Параллельный оси частот низкочастотный участок асимптотической ЛАХ (слева от частоты сопряжения) остается без изменений при варьировании постоянной времени T.

ФЧХ при изменении постоянной времени T будет смещаться влево при увеличении T, или вправо при его уменьшении, следуя точкой (_с)=45^o за линией сопряжения на _с=1/T.

Отдельно заметим, что при K=1 низкочастотный участок асимптотической ЛАХ проходит по оси частот, так как 20lg(1) = 0 дБ. Эта особенность будет использована при построении ЛАХ последовательного соединения типовых звеньев СУ.

3.5. Пропорционально-дифференцирующее звено

Дифференциальное уравнение имеет следующий вид

. (3.28)

Передаточная функция

. (3.29)

Параметр K называется коэффициентом передачи, T_Д=(с.)  постоянная времени.

Изображение сигнала на выходе звена при подаче на вход единичного ступенчатого воздействия

. (3.30)




Рис. 3.11
Обратное преобразование Лапласа дает переходный процесс:

. (3.31)

Таким образом, при реакции на единичное ступенчатое воздействие выходная координата содержит две составляющие: -функцию с площадью, равной K, и постоянный сигнал величины K – см.рис.3.11.

Частотный оператор пропорционально-дифференцирующего звена:

. (3.32)

Это выражение позволяет сразу сделать выводы о виде АФХ. Действительно, Re()=Const=K, Im(0)=0, Im()0 при 0 и возрастает пропорционально частоте – см.рис.3.12.





Рис. 3.12
Из (3.32) получим выражение для модуля и фазы ЧХ звена:


, (3.33)

. (3.34)

Из этих выражений видно, что на нулевой частоте R(0)=K, (0)=0^o, то есть пропорцио-нально-дифференцирующее звено ведет себя как пропорциональное звено. При увеличении частоты модуль монотонно возрастает до , а фазовый сдвиг стремится к /2.

Модуль ЛАЧХ (дБ)

. (3.35)

ЛЧХ для пропорционально-дифференцирующего звена с параметрами K=10, =1 c приведены на рис. 3.13.

О виде ЛАХ можно судить, сравнив выражения (3.35) и (3.27) и ознакомившись со способом построения ЧХ апериодического звена – см. подразд. 3.4.

Частота сопряжения _с=1/. Также отдельно строятся участки ЛАХ для _с и _с. Видно, что ЛАХ пропорционально-дифференцирующего звена является зеркальным отображением (относительно линии 20lgK) ЛАХ звена апериодического с совпадающими параметрами  коэффициентами передачи и постоянными времени.




Рис. 3.13

При сопоставлении (3.34) с (3.26) видно, что зависимости фазы от частоты пропорционально-дифференцирующего и апериодического звеньев отличаются только знаком. Поэтому их ФЧХ являются зеркальным отображением друг друга относительно линии ()=0^o – см. рис.3.13.

Вариации параметров пропорционально-дифференцирующего звена вызывают изменения в ЛЧХ, аналогичные апериодическому звену.

Также отдельно заметим, что при K=1 низкочастотный участок асимптотической ЛАХ проходит по оси частот, так как 20lg1=0дБ; это обстоятельство будет использовано при построении ЛАХ последовательного соединения типовых звеньев СУ.

3.6. Колебательное звено 2-го порядка

Звено 2-го порядка может описывать колебательные процессы.

Дифферециальное уравнение звена

. (3.36)

Передаточная функция звена:

, (3.37)

где K  коэффициент передачи, T  постоянная времени. Параметр ζ  коэффициент демпфирования  определяет колебательность процесса.

Корни квадратного уравнения – знаменателя ПФ – определяют вид переходнеого процесса. При ζ>1 имеем пару разных действительных корней и (3.37) может быть приведено к виду

. (3.38)

В этом случае звено второго порядка можно представить как последовательное соединение двух апериодических звеньев первого порядка; реакция на ступенчатое воздействие будет представлять собой апериодический процесс.

При ζ=1 выражение (3.37) приводится к виду

. (3.39)


Знаменатель ПФ в (3.39) имеет пару кратных действительных корней s_1,2=1/T. Апериодический переходный процесс, соответствующий этому случаю для звена с параметрами K=10, T=1c представлен на рис.3.14 (кривая обозначена соответствующим значением коэффициента демпфирования ζ=1).

Рис.3.14

В диапазоне значений коэффициента демпфирования 0<ζ<1 знаменатель ПФ (характеристический полином звена) имеет пару комплексно-сопряженных корней

(3.40)

Реакция на единичное ступенчатое воздействие будет определяться выражением [2], [4]

, (3.41)

где

. (3.42)

На рис.3.14 представлены два колебательных процесса для звена с параметрами K=10, T=1c. при значениях коэффициента демпфирования ζ=0.15 и ζ=0.05. Видно, что время окончания процессов определяет огибающая e^t. Количество периодов колебаний за время протекания процесса определяется соотношением мнимой и вещественной частей.

На рассматриваемом примере колебательного звена 2-го порядка определим корневые показатели качества процессов в СУ.

  абсолютное затухание. Определяется как расстояние от мнимой оси до ближайшего корня. Если корень действительный (для рассматриваемого примера это имеет место при ζ1), то =min|s_i|. Если ближайшей к мнимой оси оказывается пара комплексно-сопряженных корней s_i,i+1=_ij_i (для данного примера  при ζ<1), то =min|_i|. Абсолютное затухание определяет время окончания переходного процесса – см.рис.3.14. Значению ζ=0.15 соответствует пара s_1,2=0.15j0.989. Ограничивающая экспонента e^0.15t “давит” колебания до значения 5% от начального за три своих постоянных времени, что определяет время окончания процесса t_p=3(1/0.15)=20c. Для случая ζ=0.05 имеем пару корней s_1,2=0.05j0.999 и t_p=3(1/0.05)=60c – см.рис.3.14.

  относительное затухание, или колебательность. Определяется как отношение мнимой части к вещественной части той пары комплексно-сопряженных корней, для которой это отношение максимально, т.е. =max(Ims_i/Res_i)=max(_i/_i). Относительное затухание характеризует количество периодов колебаний с частотй , которые “успеют” уложится за время t_p. Само значение  приблизительно равно числу экстремумов (т.е. числу полупериодов) процесса за время его протекания t_p. Для рассматриваемого примера при ζ=0.15 имеем 6.6 и за время t_p=20с уложились три полных периода колебаний переходного процесса. При ζ=0.05 имеем 20 и за время t_p=60 с. успели уложится десять периодов.






а б

Рис. 3.15

На рис.3.15,а представлены АФХ, а на рис.3.15,б  ЛЧХ рассматриваемого колебательного звена. В диапазоне низких частот 1/T звено ведет себя как пропорциональное. При >>1/T модуль ЧХ убывает со скоростью –40 дБ/дек, а фаза стремиться к . Комплексно-сопряженные корни порождают на ЧХ резонанс при 1/T, степень проявления которого увеличивается с ростом  (т.е. при уменьшении коэффициента ). С уменьшением  резонанс на ЛЧХ становится более узким и высоким, а изменение фазы более резким  см. рис.3.15.б.

ЛЧХ могут быть построены следующим образом. Сначала строится асимптотическая ЛАХ для значения =1  см. рис.3.15,б. Затем в окрестности частоты сопряжения _с=1/T вводится поправка, зависящая от величины коэффициента . Эта поправка может быть взята из таблиц, в которых представлено семейство таких поправок при различных значениях  при изменении частоты  относительно частоты сопряжения _с [3], [4]. В этих таблицах также приводится семейство ФЧХ для разных значений   см. рис.3.15,б.

На примере колебательного звена введем также следующие частотные показатели качества СУ.

_р – частота резонанса, на которой имеет место резонанс на ЧХ; с этой круговой частотой и проявляется колебательная составляющая переходного процесса.

M – показатель колебательности (не путать с корневым показателем колебательность или относительное затухание ); определяется по АЧХ:

. (3.43)

Значение M говорит о числе периодов колебаний за время протекания переходного процесса. Например, для рассматриваемого звена при =0.15 имеем M=3.36; из рис.3.14 видно, что за время процесса имеют место приблизительно три периода колебаний. При =0.05 показатель колебательности M=10 и переходный процесс содержит приблизительно десять периодов колебаний на частоте резонанса.