ТММ РАСЧЁТЫ. Содержание курсовой работы

• Название: Содержание курсовой работы
• Дата: 03.06.2019
• Размер: 87.27 Kb.
• Имя файла: ТММ РАСЧЁТЫ.docx
• Тип: Документы; #80229
• страница: 3 из 6

2.3 Определение скоростей механизма.

Известно, что задача определения скоростей (и ускорений) в плоских рычажных механизмах может считаться решенной, если для каждого из их звеньев будут найдены

— скорость (и ускорение) одной какой-либо точки звена;

— угловая скорость (и угловое ускорение) звена.

Для рычажных механизмов 2-го класса эти цели обычно достигаются с помощью графоаналитического метода, состоящего в построении планов скоростей (и ускорений).

План скоростей (ускорений) механизма — многоугольник из векторов, изображающих абсолютные и относительные скорости (ускорения) точек звеньев механизма в конкретном его положении.

При построении плана скоростей механизма последовательно рассматриваются его структурные группы Ассура в порядке образования механизма. Предварительно рассматривается входное звено. Определяется аналитически скорость точки — элемента кинематической пары, соединяющей входное звено с ближайшей структурной группой Ассура.

При анализе каждой структурной группы руководствуются следующими

общими положениями.

• 
  В группе выбирается точка (предпочтительно расположенная в ее средней кинематической паре). Для определения скорости этой точки составляется одно или два кинематических векторных уравнения. При их составлении используются две теоремы кинематики:
  

1 — теорема сложения скоростей (и ускорений) при плоскопараллельном движении тела (звена);

2 — теорема сложения скоростей (и ускорений) при сложном движении точки.

• 
  Векторные уравнения решаются графически построением плана скоростей для рассматриваемой группы. Предварительно задаются масштабным коэффициентом плана А
  
• 
  Из построенного плана выражаются абсолютные и относительные скорости точек звеньев группы. Затем, используя размеры звеньев, аналитически определяют их угловые скорости.
  

Угловые скорости звеньев определяют аналитически, делением относительной скорости какой-либо точки звена при ее движении вокруг другой его точки (полюса) на расстояние между ними.

Планы скоростей всех групп Ассура строятся из одного полюса — р и, в конечном итоге, составляют общий план скоростей механизма.

Планы скоростей обладают тремя свойствами:

1 — абсолютные скорости точек изображаются векторами, исходящими из полюсов планов — р;

2 - относительные скорости точек изображаются векторами, соединяющими вершины векторов абсолютных скоростей;

2. 
   - фигуры, образованные векторами относительных скоростей точек каждого звена на планах, подобны и повернуты на 90° (в сторону относительных вращений данных звеньев) относительно фигур, образуемых этими точками на самих звеньях (свойство подобия планов скоростей).
   

Рассмотрим алгоритм построения планов скоростей и ускорений в общем виде.



Скорость точки А:

, где

Принимаем длину отрезка (p_va) изображающего ускорение точки А, равной 60 м/с²



2. Рассмотрим группу Ассура из 2-3 звеньев (рисунок. 2.2)

Выберем точку в средней кинематической паре (поступательной) — А3, расположенную на 3-м звене под шарниром А. Выразим ее абсолютную скорость, считая движение этой точки сложным (рисунок 2.2(а)). Оно состоит из переносного движения (вместе с несущим звеном 2) и относительного

— вдоль направляющей звена 2.

Применим теорему сложения скоростей при сложном движении точки

А3 Получим уравнение:

= +

Скорости остальных точек механизма находим путем построения плана скоростей. Принимаем длину отрезка (p_va) изображающего скорость v_a точки А, равной 40 мм.



Составим векторные уравнения для получения абсолютной скорости точки А.



, ,

Величина скорости точки A₃:



Скорость точки В определяем с помощью теоремы подобия:



Векторные уравнения для нахождения скорости точки C имеют следующий вид:



,

Скорость точки C:



Скорость точки S₄ найдем соединив середину отрезка bc с полюсом .



Определение угловых скоростей звеньев:





Таблица №1.

Результаты построения и расчетов планов скоростей.

№	Va	Vb	Vc	VS4	ω3	ω4
0	1,30	2,30	0,00	1,54	11,50	3,29
1	1,32	1,98	0,68	1,44	9,90	2,51
2	1,36	1,82	1,18	1,54	9,10	1,63
3	1,38	1,74	1,56	1,66	8,70	0,66
4	1,38	1,74	1,78	1,74	8,70	0,34
5	1,36	1,78	1,76	1,72	8,90	1,34