Бухоро филиали
 Скачать 0.53 Mb.
|
БҚБО X Y U      4 - расм Бошқарув объектнинг (БО) ҳолатини белгиловчи, унинг катталиги ҳақидаги маълумот-Y. Бошқарув мақсадини берувчи, унинг қиймати ҳақидаги маълумот-Х. БОнинг нормал ишлашига халақит берувчи кўрсаткичларнинг қиймати -F ҳақида маълумот. Аммо юқорида саналган маълумотлардан қисман фойдаланувчи АБТлар ҳам мавжуд. Бунда фойда-ланилувчи маълумотлар турига кўра АБТлар 2-та асосий турга бўлинади: очиқ тизимлар ва ёпиқ тизимлар. Очиқ АБТларда БОдан чиқувчи катталик- Y ўлчанмайди. Бу тизим-нинг очиқ тизим дейилишига сабаб, унда БОдан чиқаётган маълумотлар билан БҚга кираётган маълумотлар орасида ҳеч қандай боғлиқлик йўқлиги, кириш ва чиқиш нуқталарини бирлаштириб ёпиқ ҳалқа ҳосил қилинлаганлигидир. Очиқ АБТда фақат Х, ёки фақат F, ёки уларнинг ҳар иккаласи бўлиши мумкин. Биринчи ҳолда бошқарув фақат ташқи сигнал-Хнинг қийматига кўра амалга оширилади. Х қийматининг ўзгариши бошқарувчи сигнал-U ва мос равишда БОдан чиқувчи қиймат- Y нинг ўзгаришига олиб келади . Бунда тизим ишининг аниқлигини, яъни берилаётган Хга мос қиймат-Y олинишини фақат тизим кўрсаткич-ларининг доимийлиги, ишончлилиги белгилайди. Бундай тизимлар юқоридаги шартларнинг етарлича ўзгармас бўлганида ва катта аниқлик талаб қилинмаган жойлардагина ишга яроқли бўлади. Синхрон генераторни дастурли бошқарув очиқ АБТга мисол бўла олади(5-расм)  Д Г юклама БҚ 5-расм Бу ерда двигатель (Д) дан берилаётган ўзгармас тезлик билан айланаётган синхрон генератор (Г) бошқарув обьекти (БО) бўлади. БОнинг чиқиш катталиги, яъни генератордан чиқаётган кучланиш - уйғотиш чўлғамига бошқарув қурилмаси (БҚ) томонидан берилаётган қувватнинг катталиги билан аниқланади. БҚда берилган дастур бўйича уйғотиш чўлғамига қувват берилади, бу эса генератордан чиқаётган кучланиш қийматининг автоматик ўзгаришига олиб келади. Бундай тизимда ҳақикий кучланиш берилган, масалан, генератор юкламасининг ўзгариши, двигателнинг айланиш тезлиги, генератор чўлғамларидаги температурада сезиларли даражада фарқ қилиши мумкин. Ёпиқ АБТнинг иккинчи тури халақит берувчи ташқи таъсирлар кучига асосланиб ишлайдиган автоматик бошқарув тизими ёки бошқача айтганда автоматик компенсацияловчи тизим. Бундай тизимлар чиқиш катталиги бир хил сақланиши талаб қилинадиган ўринларда ишлатилади. Юклама ўзгарувчи бўлганда генератор қисқичларида кучланишни ростловчи тизим бунга мисол бўлади. Учинчи турдаги очиқ, яъни ҳам X, ҳам F нинг қийматлари бўйича ишлайдиган тизим анча тўлиқ АБТ ҳисобланади. Бунда объектни бошқарув X ва F катталикларнинг функциялари асосида амалга оширилади, яьни бу тизим олдинги икки хил очиқ АБТни ўзида мужассамлаштирган. Генератор кучлланишини дастурли бошқарув бунга мисол бўлиши мумкин. Ҳалақит берувчи кучларни компенсациялаш тамойили очиқ АБТнинг аниқлигини сезиларли даражада оширади. Лекин бу аниқликни ҳали юқори аниқлик деб бўлмайди, чунки, биринчидан, тизим ишига халақит бераётган барча финтеллектуал ахборот тизимлар орларни компенсациялаб бўлмайди, иккинчидан, БО ва БҚнинг кўрсаткичлари вақт ўтиши билан ўзгариб туради. Шунингдек бундай ўзгариш компенсациялаш занжирида ҳам бўлади. Бу ўзгаришларнинг барчаси БОдан чиқувчи қийматни ўзгартириб юборади. Шу сабабли очиқ АБТлардан фақатгина юқори аниқлик талаб қилинмайдиган жойларда фойдаланилади. Ёпиқ АБТлардаБҚга бошқарув вазифалари ҳақидаги сигнал X ва БОдан чиқувчи катталик Yлар берилади. Энди БҚ берилаётган Xнинг қийматига кўра талаб қилинадиган Y қийматини ҳисоблайди ва БОнинг чиқиш йўлидан олинган Yнинг ҳақиқий қиймати билан талаб қилинадиган қийматни таққослаб, БОга керакли қиймат узатади. Бундай АБТда БҚ Y чиқиш йўлида ҳосил бўлаётган барча четга чиқишларни, у қандай юзага келишидан қатъий назар, бартараф этишга қодир. Бунда бошқарув қурилмаси бошқарув обьектининг ҳар иккала томонини бирлаштириб, ёпиқ тизим ҳосил қилади ва чиқиш йўлидаги қийматни доим назорат қилиб туради. Шунинг учун ёпиқ АБТларни тескари алоқа тизими ёки четга чиқишларга асосланган бошқарув тизими ҳам деб юритилади. Бундай тизимлар жуда катта аниқликни таъминлайди ва АБТларнинг асосий қисмини ташкил этади. Шу сифатларига кўра биз фақат ёпиқ АБТларни ўрганамиз. Бундан кейин АБТ ҳақида гап борганда фақат ёпиқ АБТлар назарда тутилади. Комбинацияланган АБТлар четга чиқишларга асосланган ёпиқ АБТ ва ташқи таъсирларни компенсациялашга асоаланган очиқ АБТни ўзида мужассамлаштирган (4-расм). Ёпиқ бошқарув тизими билан компенсацияловчи очиқ АБТнинг бирлаштирилиши натижасида ёпиқ тизимнинг иши бирмунча енгиллашади, иш жараёни соддалашади ва аниқлик янада ошади. Комбинацияланган АБТларда бошқарув сифатининг ошиши уларда БО ва ички ҳолат ҳақидаги маълумотлардан кўпроқ фойдаланилиши билан изохланади. Б. Автоматик ростлаш тизимлари (АРТ). АБТнинг кенг тарқалган турларидан бири ҳисобланади. Бундай тизимлар ундан чиқувчи катталик Y нинг тизимга кирувчи катталик Xга тенглигини сақлаб туриш, яъни тизим учун Y=X тенгликнинг доим ўринли бўлишини таъминлаш мақсадида фойдаланилади. Кириш катталиги Xнинг турига кўра, АРТнинг қуйидаги 3 тури фарқланади: стабиллаш тизимлари, дастурли бошқарув тизимлари, динамик тизимлар. Стабиллаш тизимларида Xнинг қиймати вақт ўзгариши билан ўзгармайди, дастурли бошқарув тизимларида у олдиндан белгиланган қонуният бўйича ўзгаради, динамик тизимларда эса олдиндан маълум бўлмаган қонуниятлар бўйича ўзгаради. Учинчи тизимнинг вазифаси кириш қиймати X қандай кўринишда бўлмасин, тизимдан чиқувчи катталик Yнинг қиймати айнан Xникига тенг бўлишини таъминлашдан иборат. АРТда бошқарув қурилмалари ростлагичлар дейилади. Самолётни берилган курс бўйича бошқарувчи автопилот АРТга мисол бўла олади. В. Бирўлчовли ва кўпўлчовли АБТлар. Бошқарув обьектидан (БО) чиқувчи координаталар сонига кўра, АБТлар бирўлчовли ва кўпўлчовли турларга ажратилади. Юқорида кўриб ўтганимиз-синхрон генераторнинг чиқиш кучланишининг бошқарув бир ўлчовли АРТга киради. Агар кучланишни ўзгартириш билан бир қаторда двигателнинг айланиш тезлигини ўзгартириш йўли билан генератор токининг частотаси ҳам ўзгартириладиган бўлса энди бу тизим икки ўлчовли АРТ бўлади. Кўпўлчовли АБТ (АРТ) ўз навбатида боғлиқ ва боғлиқ бўлмаган бошқарув (ростлаш) тизимларига бўлинади. Боғлиқ бўлмаган бошқарув тизимлари бир неча БҚга эга бўлиб, ҳар бир БҚ ўзининг чиқиш координатасидаги қийматини бошқаради. Бунда тизимни ташкил этувчи қурилмалар занжирлари ўзаро алоқада бўлмайдилар. Боғлиқ бошқарув тизимларида Бошқарув қурилмалари (БҚ) ўзаро ички алоқада бўлади. Кўпўлчовли бошқарув тизимларида (БТ)ларда (боғлиқда ҳам, боғлиқмасда ҳам ) унинг таркибига кирувчи алоҳида БТлардан чиқиш координаталаридаги қиймати бошқалариникига боғлиқ бўлмаганлари автоном БТлар дейилади. Агар кучланиш ва частота ростлагичлари орасида ўзаро алоқа бўлмаса, синхрон генератор кучланиши ва частотасини АРТ боғлиқмас икки ўлчовли тизим ҳисобланади. Аммо, бу АРТни ташкил этувчи тизимларни автоном тизим деб айтиш ҳам тўғри эмас, чунки, двигателнинг айланиш тезлиги камайтирилиб частота ўзгартирилганда кучланишнинг қиймати ҳам ўз-ўзидан ўзгаради ва аксинча. Иккала ростлагич боғлиқлигининг кесишиш нуқтасини созлаш йўли билан бу тизимларни автоном тизимларга айлантириш мумкин. Бунда генератор кучланиши ва частотасини боғлиқ бошқарув тизими ҳосил бўлади. Г.Чизиқли ва чизиқли булмаган АБТлар. Чизиқли тенгламаларда ёзиладиган тизимларга чизиқли дейилади, акс ҳолда тизим чизиқли бўлмаган дейилади. Тизим таркибида атиги биттагина чизиқли бўлмаган, яъни чизиқли тенгламада ифодаланмайдиган звенонинг бўлиши тизимнинг чизиқли бўлмаслигига олиб келади.Чизиқли тизимлар учун суперпозиция тамойили ўринли. Чизиқли бўлмаган тизимларда суперпозиция тамойилини қўллаб бўлмайди. Барча чизиқли бўлмаган АБТларни ҳисоблаш мумкин бўлган бирор-бир умумий қонун-қоида ҳам мавжуд эмас. Фақат жуда оддий ва қуйи даражадаги ночизиқли АБТларда қўлланилиши мумкин бўлган баъзи усулларгина мавжуд. Лекин, агар кириш катталиги Xнинг қийматлар чегарасини чекламайдиган бўлсак унда барча реал АБТлар чизиқли бўлмаган АБТга айланади. Чизиқли бўлмаган тизимларни ечишнинг қийинлиги тизимни иложи борича соддалаштиришни талаб қилади. Д.Стационар ва ностационар АБТлар. Кўрсаткичлари вақт давомида ўзгармайдиган тизимга стационар тизим дейилади. Ностационар тизим- бу кўрсаткичлари ўзгарувчи тизимдир. Ностационар тизимларнинг математик кўринишини тасвирлашда тизим дифференциал тенгламаларнинг баъзи коэффициентлари вақтнинг функцияси бўлиб келади. Ностационар тизимдан фарқли ўлароқ, стационар тизимларда берилиш вақтидан қатъий назар бир хил буйруқларга бир хил (мос) жавоб қайтарилади. Е.Узлукли(дискрет) ва узлуксиз АБТлар. Тизимни ташкил этувчи звенолар ҳатти-ҳаракатларининг харинтеллектуал ахборот тизимлар ерига кўра тизимлар узлуксиз ёки дискрет бўлади. Фақат узлуксиз харинтеллектуал ахборот тизимлар ердаги звенолар, яъни кириш катталигининг силлиқ ўзгаришида чиқиш катталигининг ўзгариши ҳам силлиқ бўладиган звенолардан тузилган тизимга узлуксиз дейилади. Таркибида атиги битта дискрет харинтеллектуал ахборот тизимлар ердаги звено бўлган тизимга дискрет дейилади. Дискрет харинтеллектуал ахборот тизимлар ердаги звено деганда кириш катталигининг ўзгариши силлиқ бўлганда ҳам баъзи бир ҳолларда чиқиш катталигининг ўзгаришида «сакраш»лар ҳосил бўладиган звенога айтилади. Ж.Мослашувчи ва мослашмайдиган АБТлар. Ишлаш шартлари ўзгартирилган ҳолларда ўзгаришларга автоматик равишда мослашадиган ва вақт ўтиши билан ўзининг иш фаолиятини яхшилаб боришга мослаштирилган тизимларга мослашувчи тизимлар дейилади. Мослашмайдиган тизимлар доимий мослашларга эга бўлиб, ишлаш шартлари ўзгартирилганда, бу ҳолатлар ўзгартирилишини талаб қилинади. Бошқарув сифати (тезлик, аниқлик) ни сақлаб қолиш учун бу ишлар инсонлар томонидан бажарилади. Мослашувчи тизимларда буларни бошқарув қурилмалар (БҚ) бажаради. Мослашувчи тизимлардан асосан баъзи сифатлари ёки ишлаш шартлари тўлиқ аниқланмаган, шунингдек умуман тушунарсиз қонуниятлар билан ишлайдиган объектларни бошқарувда фойдаланилади. Назорат саволлари: Автоматик бошқарув тизимларнинг (АБТ) турларини айтиб беринг. Қачон АБТ очиқ тизим дейилади? Ёпиқ тизим деб, қайси АБТлар айтилади? Очиқ ва Ёпиқ АБТлар ўзаро нима билан фарқ қилади? Автоматик компенсацияловчи тизим деганда нимани тушунасиз? Умумлашган (комбинацияланган) АБТ нимадан иборат? Автоматик ростлаш тизими (АРТ) деганда нимани тушунасиз? АРТнинг турларини айтиб беринг. Узлуксиз ва дискрет тизимларнинг фарқи нимадан иборат? Боғлиқ ва боғлиқмас бошқарув тизимлар нима билан фарқланади? 1.4. АБТда ИШЛАТИЛАДИГАН ЎЛЧОВ-НАЗОРАТ АСБОБЛАР, РОСТЛАГИЧЛАР ВА БАЖАРУВЧИ МЕХАНИЗМЛАРНИНГ ТАСНИФИ. Ўқув қўлланманинг иккинчи мавзусида бошқарув тизимининг умумлаштирилган тузилиш схемаси (2 - расм). ва микропроцессорли бошқарув тизимини таркиби (3 - расм) келтирилган эди. Кўриниб турибдики бу икки тузилиш бошқарув контурида датчикларга, яъни ташқи муҳит ва бошқарув объекти, бошқарув (тартибга солиш) буйруқларини ишлаб чиқувчи, бошқарув қурилмалари (у ростлагич бўлиши мумкин) ва буйруқларни бошқарув объектига узатувчи (тартибга солувчи), таъсирга айлантирувчи, бажарувчи механизмлар, ҳолатларни назорат қилувчи, ўлчов асбобларига эга. Бу мавзуда биз назорат ва ўлчовчи асбоблар, бажарувчи механизмлар ва ростлагичлар таснифини келтирамиз. Ўлчов-назорат асбобларини қуйидаги асосий хусусиятлар бўйича таснифлаш мумкин: ўлчанаётган катталик турига кўра, маълумот олиш усулига кўра, метрологик вазифасига кўра, жойлашувига кўра. Ўлчанаётган катталик турига кўраасбоблар ҳароратни, босимни, миқдор ва сарфни, даражани, таркибни, модда ҳолатини ўлчовчи асбобларга бўлинади. Маълумотни олиш усулига кўра асбоблар кўрсатувчи, сигналлашти-рувчи, қайд қилувчи, назоратловчи асбобларга ажралади. Кўрсатувчи асбоблар кузатувчига саноқ қурилмасидан ўлчаш пайтидаги ўлчанаётган катталикнинг қийматини олиш имконини беради. Асосий элементлари шкала ва кўрсаткич бўлган шкалали саноқ қурилмалари кенг тарқалган. Шкалага тўғри чизиқ буйлаб ёки доира ёйи буйлаб ўлчанаётган катталикнинг қийматларига мос келувчи сонли белгилар тушурилади. Катталикнинг энг кичик қиймат белгиси - шкала боши, энг каттаси – шкала охири ҳисобланади. Боши ва охири орасидаги фарқ шкала чегараси дейилади. Иккита белги орасидаги масофа шкала бўлинмаси деб, битта бўлинма қиймати эса – нарх деб аталади. Бутун диапазон бўйича бўлинманинг узунлиги ва нархи ўзгармайдиган шкалалар – тенгўлчовли, бўлинманинг турли хил узунлик ва нархга эга бўлган шкалалар тенгўлчовли бўлмаган шкалалар дейилади. Шкалалар бир ва иккитомонламага бўлинади. Биринчиларида нолинчи белги шкаланинг боши ёки охири билан мос тушади, иккинчила-рида белгилар нолнинг ҳар иккала томонида жойлашган. Шкалали саноқ қурилмалари билан бир қаторда ўлчанаётган катталикнинг ўлчаш натижасини сонли қиймат кўринишида олиш имконини берадиган рақамли саноқ қурилмалари ишлатилади. Улар санашдаги қўпол хатолар сонини анча камайтиради ва асбоблар кўрсатмаларини ўқишни тезлаштиради. Кўрсатувчи асбоблар турли хил ишлаб чиқариш жараёнлари кўрсаткичларининг технологик ўлчашларида кенг тарқалган энг катта гуруҳни ташкил этади. Қайд қилувчи асбоблар ўлчаш натижаларини махсус қоғозли лента ёки диск (диаграмма)да автоматик ёзиб олиш учун узлуксиз чизиқ кўринишида перо билан ёки даврий чоп этувчи механизм билан амалга оширади ва назорат қилинаётган катталикнинг вақт давомида ўзгаришини кўрсатади. Кўрсатмалар ёзуви бўйича бирор вақт оралиғидаги ўлчаш натижалари кейинги анализини ўтказиш мумкин. Улар технологик жараёнларни бошқарувчи ходимлар ишини назорат қилиш имконини берадилар, регуляторларни созлашга ёрдам берадилар. Қайд қилувчи асбоблар бутун жараён давомида назорат қилинаётган кўрсаткич ўзгаришини билиш лозим бўлган ўлчашларда муҳим аҳамиятга эга. Сигналлаштирувчи асбоблар овозли ёки ёруғлик сигнализациясини ёқадиган махсус қурилмаларга эга. Бу қурилмалар ўлчанаётган катталик берилган технологик кўрсаткичлар бузилишига олиб келадиган қийматга етганда ёқилади. Йиғувчи асбоблар бутун вақт оралиғидаги катталикнинг йиғинди қийматини кўрсатадилар. Бу асбобларда счётчиклар кўрсатувчи ёки ўзи ёзувчи асбоблар билан бир ғилофга ўрнатилади ва у билан умумий ўлчаш тизимига эга бўладилар. Назоратловчи асбоблар ўлчанаётган катталик қийматлари бўйича автоматик назорат қилувчи қурилмалар билан таъминланган. Метрологик мўлжалланишига кўра асбоблар ишчи, намунавий ва эталонлиларга бўлинади. Ишчи асбоблар техник ва лаборатория асбобларига бўлинади. Биринчилари ўлчашнинг амалий мақсадлари учун мўлжалланган, бунда уларнинг маълум аниқлиги ишлаб чиқарувчи томонидан кафолатланади. Одатда уларнинг кўрсатмаларига ўзгартиришлар киритилмайди. Лабора-тория асбоблари кўпрок аниқлиги юқорилиги билан фарқ қилади, чунки уларда ўлчаш хатолари ҳисобга олинади. Улар таркиби бўйича анча мукаммал. Лаборатория асбоблари ва техник асбоблар маҳсулот назоратини таққослаш учун ишлатилади. Намунавий асбоблар энг юқори аниқликдаги ўлчовларни қайд қилиш учун мўлжалланган. Жойлашувига кўра асбоблар маҳаллий ва масофавийга бўлинади. Маҳаллий асбоблар бевосита объектнинг ўзида ёки унинг яқинида ўрнатилади. Масофавий асбоблар ўлчанаётган кўрсаткичларни масофадан туриб узатиш учун хизмат қилади. Улар бирламчи ва иккиламчи асбоблардан ташкил топади. Бажарувчи механизмлар технологик асбобнинг датчиклар ёки кучайтиргичлардан бевосита импульслар олганда тартибга солувчи органларига таъсир кўрсатиш учун мўлжалланган. Бажарувчи механизмлар қуйидагича таснифланади: улар бошқарувчи элементлар вазифаси ва турига кўра – энергия оқимларини, суюқлик, газ, сочилувчан жисмлар ёки реостатларнинг ҳаракатланувчи қисмлари, клапанлар, йўналтиргичлар, шлагбаумлар, кузатувчи тизимлар элементларини тартибга солувчи, элементларини юргизувчи; бажарилувчи силжишлар турига кўра – ҳаракатланувчи, бир айланиш чегарасида айланувчи ва кўп айланувчи; қўлланадиган энергия турига кўра - электрик, механиқ, пневматик ва гидравлик. Одатда бажарувчи механизмлар энергиянинг бегона манбаларидан ҳаракатга келтирилади. Бажарувчи механизмлар энг содда амалларни бажаришга мўлжалланган бўлиши мумкин, масалан, очиш-ёпишда уларни икки ҳолатли деб номлайдилар, ҳамда кўпҳолатли ва бир текис тартибга солишда уларни пропорционал деб атайдилар. Бажарувчи механизмда, худди автоматиканинг бошқа элеменларидагидек, кириш ва чиқиш фарқланади. Бажарувчи механизмнинг киришига автоматик занжирнинг олдинги элементларидан келувчи импульслар механик, пневматик ва гидравлик бўлиши мумкин. бошқарилувчи объектга бажарувчи механизм чиқишидан келувчи импульслар ҳам худди шундай бўлиши мумкин. Автоматик тизимларида қўлланувчи бажарувчи механизмлар серводвигателлар деб аталади. Ҳар қандай бажарувчи элемент тартибга солувчи орган билан биргаликда ўзгартирилиши керак бўлган модда ёки энергия оқимига таъсир этади. Масалан, электродвигателга эга бўлган бекитгич ёрдамида ҳаво йўлидан оқиб ўтувчи ҳаво оқими ўзгаради. Ростлагичнинг хусусияти унинг ростлаш қонуни билан (бир текис, поғонали), ростловчи орган харинтеллектуал ахборот тизимлар ери ва иш чегаралари билан аниқланади. Ростлагични танлашда ғазабланишлар эҳтимоли, йўл қўйиладиган статик ва динамик хатолар, қайта ростлаш ўлчами, шунингдек тез ҳаракатланиш ва ростлаш вақти ҳисобга олинади. Ростлаш таъсири харинтеллектуал ахборот тизимлар ери бўйича ростлагичнинг қуйидаги турлари фарқланади: ҳолатли, пропорционал (статик), астатик, изодром. Ҳолатли ростлагичлар. Ҳолатли ростлашнинг энг содда усули иккиҳолатли ростлашдир. Унда датчикдан келувчи импульс таъсирида ростловчи орган фақат икки четки ҳолатни эгаллаши мумкин. Кўпҳолатли ростлашда ростловчи орган силжиб, агар унинг ҳаракати пайтида датчикдан таъсир тўхтатилса, турли ҳолатларни эгаллаши мумкин. Пропорционал (статик) ростлагичлар. Пропорционал ростлашда- ростланувчи кўрсаткичнинг ҳар бир қийматига ростловчи органининг аниқ бир ҳолати мос келади. Бунда ростланувчи кўрсаткич чекланиши таъсир катталигига боғлиқ бўлади. Ростловчи органининг силжиш тезлиги dv/dt, статик ростлагичда ростланувчи кўрсаткич ўзгариши тезлигига пропорционалдир: dv/dt = k·dv/dt бу ерда k – пропорционаллик коэффициенти. Астатик ростлагичлар. Астатик ростлаш ростланувчи кўрсаткичнинг берилган қийматига ростловчи органнинг турли ҳолатлари мос келиши мумкинлиги билан белгиланади. Бунда ростланувчи кўрсаткич чекланиши таъсир катталигидан қатъий назар нолга интилади. Статикдан фарқли равишда астатик ростлагичнинг ростловчи органининг силжиш тезлиги ростланувчи кўрсаткичи чекланиш катталигига пропорционал: dv/dt = k·v Изодром ростлагичлар. Ростлашнинг бу тури статик ва астатик ростлашнинг йиғиндисини акс эттиради, шунинг учун изодром ростлаш олдингиларга кўра аниқроқдир. Изодром ростлагичларда ростловчи органнинг силжиш тезлиги ростланаётган кўрсаткичнинг ўзгариш тезлиги ва катталигига боғлиқ: dv/dt = k (dv/dt)+kv |