Лекции. Лекции ТММ. Лекции по теории механизмов и машин. Учебное пособие к изучению теоретических основ курса для студентов направлений 050502 Инженерная механика
 Скачать 5.61 Mb.
|
|
Чебышев Пафнутий Львович (1821-1894), русский математик, академик Петербургской АН, автор многих научных работ в области прикладной механики, в т.ч. в области теории механизмов. 2 Формула предложена в 1869 г. для рычажных механизмов с вращательными парами и W=1. 1 Напомним: Низшие кинематические пары – требуемое относительное движение звеньев получено постоянным касанием элементов звеньев по поверхности. Высшие пары – относительное движение звеньев получено постоянным контактом элементов пары по линиям и в точках. 1 Ассур Леонид Владимирович (1878-1920), русский ученый, профессор Петербургского политехнического института (ППИ), автор структурной классификации плоских стержневых механизмов. 2 Работа публиковалась в «Известиях ППИ» с 1914 по 1918 г. 3 Образованная таким образом геометрически неизменяемая система звеньев называется фермой. Стержневые системы такого рода широко распространены в несущих строительных конструкциях. 1 Иван Иванович Артоболевский (1905 – 1977) – академик АН СССР, основатель советской школы ТММ, автор многих работ по структуре, синтезу и динамике механизмов. Является также автором учебников и учебных пособий, получивших мировую известность и признание. 1 Термин «первичный механизм» для обозначения простейшего двухзвенного механизма (стойка + начальное звено) использован в учебнике [2]. И.И.Артоболевский в [1] называет его «механизмом I-го класса». Некоторые авторы первичный механизм называют группой начальных звеньев. 2 Это звено для данного механизма становится входным, выходным и начальным одновременно. 1 Это привело бы к потере подвижности группы с образованием жесткого замкнутого контура (фермы) с 3-мя парами. Чтобы группа оставалась подвижной, замкнутый контур, образованный присоединенной группой и другими звеньями, должен содержать не менее 4-х кинематических пар. 1 Кинематический анализ выполняется поэтапно от первичного механизма к каждой последующей группе Ассура, т.е. соответствует прямому написанию формулы строения механизма. Силовой анализ выполняется в обратном направлении. 1 Строго говоря, контакт в этих парах в силу неточного изготовления элементов пар и неидеальной их обработки не является поверхностным, а осуществляется в отдельных точках!!! Равно как и в высших кинематических парах, в силу деформируемости материалов, контакт между элементами пар обеспечивается не в отдельных точках и не по линиям, а наоборот - по поверхностям, называемым «пятно контакта»!!! Из этого следует, что признак деления кинематических пар на низшие и высшие является условным. 1 Как правило, средняя скорость на рабочем ходу устанавливается меньшей, чем на холостом. Это связано с рациональным использованием мощности привода механизма. На рабочем ходу, при большой нагрузке на выходное звено, его скорость намерено уменьшают, получая большее тягловое усилие. И, наоборот, когда необходимость в больших тягловых усилиях отсутствует (на холостом ходу нагрузка на выходное звено уменьшается) среднюю скорость выходного звена также намерено увеличивают. 1 Вопрос построения планов скоростей и ускорений прекрасно изложен в [3], Глава 2, §4. Настоятельно рекомендуем читателю обратиться к этому источнику при наличии затруднений. 2 План скоростей для характерных точек механизма будем называть «базовым» планом скоростей. 1 Зиновьев Вячеслав Андреевич (1899-1975) – предложил общий метод кинематического анализа плоских механизмов (1939), впоследствии обобщенный для анализа пространственных механизмов. 1 Тахограммой называют графическую зависимость изменения угловой скорости начального звена во времени. 1 На самом деле и он изменяется в соответствии с механической характеристикой двигателя. 1 Истинная угловая скорость определяется формулой  ,где  - угол поворота,  - время движения. |