Проект по модулю

• Название: Проект по модулю
• Дата: 30.09.2022
• Размер: 1.27 Mb.
• Имя файла: PM_EiEMP.docx
• Тип: Реферат; #707455
• страница: 12 из 36

Расчетные соотношения

Реальный цикл работы манипулятора содержит обычно достаточно большое число перемещений, различающихся по длине пути. Расчет такого цикла весьма трудоемок, поэтому на практике пользуются эквивалентным ему расчетным циклом, состоящим из одного расчетного перемещения и паузы. В исходных данных для расчета привода манипулятора, поэтому обычно задается расчетное перемещение, а также число включений в час и продолжительность включения, которые позволяют рассчитать t_ц – время расчетного цикла и t_р – время отработки расчетного перемещения.

Варианты конструктивно-технических параметров

Исходные данные для расчета приведены в табл. 4. Расчетное время правки определяется следующим образом:

_t t_ц ПР% _,


(36)

^пр ₁₀₀

где ПР% – относительная продолжительность правки за расчетный цикл в процентах.

Переход от поступательного движения к вращательному производится с использованием следующей зависимости:

α ^2L,

D_ш

(37)

где  – угол поворота вала реечной шестерни, соответствующий расчетному перемещению, рад;

L– расчетное перемещение, м;
D_ш – диаметр реечной шестерни, м.

Момент сопротивления на валу реечной шестерни рассчитывается как

^MCР

M_ХХ

• 
  m_ЗμgD_{Ш ,} 2η
  

(38)

РП
где М_хх – момент холостого хода механизма, Н·м;

m_з – масса перемещаемой заготовки, кг;

 – коэффициент трения ( ^ 0,3);

_рп – КПД реечной передачи (_рп ^ 0,95).

Момент инерции механизма, приведенный к валу реечной шестерни, рассчитывается как

^JPM

 J_BP

• 
  m_З
  

 m_Л

4

 D²

Ш _,

(39)

где J_вр – момент инерции вращающихся частей механизма, кг·м²;

m_л – масса линеек манипулятора, кг.

Исходные данные для расчета представлены в табл. 4.

Таблица4

Технологические данные	Обозначение	Размерность	Номера вариантов
			1	2	3	4	5	6
Расчетное перемещение линеек	L	м	0,50	0,50	0,25	0,50	0,50	0,50
Усилие правки	Fпр	Н	3,4·105	3,4·105	6,5·105	1,3·106	1,3·106	1,6·106
Момент холостого хода механизма	Мxx	Н·м	2150	5390	5500	30900	23800	47500
Масса заготовки (максимальная)	mЗ	кг	3,00 103	6,50 103	6,70 103	2,00·104	1,35·104	2,18·104
Масса линеек	mЛ	кг	2,65 104	8,00 104	8,00 104	1,85 105	1,65 105	2,47 105
Момент инерции вращающихся частей механизма (на валу реечной шестерни)	Jвр	кг·м2	2110	345	400	1900	3840	2970
Максимальная скорость линеек в расчетном цикле	Vmax	м/с	0,60	0,70	0,40	0,40	0,35	0,35
Диаметр реечной шестерни	Dш	м	0,544	0,648	0,648	0,800	0,800	0,765
Число включений в час	Z	–	648	540	1050	1000	900	654
Продолжительность включения	ПВ%	–	25	16	30	60	60	40
Продолжительность правки	ПР%	–	15	4	14	10	10	9
Жесткость механизма (приведена к валу реечной шестерни)	С12	Н·м/рад	4,5 106	7,4·106	2,6·106	9,1 106	9,0·10б	9,3·106