«Електромеханічне обладнання механізму повороту платформи ЕКГ-8І в умовах ПрАТ «ІнГЗК». дп. Реферат 6 Вступ Розділ Характеристики електромеханічного обладнання екскаватору екг8І 7
 Скачать 2.2 Mb.
|
4.2 Типова структура системи керування.Через те, що до статичних та динамічних характеристик електричних приводів пред’являються вимоги, живлення обмоток збудження як двигунів, так і генераторів відбувається за рахунок тиристорних збудників. Підпорядковане регулювання, що включає у себе два контури регулювання напруги та один контур регулювання струму на якорі, дозволяє використовувати управління індивідуального привода триконтурної системи. Керування контуром та використання додаткових вузлів дає змогу виконати вимоги для характеристик приводів. За рахунок використання додаткових вузлів та керування контуром вимоги до характеристик головних приводів виконано. Для пояснення принципу формування характеристик системи керування, на рисунку 4.3 зображена узагальнена принципова схема. Нумерація частин зображеної схеми не відноситься до конкретного типу привода. Регулятори, що використовуються, пропорційного типу. Таким чином, регулятор напруги внутрішнього контуру (для лінеаризації статичної характеристики каскаду «тиристорний збудник – генератор») виконаний на операційному підсилювачі DD3. Це потрібно, аби створити необхідні передумови для того, щоб досягти необхідну якість процесів у зовнішніх контурах. З усіх головних приводів екскаватора, найбільші вимоги до лінійності висуваються до приводу повороту. А налаштовування виконується підбором опору R11 у колі зворотнього зв’язку по напрузі, опираючись на те, що потрібно забезпечити лінійність характеристики напруги генератора Ег від напруги виходу Uрс регулятора струму. Далі підбирається опір R10 за колом завдання. Його величина повинна бути необхідною для того, щоб максимальна напруга досягалася при Uрс ≤10 В. На операційному підсилювачі DA2 реалізовано регулятор струму. Заведений через резистор R5 безперервний зз за струмом є основним. При зміні величини цього резистору будуть напряму змінювати свій вигляд коефіцієнт відсічення статичної характеристики та динамічні характеристики контуру. Величина цього опору знаходиться шляхом досліду кз, приймаючи умови, що необхідно забезпечити бажаний характер пп. Якщо цей опір зменшити, то час до збільшення пере регулювання стане більший, як і швидкодія. Тому, опір повинен забезпечувати статичну характеристику зі значенням коефіцієнту відсічення Квідс , який може бути меншим, ніж необхідно. Перший варіант - використаня пропорціонально-інтегрального регулятора струму. Якщо ставити цей регулятор, то необхідно його «онуляти» у неробочому положенні. Так, це ускладнює схему управління, а надійність зменшує. Саме тому використаємо другий варіант. Введемо позитивну зз за напругою. Опір R8 у колі позитивної зз по напрузі дозволяє набути характеристиці остаточної форми та підтримувати її надалі. Його також підбирають. Цей опір збільшує коефіцієнт відсічення, а якщо налаштувати його на більше значення критичного ковзання, яке необхідно для приводу повороту, то буде забезпечена круто спадаюча форма статичної характеристики приводу Квідс = 1. Якщо ж значення Квідс для приводів, що відповідають за механізми копання, можна досягти без позитивної зз за напругою, то опір R8 не встановлюється. Регулятор струму реалізовано на операційному підсилювачі DA2. Основним зворотнім зв’язком цього регулятора є безперервний зворотній зв’язок по струму, заведений через резистор R5. Величина цього резистора напряму впливає на динамічні характеристики контура і коефіцієнт відсічення статичної характеристики. Його опір підбирається в досвіді короткого замикання, насамперед, виходячи із умови забезпечення бажаного характеру перехідних процесів. Зменшення опору резистора R5 призводить до збільшення швидкодії контуру і, тим час до збільшення перерегулювання. Вибране, виходячи із зазначеної умови, опір резистора R5, забезпечує нам отримання статичної характеристики з якимось коефіцієнтом відсічення К отс, котрий може бути менше необхідного. Додання статичній характеристиці остаточної форми ведеться в подальшому за рахунок підбору опору резистора R8 по ланцюзі позитивного зворотнього зв’язку по напрузі. Введення такої даної зв'язку збільшує коефіцієнт відсічення. При її налаштуванні на більш критичне значення забезпечується крутопадаюча форма статичної характеристики з К отс = 1, яка необхідна, наприклад, для приводу повороту. Зауважу, що така ж форма характеристики забезпечується при використанні пропорціонально-інтегрального регулятора струму. Використання такого регулятора, а втім, не приводячи до поліпшення роботи приводу, викликає необхідність "обнулення" регуля-тора у неробочому положенні, що декілька ускладнює схему управління та також знижує її надійність. Тому ж введення позитивного зв'язку по напрузі у схемах управління електроприводами екскаваторів виглядає значно більш доцільним . Цілком імовірно, що необхідне значення K отс приводів копаючих механізмів імовірно може бути досягнуто і без введення позитивної зворотного зв’язку по напрузі. У такому випадку резистор R8 не встановлюється. |