Курсовая по ТОАТАК. "Розробка та аналіз системи автоматичного регулювання вологості в парнику"
 Скачать 0.81 Mb.
|
|
Міністерство освіти і науки України Харківський національний технічний університет сільського господарства імені Петра василенко Кафедра автоматизації та комп'ютерно - інтегрованих технологій Розрахунково - графічне завдання з дисципліни "Теорія автоматичного керування" на тему: "Розробка та аналіз системи автоматичного регулювання вологості в парнику" Виконав: студент групи 43-А А. О. Панов варіант № 6.5 Прийняв к.т.н., доцент С. Я. Бовчалюк 2015 Зміст С. Список прийнятих скорочень ......................................................................... 3 Вступ ................................................................................................................ 4 1 Технічне завдання для виконання КР ........................................................ 6 2 Опис об'єкта автоматизації ......................................................................... 7 3 Розробка функціональної схеми САР ........................................................ 8 4 Визначення передатних функцій ланок, що входять до складу САР ..... 10 5 Розробка структурної схеми САР ............................................................... 12 6 Знаходження ПФ та складання характеристичного рівняння САР ......... 14 7 Аналіз стійкості САР .................................................................................. 16 7.1 Аналіз стійкості САР за критерієм Гурвіца ............................................ 16 7.2 Аналіз стійкості за критерієм Михайлова .............................................. 17 7.3 Аналіз стійкості САР за критерієм Найквіста ........................................ 20 8 Визначення меж стійкості САР методом D-розбиття .............................. 23 Висновок ........................................................................................................... 26 Список літератури ............................................................................................ 27 Список прийнятих скороченьАСК Автоматична система керування АФЧХ Амплітудно-фазо-частотна характеристика ЄСКД Єдина система конструкторської документації КР Курсова робота НЗЗ Негативний зворотний зв'язок САР Система автоматичного регулювання ПФ Передатна функція PC Персональний комп’ютер Вступ Стійкість систем автоматичного регулювання (САР) - здатність САР не допускати нескінченного відхилення регульованої величини від заданого значення при будь-якому реальному збуренні у системі. Стійкість замкненої САР – одна з найважливіших вимог до систем автоматичного регулювання. У стійкої САР при будь-якому реальному збуренні на систему регульована величина при перехідному процесі не буде нескінченно відхилятися від заданого значення. Існує багато критеріїв стійкості САР, як аналітичних, так і графічних. Найпоширеніший критерій Найквіста, який дозволяє здійснити оцінку стійкості замкнених систем управління за амплітудно-фазовою частотною характеристикою (АФЧХ) розімкненої системи. Критерій стійкості Гурвіца - один із способів аналізу лінійної стаціонарної динамічної системи на стійкість, розроблений німецьким математиком Адольфом Гурвіцем. Поряд з критерієм Рауса є представником сімейства алгебраїчних критеріїв стійкості, на відміну від частотних критеріїв, таких як критерій стійкості Найквіста. Перевагою методу є принципова простота, недоліком - необхідність виконання операції обчислення визначника, яка пов'язана з певними обчислювальними тонкощами (наприклад, для великих матриць може виявитися чималою обчислювальна помилка). Критерій стійкості Михайлова — один із способів аналізу лінійної стаціонарної динамічної системи на стійкість. Поряд з критерієм стійкості Найквіста є представником сімейства частотних критеріїв стійкості, на відміну від алгебраїчних критеріїв, таких як критерій стійкості Рауса та критерій стійкості Гурвиця. Критерій стійкості Найквіста — один із способів аналізу лінійної стаціонарної динамічної системи настійкість. Поряд з критерієм стійкості Михайлова є представником сімейства частотних критеріїв стійкості, на відміну від алгебраїчних критеріїв, таких як критерій стійкості Рауса та критерій стійкості Гурвиця. Критерій Найквіста : якщо система автоматичного управління стійка в розімкненому стані, то для її стійкості в замкненому стані необхідно і достатньо, щоб АФЧХ розімкненої системи W(jω) при зміні ω від нуля до нескінченності не охоплювала точку з координатами (-1; j0) комплексної площини. 1 Технічне завдання для виконання КР Розробити та проаналізувати на стійкість систему автоматичного регулювання вологості в парнику, що складається з наступних ланок: Об’єкт керування – парник, описується аперіодичною ланкою першого порядку:  Датчик – описується аперіодичною ланкою першого порядку:  Регулятор:  Виконавчий елемент – оприскувач (зволожувач), описується аперіодичною ланкою першого порядку:  |