Усольцев А.А. Частотное управление асинхронными двигателями. Учебное пособие по дисциплинам электромеханического цикла СанктПетербург 2006
 Скачать 1.89 Mb.
|
|
a a , где – оператор -й фазы 1 ( ) k k − = a a m k 2 ( ) q j m m e π ⋅ = a – оператор системы, а 1,2 q m = K – целое число, определяющее порядок следования фаз. В этом можно убедиться следующим образом. Запишем сумму фазных операторов в виде 1 ( ) ( ) 1 m m S m − = + + + a K a , полагая 1 q = , т.к. для суммирования порядок следования фаз безразличен. Затем умножим обе части равенства на и, преобразовав результат с учетом того, что ( ) m a 2 2 0 ( ) 1 m j m j m m e e e π ⋅ π j = = = = a , получим 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 m m m m m m m m m S S − + + + = + + + + = a = a a a a a a K K 1 Так как , то это равенство возможно только при условии ( Приложение 2 Обобщённый вектор в симметричной фазной системе Обобщённым называется вектор, проекции которого на оси фазных обмоток в любой момент времени равны мгновенному значению соответствующих фазных величин. Его можно построить суммированием векторов, направление которых совпадает с осями фазных обмоток, а модули равны мгновенным значениям. Назовем эти векторы – фазными. Аналитически операцию суммирования фазных векторов (например, векторов тока) можно представить в виде 1 1 1 1 2 2 1 2 ( ) ( ) ( ) k m s k k m m m k m m m i i i i i i i i − − = + + + = +где – мгновенное значение тока в -й фазе k i k 1 ( ) k k m − = a a – оператор -й фазы k 2 ( ) j m m e π = a – оператор симметричной системы фазных токов. Пусть для произвольного момента времени задан обобщённый вектор тока max j i e ϑ i = , где ( ) – угол между вектором и вещественной осью. Тогда по определению фазные токи и фазные векторы равны F t ϑ = i [ ] [ ] 1 max max max 1 1 1 1 1 2 2 2 2 ( ) ( ) ( ) cos ; cos ( 1)2 / cos ( 1)2 / ; k m k m m k k k k m m m m i i i i k m i i m m i i i i i i − − = ϑ = ϑ+ − π = ϑ+ − Отсюда вектор, полученный геометрическим суммированием фазных токов, будет равен Приложение 2 ( ) 1 - 1 2 ( ) ( ) max ( ) -1 ( ) -1 max ( ) 1 max 2 cos cos 2 cos ( 1) 2 cos ( 1) 2 cos ( 1) 2 cos ( 1) m m k s m m m m m m m k m k t m i i i i k m m m i k m i k m − = 1 ⎧ π ⎫ ⎛ ⎞ ϑ + ω + γ + + ⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎝ ⎠ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ π ⎡ ⎤ = + + + = + ϑ + − + = ⎨ ⎬ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ π ⎡ ⎤ + ϑ + − ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ ⎧ π ⎫ ⎡ ⎤ = ϑ + − = ⎨ ⎬ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ π ⎡ ⎤ = ϑ + − ⎢⎣ ⎦ ∑ a i a a a a a K K K K K 1 max 1 2( 1) max ( ) max 1 2 2 cos ( 1) sin ( 1) 2 2 cos sin cos 2( 1) sin 2( 1) 2 2 2 2 m k m k m j k j m k k j k m m i j k j k m m i m m m e i e = = ϑ − ϑ = ⎧ ⎫ ⎧ π π ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⋅ − + − ⎨ ⎨ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧ π ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ = ϑ + ϑ + − + − ⎨ ⎬ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ ⎡ ⎤ = ⋅ + = = ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ∑ ∑ ∑ a i ⎫ = ⎬⎬ π ⎫ = k m (п) Последнее преобразование суммы справедливо потому, что множитель 2 в показателе степени фазного оператора определяет порядок следования фаз и не влияет на результат суммирования, те. 2( 1) 1 ( ) ( ) 1 1 m m k m k k − − = = = ∑ ∑ a a , а из основного свойства симметричных систем (см. приложение 1) следует, что 1 ( ) 1 Таким образом, вектор s i , полученный в результате суммирования, превосходит по модулю обобщённый вектор враз, поэтому в -фазной системе для получения обобщённого вектора результат суммирования нужно умножить на коэффициент , те. i / 2 m m 2/ m 2 Из выражений (п) следует, что max 1 1 2 cos ( 1) Re[ ] cos 2 2 m k s k m i k i m = ⎧ π ⎫ ⎡ ⎤ ⋅ − = = ϑ = ⎨ ⎬ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ ∑ i m i . (п) Приложение 3 Приложение Индексы систем координат принятые в пособии Индекс системы Частота вращения Ориентация вещественной оси Название системы αβ 0 по оси обмотки фазы статора неподвижная uv ω по оси обмотки фазы ротора синхронная с ротором xy 1 ω произвольная синхронная с магнитным полем 1 ω по вектору потокосцепления ротора синхронная с магнитным полем произв. произвольная произвольная Приложение Передаточные функции и переходные характеристики при различных настройках регулятора скорости в трансвекторной системе Тип регулятора Функции П ПИ рс ( ) W p м+ у ) W p 1 1 K T p + 2 2 2(1 ) 2 2 p p p + τ τ + τ +в ) W p ( ) 1 1 K CK T p + ( ) 2 2 2 2 2 p J p p τ τ + τ + ( ) * , c m ω ω ( ) * 1 / K T ω − Θ * ω * * ( ) t ∆ω ω ω ( ) / 1 1 K t T K T e − ⎛ ⎞ − ⋅ − ⎜ ⎟ Θ ⎝ ⎠ / 3 1 2 cos 4 t t e − τ π ⎛ ⎞ + − ⎜ ⎟ τ ⎝ ⎠ * ( ) c m t ∆ ω ω ( ) / 1 1 K t T K T e − − − Θ / 1 sin t t e − τ τ ⎛ ⎞ − ⎜ ⎟ Θ τ ⎝ ⎠ 2 2 2 3 2 p d z C r ψ = ; ; M / T J = C M / K J T T K CK = = ; * / c J m Θ = ω Содержание Содержание Введение .....................................................................................................................................3 Асинхронный двигатель как объект управления Математическое описание процессов преобразования энергии в электрической машине Понятие обобщённого пространственного вектора ..........................................4 1.1.2 Потокосцепления электрической машины Уравнения статора и ротора в векторной форме 1.1.4 Обобщённая электрическая машина 1.2 Асинхронный короткозамкнутый двигатель ..............................................................17 1.2.1 Уравнения коротокозамкнутого АД ...................................................................17 1.2.2 Статические характеристики АД при питании от источника напряжения Динамические характеристики АД при питании от источника напряжения .21 Статические характеристики АД при питании от источника тока Круговая диаграмма АД при питании от источника тока .......................25 Токи намагничивания и ротора ..................................................................27 Электромагнитный момент Динамические характеристики АД при питании от источника тока Модель АД при импульсном питании Частотное управление АД 2.1 Модульное управление .................................................................................................34 2.1.1 Влияние частоты питания на электромагнитные процессы в АД Закон М.П. Костенко ............................................................................................37 Разомкнутые системы частотного управления ..................................................39 Управление по закону U/f=const ................................................................40 Управление с постоянным критическим моментом Замкнутые системы частотного управления компенсация ............................................................................................47 компенсация ............................................................................................48 Векторное управление 2.2.1 Трансвекторное управление (FOC).....................................................................50 Выбор уравнения электромагнитного момента и системы координат ..51 Модель АД, управляемого током статора Модель АД, управляемого напряжением статора ....................................56 Информационная часть систем трансвекторного управления ................57 Особенности настройки регулятора скорости ..........................................64 Прямое управление моментом (DTC) .................................................................65 Преобразователи частоты для асинхронного электропривода .................................71 Основные типы преобразователей 2.3.2 Широтно-импульсные преобразователи ............................................................74 ШИП с синусоидальной модуляцией напряжения ШИП, формирующие фазные токи 2.3.2.3 Пространственно-векторная модуляция Современные преобразователи для электропривода широкого применения Подключение преобразователя ..................................................................84 Основные характеристики и функции Список литературы Приложение 1. Основное свойство симметричных фазных систем Приложение 2. Обобщенный вектор в симметричной фазной системе Приложение 3. Индексы систем координат, принятые в пособии ..........................................93 Приложение 4. Передаточные функции и переходные характеристики при различных настройках регулятора скорости в трансвекторной системе ............................93 Содержание 95 |