Главная страница

Вопросы к экзамену. 537354_Вопросы к экзамену. Вопросы второго уровня вопрос 3. Изобразите развернутую структурнофункциональную схему машиныавтомата (на примере промышленного робота)


Скачать 3.55 Mb.
НазваниеВопросы второго уровня вопрос 3. Изобразите развернутую структурнофункциональную схему машиныавтомата (на примере промышленного робота)
АнкорВопросы к экзамену
Дата15.04.2022
Размер3.55 Mb.
Формат файлаdocx
Имя файла537354_Вопросы к экзамену.docx
ТипДокументы
#475761
страница3 из 9
1   2   3   4   5   6   7   8   9

Вопрос №63. Изобразите структурную кинематическую схему промышленного робота, работающего в цилиндрической системе координат.


Системы координат бывают двух видов: прямоугольные и криволинейные.

Цилиндическая систма координат является разновидностью кривоинейной систем координат

Цилиндрическая система координат, характеризуется перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по нормали к ней z;

Для промышленного робота манипулятора представлена:


Вопрос;64. Покажите условное изображение трехходового двухпозиционного пневматического распределителя с "пилотным" управлением, пружинным доминированием и ручным дублированием, поясните принцип действия такого распределителя.

Управление сложными объектами с пневматическими при­водами базируется преимущественно на электрических и электронных системах, имеющих широкие возможно­сти сбора, обработки информационных и формирования управляющих электрических сигналов, и высокое быстродействие. Независимо от элементной базы управляющих систем (релейно-контактная или мик­ропроцессорная техника), в силовой части привода применяют пневматические распределители с электромаг­нитным управлением. Работа подобных пневмораспределителей основывается на свойстве находящихся под напряжением электромагнитных катушек втягивать расположенный в них якорь.

Запорно-регулирующий элемент в таких аппаратах располагают непосредственно на торцах якоря, который помещается в гильзу, ввинченную в корпус. Снаружи гильза охватывается приводной электромагнитной катуш­кой (рис. 19).

Пилотное управление распределителей - это двухкаскадное усиление мощности сигнала (1-й каскад «электрический - пневматический управляющий», 2-й каскад «пневматический управляющий - пневматический силовой»). Для работы пилотного управления на распределитель нужно подавать некоторое минимальное давление (давление управления), которое должно быть достаточным для перемещения затвора против силы действия пружины. В распределителе с пилотным управлением не зависимо от диаметра условного прохода (например, для больших рабочих расходов) для

 

Рис. 19 3/2-пневмораспределитель с электромагнитным управлением и ручным дублированием

 

 

Если электромагнитная катушка 7 обесточена, якорь 5 прижат пружиной 4 к седлу клапана 3, перекрывая канал Р, по которому подводится сжатый воздух; выходной канал А соединен с атмосферой через пазы на наружной поверхности якоря. Напряжение на катушку 7 подается через присоединительный элемент — коннек­тор 8, при этом якорь 5, преодолевая усилие пружины 4, поднимается до седла клапана 6, закрывая канал R выхода воздуха в атмосферу и открывая канал, соединенный с отверстием для подведения сжатого воздуха. Сжатый воздух подается в линию потребителя (канал А).

Пневмораспределители с электромагнитным приводом имеют, как правило, ручное дублирование, исполь­зуемое обычно при пусконаладочных работах или при поиске отказа (если распределитель срабатывает от элемента ручного управления, это свидетельствует о том, что не работает катушка). Включа­ют пневмораспределитель нажатием или проворотом специального устройства (рис, 19, поз.1) механичес­ки поднимающего якорь с седла клапана. После проверки работоспособности распределителя элемент ручного управления необходимо выставить в положение не препятствующее свободному переме­щению якоря.

Вопрос №65. Изобразите принципиальную пневматическую схему привода пневматического цилиндра одностороннего действия с 3/2 распределителем.


Для управления цилиндром одностороннего действия применена схема прямого управления, где используется 3/2 распределитель 1Y с односторонним электромагнитным управлением и пружинным возвратом электрокнопка S1 (рисунок 3.1). Когда кнопка нажата, ток течет по обмотке 1Y1 электромагнита 3/2 распределителя. Электромагнит срабатывает, распределитель переключается в открытую позицию, и воздух поступает в полость цилиндра, а шток при этом выдвигается. Отпускание кнопки приводит к разрыву цепи. Напряжение на обмотке электромагнита пропадает, распределитель пружиной возвращается в исходную позицию, шток цилиндра под воздействием пружины втягивается.

Не прямое управление цилиндром 1А представлено на рисунке 3.2. Если кнопка нажата, ток течет по обмотке реле. Контакт К1 реле замыкается, и распределитель 1Y переключается в другое положение. Шток цилиндра выдвигается. Если кнопку отпустить, ток перестанет течь по обмотке реле. Реле выключится, и распределитель 1Y вернется в исходное положение. Шток цилиндра 1А втянется.




Рисунок 3.1 - Принципиальные схемы пневматическая, электрическая для прямого управления цилиндром одностороннего действия



Рисунок 3.2 - Принципиальные схемы: пневматическая, электрическая для непрямого управления цилиндром одностороннего действия

1   2   3   4   5   6   7   8   9


написать администратору сайта