автматика. 1. Описание принципа действия выбранной конструкции следящей системы автоматического регулирования сар 5

• Название: 1. Описание принципа действия выбранной конструкции следящей системы автоматического регулирования сар 5
• Анкор: автматика
• Дата: 14.12.2021
• Размер: 0.81 Mb.
• Имя файла: avtomatika.docx
• Тип: Реферат; #303726
• страница: 6 из 9

7.3. Построение ФЧХ исходной системы

Фазо-частотная характеристика – это зависимость аргумента комплексного числа (передаточной функции) от частоты.

Значение фазы находятся по формуле:



Задавая значения  от 0 до  получим ФЧХ замкнутой системы.



Рисунок 7.3.1- ФЧХ исходной САР

Как видно из графика 7.3.1 кривая ФЧХ пересекает –π на частоте и стремится к –2π.

7.4. Построение ВЧХ исходной системы

ВЧХ – вещественная частотная характеристика – это вещественная часть частотной передаточной функции.



Значение вещественной части (7.1) будет равно:


Эта характеристика соответствует уравнению:





Рисунок 7.4.1 – ВЧХ исходной САР

Определение качественных параметров с использованием ВЧХ рисунок 7.4.1:

По ВЧХ можно установить следующие параметры:

а) Установившееся значение переходной функции равно ;

б) Перерегулирование ;

в) Время переходного процесса: с.

Начальная ордината ВЧХ равна установившемуся процессу переходной кривой:



Частота , ограничивающая интервал положительных ВЧХ:



Перерегулирование в системе:



Время переходного процесса

7.5. Построение ЛАЧХ исходной системы

ЛАЧХ – логарифмическая амплитудно-частотная характеристика. Строится в логарифмическом масштабе.

Начальная ордината ЛАЧХ



При значениях частот меньше частоты ЛАЧХ имеет наклон –20 дБ/дек.

Частоты излома ЛАЧХ (сопрягающие частоты) определяются из передаточной функции (5.4):

Гц

Гц

При частотах от до ЛАЧХ имеет наклон -40 дБ/дек, при частотах от и частотах больше ЛАЧХ имеет наклон -60 дБ/дек. При частоте равной единице ЛАЧХ проходит через точку с ординатой



Рисунок 7.5.1 – ЛАЧХ исходной САР

Запас устойчивости по амплитуде определим исходя из пересечения с ЛАЧХ в отрицательной области. Запас устойчивости по амплитуде равен ∆L=21 дБ/дек;

7.6. Построение ЛФЧХ разомкнутой системы

ЛФЧХ – логарифмическая фазочастотная характеристика. Определяется по формуле из передаточной функции 5.4:





Рисунок 7.6.1 – ЛФЧХ исходной САР

Запас по фазе равен:

∆Φ=