автматика. 1. Описание принципа действия выбранной конструкции следящей системы автоматического регулирования сар 5

• Название: 1. Описание принципа действия выбранной конструкции следящей системы автоматического регулирования сар 5
• Анкор: автматика
• Дата: 14.12.2021
• Размер: 0.81 Mb.
• Имя файла: avtomatika.docx
• Тип: Реферат; #303726
• страница: 3 из 9

2.3. Выбор датчика рассогласования

Для определения ошибки, возникающей при работе САР, используют сравнивающий элемент. Подавая сигнал к входу, преобразовывая его в удобную форму, он сравнивает его с входным воздействием, определяя ошибку работы САР.

Для выбора подходящей пары вращающихся трансформаторов определим наибольшую статическую ошибку измерительного элемента .





Выберем в качестве измерителя рассогласования пару вращающихся трансформаторов типа СКВТ ВТДП-П КФ3.031.048, для которых погрешность составляет 1^’(1-ый класс), напряжение питания – U_п=40 В, коэффициент трансформации – К_т=0,530.[1]

Наибольшая статическая ошибка - . Суммарная ошибка - . Минимальное значение передаточного числа редуктора между редукторами канала грубого и точного отсчета составляет - . Принимаем , тогда статическая ошибка измерительного элемента точного отсчета, приведенная к валу нагрузки следящего привода составит

3. Определение статических и динамических математических моделей элементов следящей системы

3.1 Расчет исполнительного двигателя с редуктором

Определим передаточную функцию двигателя МИ-22, выбранного ранее.

Рассчитаем следующие коэффициенты:

Коэффициент противо-ЭДС:

Коэффициент момента:


Полный момент инерции нагрузки:


Механическая постоянная времени:


Коэффициент передачи двигателя по скорости:


Передаточная функция двигателя:


Для редуктора передаточная функция обратно пропорциональна оптимальному передаточному отношению для двигателя:

3.2 Расчет сравнивающего устройства

Пара вращающихся трансформаторов, выбранная ранее, типа СКВТ ВТДП-П КФ3.031.048, для которых погрешность составляет 1^’(1-ый класс), напряжение питания – U_п=40 В, коэффициент трансформации – К_т=0,530.

Передаточная функция для данного типа устройств следующая:

3.3 Расчет усилителя мощности

Для реализации данных условий был выбран тиристорный усилитель с широкоимпульсным управлением с предварительным коэффициентом усиления и постоянной времени Т=0,0032 с

Усилитель представляет собой апериодическое звено первого порядка с передаточной функцией:

4. Структурная схема САР и ее статический расчет

Общая передаточная функция для исходной САР будет являться произведением передаточных функций составляющих звеньев:









Рисунок 4.1. – Структурная схема исходной САР

5.Определение передаточной функции исходной САР

Общая передаточная функция разомкнутой исходной САР будет являться произведением передаточных функций составляющих звеньев:





Так как соединение в замкнутой САР встречно-параллельное, то ее передаточная функция найдется из разомкнутой как:





Чтобы перейти из операторной формы записи в частотную надо вместо в уравнения для разомкнутой (5.1) и замкнутой (5.2) систем подставить . Тогда частотные передаточные функции будут иметь вид:





Проведем проверку, образуют ли усилитель мощности и двигатель колебательное звено. Запишем передаточную функцию исходной САР (5.1) в виде:





t₁=0,000115 – коэффициент при p² ;

t₂=0,0252 – коэффициент при p.



Так как условие не выполняется, то звено не является колебательным.