Диплом манипулятор. Диплом Манипулятор. 1 подходы к моделированию манимулятора 8 1 Обзор современных типов манипуляторов 8

• Название: 1 подходы к моделированию манимулятора 8 1 Обзор современных типов манипуляторов 8
• Анкор: Диплом манипулятор
• Дата: 10.05.2022
• Размер: 0.94 Mb.
• Имя файла: Диплом Манипулятор.docx
• Тип: Документы; #519303
• страница: 2 из 9

1.2 Классификация манипуляторов

Классификация роботов по назначению в промышленности:

- Керамическая промышленность: выдавливание керамического сырья, загрузка вальцовых (крокетных) машин, извлечение сформованных изделий, складирование, покрытие глазурью путем окунания, нанесение глазури пульверизатором, шлифовка изделия после обжига, загрузка и разгрузка печей;

- Стекольная промышленность: загрузка и разгрузка машин;

- Швейная промышленность: загрузка швейных машин

- Деревообрабатывающая промышленность: покрытие лаком, сборка изделий, забивка гвоздей, закручивание винтов;

- Производство и обработка кожи: загрузка машин;

- Резинообрабатывающая промышленность: распознавание образов, манипулирование шинами;

- Асбестообрабатывающая промышленность: разрезка, обточка, шлифовка, штукатурка;

- Обработка пластиков: загрузка сырья, разгрузка машин и т.д.

По степени универсальности:

- универсальные (для выполнения разных операций совместно с различными видами оборудования);

- специализированные (выполняет одну операцию из нескольких возможных с различным оборудованием);

- специальные (выполняет конкретную операцию с одним типом оборудования).

По виду технологических операций:

- осуществляющие основные технологические операции;

- выполняющие вспомогательные технологические операции по обслуживанию технологического оборудования (средства автоматизации).

По показателям, определяющим их конструкцию:

- тип приводов робота (электрический, гидравлический, пневматический);

- грузоподъемность (сверхлегкие - до 1 кг; легкие - от 1 до 10 кг; средние 10-200 кг; тяжелые – 200-1000 кг; сверхтяжелые - свыше 1000 кг);

- количество манипуляторов (от 1 до 4 рук);

- тип и параметры рабочей зоны манипуляторов (прямоугольная, цилиндрическая, сферическая, угловая (ангулярная) и различные их комбинации;

- подвижность робота определяется наличием или отсутствием у него устройства передвижения (подвижный или стационарный);

- по способу размещения стационарные и подвижные роботы бывают напольными, подвесными (перемещаются по монорельсу), встраиваемые в другое оборудование (в станок или др.);

- по исполнению робота - зависит от назначения (нормальное, пылезащитное, теплозащитное, влагозащитное, взрывобезопасное и т.п.).

По способу управления:

- с программным управлением;

- с адаптивным управлением;

- с интеллектуальным управлением.

По быстродействию движений:

- малое быстродействие - до 0,5 м/с;

- среднее - линейные скорости от 0,5 до 1 м/с (80% роботов);

- высокое - свыше 1 м/с (20% роботов).

Параметры, определяющие технический уровень роботов:

- надёжность;

- число одновременно работающих степеней подвижности;

- время программирования;

- удельная грузоподъёмность (отнесённая к массе робота);

- выходная мощность манипулятора (произведение грузоподъёмности на скорость перемещения), отнесённая к мощности его приводов;

- относительные оценки габаритных параметров и т.п.

Эти параметры служат критериями качества, предназначенные для их оптимизации при проектировании и сравнительной оценки роботов.

Разрабатываемый в данной работе трёхстепенной декартовый манипулятор будет иметь следующие параметры классификации:

- степень универсальности - специальный, предназначен для переноски небольших лёгких предметов;

- тип приводов - пневматический;

- грузоподъемность - сверхлёгкий (до 1 кг);

- тип рабочей зоны - декартовый;

- подвижность робота - стационарный;

- способ размещения - напольный;

- способ управления - программный и ручной;

- быстродействие движений - малое быстродействие (до 0,5 м/с);

- точность передвижений - малая точность (погрешность боле 1 мм).

1.3 Анализ возмущающих воздействий

При работе робота манипулятора основными возмущающими воздействиями на объект автоматизации являются изменение давления пневмопитания, динамическое изменение нагрузки, изменение электропитания и фликкеры.

Устранение возмущающего воздействия от колебания давления от работы поршня компрессора а так же изменение питающего давления в системе питания применены: ресивера(1000куСм) сглаживающий пульсации и стабилизирующий давление а так же редуктор с фильтром РДФ-3-1 который представляет собой малогабаритный комбинированный прибор. Внутри конструкции происходит очищение воздуха. Он проходит через фильтр, который состоит из супертонкого стеклянного волокна, устраняет влагу, масло и механические взвеси. Одновременно осуществляет регулирование давления воздуха, а так автоматически поддерживается на предварительно заданном уровне.

идл обеспечения бесперебойной подачи необходимого объема воздуха. РДФ ля устранения влаги, масла и механических взвесей в питающем воздухе. А так же регулирует давление в пределах(1мПа-8мПа),необходимого для работы пневмоприводов и клапанов.